【轴套装配机械手动力系统设计10000字（论文）】

PAGE6轴套装配机械手动力系统设计摘要气压传动的特点是价格比较低、结构相对简单、绿色节能等,在当今的工业生产或者生活中获得了越来越普便的使用,己经成为了我们日常生活生产中必不可缺的一种设备,受到人们的重视。特别是在气压传动机械手的应用，不但可以使气缸机构在快速运动过程中能够实现任意点的启动停止,而且气压传动机械手也在不断普及中得到快速的发展,改变了气压传动系统在传统中定位的方式,我主要研究的是关于轴套装配机械手动力系统的设计方法。 该篇文章的主要研究对象是单杆双作用的气缸。我们可以根据他的工作原理来设计气压驱动系统的研究,在这个基础上实现基于普通气缸在柔性定位气动机械手中的研究方法。主要研究内容如下:首先,对气压传动系统的工作特点和工作原理进行了分析,控制系统稳定运行的基本要求是准确定的把控。进行专用机械手的绘制气动原理图绘，气压驱动零件设计；应用软件仿真，进行气动仿真，进行气动系统设计验证； 在气压传动设计中经过不懈的努力和研究不断的发现和解决解决了气动运料机械手容易发生的技术性问题，了解了气压传动中气缸的运动位置做功的重要性,拥有非常好的稳定性能。可以完美避免运行不稳定和做功不精准等情况。关键词：气动机械手；摩擦力；运动学；气压传动目录第1章绪论 11.1工业机械手的国内外发展状况 21.2气动机械手发展状况 21.3课题的研究目的及意义 31.4研究内容和解决的问题 4第2章机械手的设计要求及总体设计方案 52.1系统功能设计 52.2机械手的坐标形式与自由度 52.3机械手工作过程 72.4模块化设计 82.4.1模块划分的一般原则 82.4.2模块设计的方法 82.4.3模块式设计手及组成 92.5机械手的总体方案设计 92.5.1机械手的结构设计方案 92.5.2机械手的驱动方案 10第3章机械手机械系统设计 113.1执行机构设计 113.2.1手部结构设计 113.2.2手臂结构设计 12第4章总结与展望 144.1总结 144.2展望 14参考文献 16第1章绪论气压传动机械手是按照人工设定的运动路线和轨迹模仿人工代替工人的工作流程实现一系列的简单的繁琐的工作流程，或者一些劳累的体力工作流程，可以很大的减轻人的工作压力，改善手工工作中的误差，在生活中我们常见的机械手臂都被统称为“工业机器人”。1.1工业机械手的国内外发展现状由于工业4.0的提出，工业又迎来了一次大的转型。气压传动技术和电器PLC技术的不断融合，也使得气压传动系统智能化程度越来越高，控制方式也越来越便捷，工作能力也更加的出色；在气压传动机构、智能化无人生产线的快速发展的大背景下，应用也有了更多的要求；在人工智能技术及5G技术的发展中，极大的激发了PLC技术和无人化技术的发展，而且随着智能化控制理论的普及，生产技术也从人工控制进入全智能化的自动控制，使得控制的精准度也越来越准确，越来越简单。人工机械手从的重工业制造领域慢慢发展到现在的劳动密集型，繁琐性的产业和高精准产业中。工业机械手的不断普及很大的减轻了人的劳动力，因为机械手有着适应各种恶劣的工作环境的特点，和精准度高，耐力强等特点可以很好的代替工人完成各种工作提高工作效率和产品质量。当前机械手主要是应用在工业中，尤其是劳动密集型的流水线生产过程中完成繁琐的作业焊接装配和重工业的钢铁厂机械厂汽车生产车间等代替人们完成劳累的工作。面对国家号召，在工业生产的转型中，机械手可以很好的适应国家的发展策略。经过工业化的不断完善和发展，各种气压驱动机械手的应用范围也越来越广。国外方面:欧美国家的工业革命的起步非常早，而且重工业的发展也比较早。很多大型机械制造行业只能使用机械手的帮助才能完成，当前国外机械手主要用在冲床车床的上下料、汽车加工厂的喷漆、电焊等较耗体力危险有毒的作业中，气压传动机械手可以沿着给他设定的运动路线图来完成规定的工作。国外机械手的发展方向是着力研发重型高精度的大型机械手。因为起步比较早，现在发展随着智能AI的普及和技术融合现在正在不断的优化融合产业升级过程中。国内方面:目前我国正处于工业转型阶段将从劳动密集型产业发展为科技型虽然工业起步比较晚，但是发展非常迅速。而且5G、大数据和AI技术的不断突破，我国正在把智能型机械手向智慧型机械手发展，准备实现弯道超车。结合国外先进技术可以将机械手各运动过程进行优化，并在不断的工作中智能学习和优化，将机构运动过程中的各种运动比如伸缩运动、摆动、升降运动、横移运动，自动学习和优化工作路径越来越适用于该工作的最优机构，还可以自动处理适合自己的工作路线，自动选择合适加工状态的机构，组装成不同用途的工作单元，即方便了设备的制作流程，又可以很好提高工作效率和准确性。而且随着机械手在工业生产中不断的追求的简易化和轻型化并且不断的完善，我国在智能机械手的应用领域在不久将会进入一个新的领域并。1.2气动机械手发展状况气动机械手现在不断的出现的我们的生活中，并且在不断发展创新过程不断得到优化。当前，随着机械手与智能化技术、通信5G技术和PLC控制技术的不断融合，机械手的应用领域也越来越广，气动传动技术也得到更新换代，机械手在我们生产生活中越来越得到重视，技术的更新也取得了优异的成绩。另一个方面，气动机械手的问世成为智能化时代牢笼里的替代品，因为机械手零件性能的逐渐提高。在工业化的模块化的普及与智能的生产线上，几乎所有工厂都配备有各式各样的机械手操作模块。据相关核实:在工业发展处于技术领导地位的国家中，在工业生产过程中大约有32%配备有气动机械手设备，有80%的包装设备，60%的钢铁行业中、65%大型工业焊接设备，50%的自动机床、30%的冲床设备、31%的煤炭行业，45%的棉纺织服装制造业都装有气压机械手设备。德国、日本、美国等国家的机械手设备生产额大约每季度增长都会超过5-10%。大部分发达国家和地区的气压机械手设备生产额己接近液压传动机械手的生产额，并且还有很大的发展空间。这不禁让我们感慨假如气压传动机械手进入我们的生活中那将是多可拍的市场空间。 在机械手中我们生产中使用最广泛的是电力驱动方式。由于电动机的转动速度高,通常须采用安装减速机构。采用电力驱动的机械手的主要优势是控制精准度比较高,动力也比较大，响应速度快，用于处理传感器信号的测量、运算准确快捷，而且还可以选取各种不同的操作方法。缺点就是因为采用才伺服电机的工业机械手的价钱非常高，很大的限制了电动机械手的普及和使用。所以，我们开始寻找价格适中，便于普及的一种机械手驱动控制方式。我们发现现在的气动机械手驱动技术现在发展比较迅速，而且我们发现气动驱动机械手成本控制比较合理而且也干净卫生非常环保，所以气压驱动机械手得到很广泛的普及，气动传动机械手技设备现在已经成为了代替人类完成工作的工业机器人。1.3课题的研究目的及意义气压驱动机气压驱动机械手在经历了漫长的工业使用过程，现在全球主要有德国、日本和美国为主导的智能机械手领域三大发展强国。中国在工业智能化技术和智能机械手行业的起步和实践起步都相对落后，但是因为国家的鼎力支持，研究力度和投资力量的支撑下，截至目前为止中国在自主研发领域的突破更是在许多气动机械手已经在汽车行业冶金工业等重工业行业闪闪发光。有了现代化技术的结合，在突破高精准的气动机械手行业打下了坚实地基去为了未来更好的发展。而且因为气动传动机械手环保节能、有过保提醒、结构轻便、也容易实现繁琐的工作过程等诸多独特的优点，我们可以很好的想到，未来气体传动机械手技术将会速地进军各行各业，重工业、农业，手工业，而且在日常生活、医疗卫生等领域都有着非常广阔的应用前景。这篇文章研究的目的是在气动驱动机械手在做功过程中要满足的技术准则和和具体运动路线设计。要实现气动传动机械手能够在轴套装配的流程，避免出现一系列的问题。主要的参数要求是根据论文任务书要求来进行设计的，而且还要结合实际的工作环境和工作要求进行结构设计，设计完成在进行模拟运动过程看看是不是会有不合理的地方并进行加以改正，结合整体设计计算驱动过程中所需要的力的大小，和工作流程。因为国家用于研发的力量薄弱，这使得我高在高端领域长久的落后于国外发达地区。基础零部件制造能力薄弱产品系列与批量化供给明显不足。国产工业机械臂未形成大众认可的品牌。这仍是困扰国内工业发展的诟病。未来机械手必然围绕高精度、模块化、节能化、机电一体化的方向发展。在此领域的研究任重而道远。并且我国现行仍然缺乏国际公认的机器人行业标准，使得机械产品的出口与检验存在困难。通过学习了解气压驱动机械手可以很好的和学过的相关课程中所学的理论知识和实际应用相结合起来，可以很好的在以后工作学习中知道自己需要学习什么。1.4研究内容和解决的问题1、本课题的研究内容（1）确定气压驱动机械手的整体方案。我们应该先根据实验任务书要求和机械手在工作中容易出现的问题等方面出发，设计出整体的结构方案,总结容易在机械手运行过程中出现的技术性问题。然后再按照和小组讨论完成最终统一的零件结构，工作路线图等。（2）气压驱动机械手气动伺服系统设计。绘制气动机械手传动机构和控制机构的系统设计原则和规划的工作原理,模拟出气动机构传动系统工作路线,选择合适的驱动零件。（3）气压驱动机械手各执行机构设计。按照模块化的设计方法,把机械手分成几个不同的机构,然后对每个模块相关结构组装,最后把组装起来形成我们需要的气动机械手。为了使小组成员之间能更好的组装到一起应该准确的对应数据避免出现错误。（4）气压驱动机械手控制部分设计。我们的气压驱动机械手设计将采用PIC控制模块来控制机械手的数据控制方案，并绘制出流程图。2、拟解决的问题(1)首先应该了解气动驱动机械手设计的容易出现的结构类问题。(2)按要求选择结构简单轻便、经济实惠，并满足工作需要的机械手。(3)选择与零件结构相符合的气动元器件。(4)按设计原则设计机械手满足机械手的刚性和强度准则。第2章机械手的设计要求及总体设计方案气压驱动机械手的设计要求首先能够快速准确地夹取轴套并且能够准确的将轴套放到规定的位置，在这里就需要气压驱动机械手要有高精准度、快速反应能力、有足够的强度和刚度、有一定的工作空间并且能在随意工作方向都能够任意的定位的特征。手臂能够承载较大的力、有较强的钢性准则、本身的自重也要足够轻，机械手臂的这些性状可以很大程度的决定机械手臂拾取被加工工件运时的稳定性性、快慢等。假如上述的性能参数比较差那么就会引起机械手手臂在工作时因自身重力会产生一定的形变，这样就会导致不必要的误差,甚至会因为形变过大引起不必要的卡死等情况发生。所以,在这种精度比较高的操作机械手臂中基本都会选择刚性非常好的零件或者加装辅助导向机构来防止机械手臂的变形,除了手臂，支承机构、连接机构机体的刚性也要符合规定的要求,来确保整个机械都能够支承正常做功过程中可以满足所有的动力要求。机械手手臂最适宜的加工移动速度，在工作中要有最快的工作效率,不能为了稳定性来牺牲加工效率。2.1系统功能设计除了这些，有些气压驱动机械手机构还增设了移动机构。以上结构都要进行设计根据连接的元器件选择合适的配套零件,以上构件要根据实际的需要来选择是否安装。2.2机械手的坐标形式与自由度在坐标形式里，还应该按照需要的机械手手臂的类型不同，各类形式坐标的结构机械手的坐标特点如下:直角坐标系:1.在三个直线方向上移动，运动容易想象2.计算比较方便3.由于可以两端支撑，对于给定的结构长度，其刚性最大4.要求保留较大的移动空间，占用空间较大5.要求有较大的平面安装区域6.滑动部件表面的密封困难，容易被污染圆柱坐标系：1.容易想象和计算2.直线驱动部分若采用液压驱动，则可输出较大的动力3.能够伸入型腔式机器内部4.手臂端部可以达到的空间受限制，不能到达靠近立柱或地面的空间5.直线驱动部分难以密封、防尘及防御腐蚀性物质6.手臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其他物体极坐标系:1.在中心支架附近的工作范围较大2.两个转动驱动装置容易密封3.覆盖工作空间较大4.坐标系较复杂，较难想象和控制5.直线驱动装置仍存在密封问题6.存在工作死区多关节坐标系:1.动作较灵活，工作空间大2.关节驱动处容易密封防尘3.工作条件要求低，可在水下等环境中工作4.适合于电动机驱动5.运动难以想象和控制，计算量较大6.不适于液压驱动气压驱动机械手的运动形式由主运动和辅助运动两种运动形式组成。手臂的运动划分为主运动,气压驱动机械手的运动形式由主运动和辅助运动两种运动形式组成。手臂的运动形式被划分为主要运动,爪手要完成抓取动作需要的零部件的运动被称为辅助运动机构。自由度的计算可以根据他们是否能改变被抓取工件在不同的位置的特点来进行区分。为了满足更多的使用条件我们在机械手的腕部增加一个可以用来旋转的机构。如下图2-1。图2-1机械手总体设计简图2.3机械手工作过程气压传动机械手的基本结构和工作时的速度这两个是机械手的主要的参数。工作时的流程对机械手速度提出了一定的要求，设计速度太低的话会使他的工作效率大大降低，决定机构速度的最主要的两个方面包括手抓运动时伸缩的速度和手爪翻转时的旋转的速度。气压驱动机械手移动速度设计为150mm/S，翻转速度设计为110°/S。气动机械手在工作的时候因为不停的来回操作，所以也会有加速度、减速度的存在，所以用速度-行程曲线可以很好的将加速度减速度表现出来。而且平均运动速度和运动距离有很大关系，所以用平均速度表示速度更加符合运动速度的特征。不仅和零件基本平均运动速度有关系，更和机构设计的参数还有运行空间和范围有关系。过大的零件运行空间和范围，将会带来侧翻重心不稳等问题，力矩变大伴随而来的是强度降低。在这种情况下采用对称式液压缸可以很好的克服偏心力。根据计算和选择，该设计机械手手臂的伸缩范围设置为400mm,最大工作半径设置为900mm。手爪翻转行的工作半径设置为180，机械手手臂整体升降范围设定300mm。把气动机械手及机械手各关节的工作范围和工作一次所耗时的均衡下,可以大概推算出轴套装配机械手各零件的基本参数如表2-1所示:表2-1机械手各部分的基本参数水平机构伸缩范围:0~75mm垂直机构升降范围：0~30mm速度伸出:500mm/S速度上升150mm/S收缩:500mm/S下降150mm/S定位精度：±1mm定位精度：±1mm摆动机构摆动角度:0~90°手部抓取范围ф＜50mm2.4模块化设计随着时代的进步，各种设备更新迭代的速度也随之加剧，而且现在市场竞争压力也越来也大，很多公司不得不进行各种改革成了种类繁多，批量小的生产加工方法。所以，一般的制造方式和运动形式现在已经无法适应现代化社会的品种多、节奏快的时代。想要适应如此快节奏的社会，各式各样新颖的思想、和方法，例如计算机模拟技术等一些技术的出现，模块化技术也新技术中的一种。这个就是寻找功能独立性的统一性。2.4.1模块划分的一般原则首先要先建立模块化的工作库，也就是将零件划分成几个不同作用的部分，划分的基本原则如下:(1)将确定好的模块组装成不同机械结构的方法，来实现的不各种各样的需求;(2)组装模块的时候还要保证各部分都有不变的功能和设计基础;(3)要衡量各个模块之间是否还可以组装，组装后是否还能正常的运行;(4)计算好各零件组装好后会不会整个机械结构的设计强度;(5)零件的模块化是不是满足设计的初衷，确保安装是否省时省力，价格亲民。2.4.2模块设计的方法对机械零件机构的设计方法是多种多样的，对比于现在我们常用的办法是根据不同的工作原理来设计的方式。我们应该先对需要设计的产品进行基础的研究。零件要完成的工作条件是必须要满足的功能，这也是结构设计所必须的基础要素。最基本的研究也是系统输入量输出最主要的联系，各个系统都有不同的设计要求，我们所需要的基础设计方法分为两方面:一个是要完成零件设计不可缺少的功能，该功能也是进行结构功能研究时不能改变的；另一个是不一定非要有的功能，这部分功能的设计不和使用者所需求目的有关联，这部分结构是为了满足系统正常做功来进行辅助作用的功能。 相对于某个系统，在设计的机构中既存在某个单一功能的功能，还可以有不同的结构的系统，而且功能设计是进行一项研究所需要的最基本的要求。对于不同模块设计的结构有很多很为复杂的联系，不同结构设计和功能要求或许有着各种各样的联系，在这里手段功能被称为下位功能。目的的功能被称为上位功能，上下位还有着相互对立的关系，有些功能可以对下位功能可以有目的的作用。模块化机械手设计和符合互换性原则，将几个相同且通用的模块进行互换,按照设计的准则符合运行规律,选择确定的能完成预定功能的单元零部件，结合基座或者整体结构可以进行组装，可以和其他结构互相安装不影响正常使用，只安装需要的部件本着不浪费的原则。通过模块化组合和选择，而且还可以在零件结构一直改变的情况下随时对零件进行不同的分配时，能很简单的使用。各模块划分如图2-2所示。图2-2气动机械手各模块组成气动驱动机械手按其功能结构分类可以分为各种机构。立柱机构和手腕机构是可以按要求进行互换的模块。2.5机械手的总体方案设计2.5.1气压驱动机械手的结构设计方案:依据模块化的研究方法。按照设计需要，我们所设计的机械手应该由立柱、手臂、小臂和手爪四个模块组成。正如上边所说的，气压驱动机械手选择圆柱坐标的工作方法，有3个自由度。2.5.2机械手的驱动方案:一般情况下，在自动化机械手的领域，可以根据驱动方式不同可以分为三种：气压驱动、液压驱动、电力驱动。因为我们选取的是气压驱动，气压驱动方式的特点如:(1)气压传动的工作介质是空气，空气来源比较简单，使用完成后可以直接排出到空气中不用担心有污染。(2)相对于液压油空气的粘度比他小很多，在工作中可以减少介质与管道缸壁的摩擦，可以相对的提高相率。(3)空气流动性高，有较高的反应速度、在机械手使用过程中也可以很简单的操作，可利用介质的压力安装泄气阀，可以自己调节。(4)适应环境能力强，而且相较于液压传动的液压油、伺服电机的控制有价格亲民。。第3章机械手机械系统设计3.1执行机构设计气动机械手零件设计已经完成,接下来对不同的零件、构件进行设计计算。气动机械手执行机构主要由基座、手臂、手爪等结构部件构成。各个结构都应当进行应力的计算，在确定稳定性不满足的情况下还应该安装稳定机械构件的结构。气压传动机械手机构的设计与研究，影响着气动结构的每个部分。在设计中我们需要的零件都应该符合系统的性能方面要求，还不能有多余。下文我们将对不同的元器件结构进行设计与选取使用。3.1.1手部结构设计1、手部形式确定。机械手的手爪机构是和轴承套直接抓取的部分。可以根据和与物体接触的方式不同，可以分成吸附式和夹具式两种手爪。气动夹具式机械手的手部主要由夹型爪和气动传动机构连接件几部分组成。因为机械手手爪的形状是根据需要拾取零件的外形来确定的，在这里我们设计的被抓取的物体是轴套。我们在爪手机构的选择中通常会选择不同的指形有平面的，V面的和U面的；手爪可以根据抓取位置分为两种有外夹具式和内撑式；可以根据选择的爪手指数分有双指式和双手双指式等。又可以根据被抓取物件的重量和尺寸。可以选择可承担的接触面类型。 动力传导零件是给爪手传递作用力的机构，依照力的运动变换改变爪子的抓取和张开，这个设计可以按照手爪的动作不同特点分为，翻转型手爪和移动型手爪。翻转型手爪又可以分为单支点翻转爪手与多支点翻转爪手。按照手爪的夹紧运动是摆动手爪或者是平动手爪，还可以分为，平动型手爪和摆动型手爪。通过以上的研究，该机构采用翻转式的手爪，然后使用2个指头，因为设计的原理比较简洁，所以在这里我们选择外夹式的动作方式的V型双爪。2、摆动气动爪手的计算与选择腕部结构的模式我们根据轴套重量和轴套夹取时要夹取位置来进行爪手的大小规格选择。假设轴承套的质量为400克，轴套外径为50mm。验算夹持力矩，夹持点中心距离气动爪手转轴的距离大约为60mm。夹紧力的计算手指对工件的夹紧力可按下式计算:N≥K1·K2·K3·G（3-1）其中K1——安全系数，通常取1.1~2.0；K2——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可按K2=1.0~2.1K3——方位系数；G——被抓取工件的重量(即重力，N)在本机械手中，取K1=2，K2=2，选取K≈4，则手部需要的加紧力按式(3-1)计算得：N≥2×2×4×0.04×9.8N=6.27N所需夹持力矩为：M=F×S=6.27×0.047/m=0.29N/m按照上述要求我们选取了MHC2-16D双作用摆动气爪，气缸的直径设置为16mm,它的主要工作数值为：夹持力矩0.39N/m＞M,爪手开合角设置为30°~0°，爪手抓取的动作时间设置成0.02s；重复定位精度：±0.01mm。3.1.2手臂结构设计手臂是气压驱动机械手的重要组成构件，手臂主要为被移动零件提供动力的，是组成手爪的主要组成结构。机械手臂的是用来固定手爪去抓取被夹取件的,然后按照设定好的路线，将被加工的零件移动到需要的位置。我们已经研究了,根据论文中设计的要求，我们这个零件有3个自由度，包括手臂伸缩运动、小臂升降运动、立柱旋转运动。在对零件设计的要求有两方面：一个是质最好量要轻便，可以在保持高速运动的情况下很好的实现灵活的运动，减轻动力机构的工作压力，同时还可以减小撞击；第二是就要有满足工作条件的刚度，用来确保零件在运动中遇到的运动精度和定位精度。1、小臂升降模块气动机械手的小臂升降机构安装在支撑臂模块上,其作用是调整轴与轴承的对中性，使轴承能顺利安装到轴上，小臂升降模块采用的是单杆双作用气缸。由于升降模块采取的是直钢，运动形式是直线运动气缸的缸径，可以按照承载载荷/安全系数选择。升降机构气缸活塞杆的稳定性和做功压力、安装方法、最大运动行程有关系。(1)气缸内径的确定因为作用在气缸上的工作负载与最开始选取的工作压力确定，可以根据下述的公式推导出符合要求的缸径D。当气缸输出的推力为克服载荷做功的时候D=√4F1/(πpη)(3-2)式中:D——气缸内径(m);F1——活塞上的推力(N);P——初选的工作压力(Pa);η——机械效率；当活塞杆输出拉力克服载荷做功时D=√【4F2/(πpη)＋d²】(3-3)式中:F——活塞杆的拉力(N);D——根据拉力预先估定的活塞杆直径。估定活塞杆直径d/D=0.16~0.5。把d/D=0.16~0.5代入式(4-3)，则可得4F,D=(1.01~1.15)√(4F2)/πpη(3-4)将式(4-2)与式(4-4)相比，D取大值，即D=(1.01~1.15)√(4F2)πpη(2)气缸耗气量Q=Q或Q=Q2，Q1=π/4·D²S/t1，Q2=π/4·（D²-d²）S/t2(3-5)式中:Q——每秒钟压缩空气消耗量(m³/s);Q1,Q2——气缸无、有活塞杆端进气时压缩空气消耗量(m³/s);D、d——缸的内径和活塞杆直径(m);t1、t2——气缸活塞杆伸出与缩回时所需时间(s)s——气缸的行程(m)。(3)小臂升降气缸计算其主要尺寸的确定如下:a、缸径D的计算:取d/D=0.5,依据公式(4-4)取p=0.5Mpa，η=0.3计算,即D=1.15√4FA/πpη≈0.0166m=16.6mm第4章总结与展望4.1总结该篇论文对气压伺服机械手的运动学、构造、动力学设计和压力控制的根本通用性方面进行了通俗的讨论与实验，而且还设计了用于安装轴套的气动机械手。现对已解决的问题总结如下:1、该文章的研究的是气压驱动机械手臂，和电动伺服机械手相比，气压驱动机械手臂的价格更适中，可以得到大范围的普及。因为不同功能的机械手坐标系和工作方式不同所以设计方法也不一样，在这里我们选择了最合适轴套装配机械手的方案设计。2、在这里咱们选择了气压传动的方式，反应疾速，动作灵活,可以很简单方便的能利用过载保护，方便无人的工作。3、在设计前先对工作系统进行原理图的制作，可以很好增加设计速度,节约了很多工作并且还防止了无用功的产生，最后我们根据设计要进行求统一规范。4、我们所设计的气压驱动机械手采用模块化设计，稳定性高、可以很简单的的控制程序，方便我们是使用进行控制。5、气压驱动机械手可以很好的适应各种恶劣的工作环境，受环境影响比较小。在克服工作摩擦力和泄漏方面的影响也不明显,非常环保。4.2展望自去年疫情爆发以来，从健康码、行程码，到云端问诊、在线学习，从健康层面到工作、娱乐方面，云技术的身影随处可在，全方位服务着人们，成为不可或缺的重要存在，“十四五”规划和2035年远景目标纲要草案中，针对云计算，提出未来五年要加快推进云操作系统迭代升级，推动超大规模分布式存储、弹性计算、数据虚拟隔离等技术创新，提高云安全水平，并以混合云为重点培育行业解决方案、系统集成、运维管理等云服务产业。对此，几大云厂商加速在从云基础设施到各应用层的数字化布局，近年来取得显著成效。以京东云为例，为了让客户更加简化地实现跨云部署，京东云面向中大型政企客户构建多云场景，在异构基础设施上构建起了一个全新的混合多云数字基础设施平台“云舰”，目前已经成功助力达为了适应我国