下可编程控制器教案

教学内容注意点配时第一章可编程控制器概述§1—1PLC基础知识复习提问：继电器控制系统工作原理新课导入：PLC的产生20世纪60年代末，在可编程控制器出现以前，继电器控制在工业领域占主导地位，由此构成的控制系统都是按预先设定好的时间或条件顺序地工作，若要改变控制顺序就要改变控制系统的硬件接线，通用性和灵活性较差。当时，计算机技术也开始应用于工业控制领域，但由于价格高、编程难度大以及难于适用恶劣工业环境等原因，未能在工业控制领域获得推广。20世纪60年代末，美国汽车制造工业竞争十分激烈。为了适应生产工艺不断的更新，要求寻找一种比继电器控制更可靠、功能更齐全、响应速度更快的新型工业控制器，尽可能减少控制系统的设计制造时间和成本，以满足市场竞争需求。1968年美国最大的汽车制造商――通用汽车公司（GM）从用户角度提出了新一代控制器应具备的十大条件，立即引起了开发热潮。主要内容是：（1）编程方便，可现场修改程序；（2）维修方便，采用插件式结构；（3）可靠性高于继电器控制系统；（4）体积小于继电器控制盘；（5）数据可直接送入计算机管理；（6）成本可与继电器控制盘竞争；（7）输入可为市电；（8）输出可为市电，容量要求在2A以上，可直接驱动接触器、电磁阀等；（9）扩展系统时，原系统变更少；（10）用户存储器大于4KB。这些条件实际上是将继电器控制的优点与计算机控制的优点结合起来，并将继电器控制的硬件接线逻辑转变为计算机的软件逻辑的设想。1969年，美国数字设备公司（DEC）成功研制出了世界上第一台可编程控制器PDP-14，用于通用汽车公司生产线，取得了满意的效果。一、PLC的发展PLC的出现引起了世界各国的普遍重视。日本日立公司从美国引进了PLC技术，于1971年试制成功了日本第一台PLC；1973年德国西门子公司独立研制成功了欧洲第一台PLC；我国从1974年开始研制PLC，1977年开始工业应用。从PLC产生到现在，经历了四次换代。其过程如下：第一代PLC（1969-1972）：采用1位机开发，用磁芯存储器存储，只具有单一逻辑控制功能，机种单一，没有形成系列化。第二代PLC（1973-1975）：采用8位微处理器及半导体存储器，增加了数字运算、传送、比较等功能，能实现模拟量的控制，开始具备自诊断功能，初步形成系列化。第三代PLC（1976-1983）：采用高性能8位微处理器及位片式微处理器，处理速度有所提高，向多功能及联网通信发展，增加了多种特殊功能，如浮点运算、三角函数运算、表处理、脉宽调制输出等，自诊断功能及容错技术发展PLC的产生PLC的发展51010教学内容注意点配时二、PLC的应用（1）开关量逻辑控制应用于注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线及电梯控制等。（2）闭环过程控制应用于塑料挤压成型机、加热炉、热处理炉、锅炉等设备，以及轻工、化工、机械、冶金、电力、建材等行业。（3）运动控制应用于金属切削机床、金属成形机械、装配机械、电梯等场合。（4）数据处理数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。（5）通信及联网PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。三、PLC的分类（1）按控制规模分类PLC按控制规模（即I/O点数）可分为小型机、中型机和大型机3类。I/O点总数在256点以下的为小型机。适合用于单机控制或小型系统的控制。I/O点总数在256点-1024点之间的为中型PLC。适用于中型或大型控制系统的控制。I/O点总数在1024点以上的为大型PLC。不仅可以用于对设备进行直接控制，可以对多个下一级的PLC进行监控，还可以完成现代化工厂的全面管理和控制任务。(2)按结构分类PLC按结构分，可以分为整体式和模块式两大类。整体式结构的PLC把电源、CPU、存储器和I/O系统都集成在一个单元内，该单元叫做基本单元。一个基本单元就是一台完整的PLC。整体式结构的特点是结构紧凑、体积小、重量轻，容易装配在设备的内部，适合于设备的单机控制。其缺点是主机I/O点数固定，使用不够灵活，维修也不够方便。模块式结构的PLC是把PLC系统的各个组成部分按功能分成若干个模块特点是CPU、输入和输出均为独立的模块。模块尺寸统一、安装整齐、I/O点选型自由，并且安装调试、扩展和维修方便。模块式PLC的缺点是结构较复杂，价格较高。(3)按功能分类PLC按功能分，可以分为低档机、中档机和高档机3类。（4）按产地分类按产地分，可分为日系、欧美、韩台、大陆等。其中日系具有代表性的为三菱、欧姆龙、松下、光洋等；欧美系列具有代表性的为西门子、A-B、通用电气、德州仪表等；韩台系列具有代表性的为LG、台达等；大陆系列具有代表性的为合利时、浙江中控等；PLC的应用PLC的分类1520教学内容注意点配时四、PLC定义1985年，国际电工委员会（IEC）专门为可编程控制器下了严格的定义：“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”本课小结：本次课讲解了可编程控制器的定义及产生过程，要求牢记可编程控制器的定义。布置作业：自编PLC定义255教学内容注意点配时§1—5PLC与其他工业控制系统比较复习提问：继电器控制系统的工作特点新课导入：一、PLC控制与继电器控制的比较（复习继电器控制系统、讲解下图，总结区别）***强调***常开触点常闭触点线圈（1）器件组成不同（2）工作方式不同（3）实施控制的方式不同PLC控制与继电器控制的比较53015教学内容注意点配时功能改变时（4）系统开发周期（设计、施工与调试）（5）触点数量（6）PLC自检与监控功能比继强（7）PLC适用范围广（8）PLC可靠性高二、PLC与微机系统的不同1）PLC抗干扰性能比微机高2）PLC编程比微机简单，易学易用3）PLC设计调试周期短4）PLC的输入/输出响应速度慢，有较大的滞后现象，而微机的响应速度快5）PLC易于操作，易于维修，人员培训时间短，而微机操作、维修较困难，人员培训时间长本课小结：本次课讲解了可编程控制器与微机比较的优缺点，可编程控制器与继电器控制系统比较的优缺点。布置作业：P11--4355教学内容注意点配时§1—1PLC基础知识复习提问：可编程控制器的定义新课导入：一、GM十条1968年，美国通用汽车公司(GM)以用户身份新一代工业控制器应具备十大条件后，再度掀起了开发热潮。这十大条件是：(1)编程简单，可在现场修改程序；(2)维护方便，最好是插件式；(3)可靠性高于继电器控制柜；(4)体积小于继电器控制柜：(5)可将数据直接送入管理计算机：(6)在成本上可与继电器控制器竞争；(7)输入可以是交流115V：(8)输出为交流115V/2A以上，能直接驱动电磁阀；(9)在扩展时，原有系统只要很小变更：(10)用户程序存储器容量至少能扩展到4KB。二、发展过程1969年美国数字设备公司（DEC公司）成功研制出世界上第一台可编程控制器PDP-14,在GM公司的汽车自动装配线上首次使用并获得成功。接着，美国MODICON公司也研制出084控制器，从此，这项新技术迅速在世界各国得到推广应用。1971年日本从美国引进了这项新技术，很快研制出日本第一台可编程控制器DSC-18。1973年西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器。我国从1974年开始研制，1977年开始工业推广应用。三、可编程控制器的发展趋势PLC目前的主要发展趋势是：首先是向体积更小、速度更快、功能（尤其是运算功能、数据处理功能、通信功能）更强、价格更低的微型化PI．C发展，以适用于单机、数控机床和工业机器人的控制要求；其次是向控制、管理一体化发展，使之成为具备更完善的通信网络功能的高档大型PLC，与计算机组成美国通用汽车公司GM十条发展过程发展趋势5302030教学内容注意点配时单元控制系统。1．发展迅速，产品更新换代快2．开发各种智能化模块，不断增强过程控制功能3．PLC与个人计算机的结合4．通信联网功能不断增强5．发展新的编程语言，增强容错功能本课小结：本次课介绍可编程控制器的发展趋势以及发展趋势的特点。布置作业：自编5教学内容注意点配时§1—2PLC的组成及硬件配置复习提问：可编程控制器的发展趋势新课导入：一、PLC的组成及硬件配置目前PLC制造厂家很多，市场上有品种、规格繁多的PLC，且各厂家均独具特色，但一般来说，PLC的基本组成主要由中央处理单元（CPU模块）、输入模块（或部件）、输出模块（或部件）、电源模块（或部件）和编程器等五大部分组成。1、中央处理单元又称CPU模块或中央控制器，它由微处理器和存储器组成，是可编程控制器的核心，其作用类似于人类的大脑。CPU模块的工作电压一般是5V。2．输入／输出模块（I/O模块）输入模块一般由输入接口、光电耦合器、PLC内部电路输入接口和驱动电源4部分组成。输入模块可以用来接收和采集两种类型的输入信号，一种是由按钮、开关等提供的开关量输入信号；另一种是由电位器、热电偶等提供的连续变化的模拟量输入信号。输出模块（O模块）一般由PLC内部电路输出接口、光电耦合器、输出接口和驱动电源等四大部分组成。输出模块可以控制接触器、电磁阀、电磁铁和调节阀调节装置等执行对象，并反映外部负载工作状态，如指示灯、数字显示器与报警装置等。五大部分组成中央处理单元输入模块的组成及作用输出模块的组成及作用510151520教学内容注意点配时3．编程器编程器用于用户程序的编制、调试检查和监视，还可通过键盘调用和显示PLC的一些内部状态和系统参数。4．电源电源为PLC内部电路提供能源。为了防止因外部电源发生故障，造成PLC内部重要数据丢失，PLC备有后备电源。本课小结：本次课讲解了可编程控制器基本的组成及硬件配置布置作业：P11--2205教学内容注意点配时§1—3PLC的工作原理复习提问：可编程控制器的组成及硬件配置新课导入：一、PLC的工作原理1、工作方式继电器控制系统：并行。若这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点无论在继电器控制线路的哪个位置上都会立即同时动作。PLC控制系统：串行。顺序逻辑扫描用户程序的方式。2、扫描过程PLC投入运行后，工作过程一般分为输入采样、执行程序、处理通讯请求、CPU自诊断和输出刷新五个阶段。完成上述五个阶段称为一个扫描周期。典型值1-100ms。输入采用阶段以扫描方式依次读入状态和数据存入输入映像寄存器。采样后，转入下几个阶段，在下几个阶段将不读取输入，即使输入有变化，输入映像寄存器内容也不变，因此，要求输入信号宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下该输入均能被读入。执行用户程序阶段PLC用户程序由若干条指令组成。该阶段，PLC总是从第一条指令开始，逐条顺序的执行用户程序。处理通讯请求阶段处理从通讯口和智能模块接收到的信息。CPU自诊断阶段自诊断测试包括定期检查CPU模块的操作和扩展模块状态是否正常，将监控定时器复位等。输出刷新阶段CPU按输出映像寄存器刷新输出锁存器，再经输出电路驱动相应外设。I/O响应时间：由输入延迟、输出延迟和程序执行三部分决定。PLC的工作原理四个阶段53520教学内容注意点配时原因：PLC采用扫描工作方式，且对输入、输出信号只在每个扫描周期的固定时间集中输入和输出，所以会产生输出信号相对输入信号滞后的现象。扫描周期越长，滞后现象越严重。3、工作原理1）读输入：S7-200将物理输入点上的状态复制到输入过程映像寄存器。2）执行程序：S7-200执行程序指令并将数据存在变量存储器中。3）处理通讯请求及执行CPU自诊断：执行通讯任务，检查硬件、程序存储器和扩展模块是否工作正常。4）写输出：将输出映像寄存器中存储的数据复制到物理输出点。PLC运行时，CPU不能同时去执行多个操作，只能按分时操作原理运行，即每一时刻执行一个操作，完成一个动作，随着时间的自然延伸，一个动作接一个动作地顺序执行下去。这种分时操作过程叫做CPU对程序的扫描。PLC的工作过程就是CPU扫描程序的执行过程。这些操作过程大致分为以故障诊断处理为主的公共操作、联系工业控制现场的数据输入和输出的操作、执行和服务于外部设备命令的操作（若外部设备有中断请求）等四大类。本课小结：本次课讲解了可编程控制器的工作原理，四步工作过程，要求熟练掌握。布置作业：P11——4工作过程305教学内容注意点配时数据输入／输出操作也称为I/O状态刷新。它完成采样输入信号（即刷新输入状态表的内容）和输出处理结果（即按输出状态表的内容刷新输出电路）两种操作，实现采样一处理一输出一控制对象的整个工作过程的控制。3、执行用户程序执行用户程序是在监控定时器工作正常的条件下，CPU开始执行扫描程序，将存放在存储器中的用户程序，按顺序从零步开始，逐条解释和执行，直到执行END指令才结束对用户程序的扫描。4．执行外设命令每次执行完用户程序后，就进入通信服务外设命令的操作。二、输入/输出映像寄存器在PLC的内部寄存器中，设置了一定数量的用来存放输入信号和输出信号状态的寄存器，分别称为输入映象寄存器和输出映象寄存器。PLC梯形图中的编程元件也有对应的映象存储区域，它们统称为映象寄存器。三、与用户程序执行过程的三个阶段(1)输入处理阶段PLC把外部输入信号的接通／断开(ON/OFF)状态读人到输入映象寄存器中。(2)程序执行阶段PLC的用户程序由若干条指令组成，指令按步序号顺序排列存放在存储器中。在没有跳转指令时，CPU只能从第一条指令开始逐条顺序地执行用户程序，直到用户程序结束(END)处。(3)输出处理阶段CPU将输出映象寄存器的通／断状态传送到输出锁存器中，经输出模块隔离和功率放大后，驱动外部的负载。本课小结：本次课讲解了可编程控制器的工作原理，四步工作过程，与用户程序执行过程的三个阶段，要求熟练掌握。布置作业：自编与用户程序执行过程的三个阶段15255教学内容注意点配时数据输入／输出操作也称为I/O状态刷新。它完成采样输入信号（即刷新输入状态表的内容）和输出处理结果（即按输出状态表的内容刷新输出电路）两种操作，实现采样一处理一输出一控制对象的整个工作过程的控制。3、执行用户程序执行用户程序是在监控定时器工作正常的条件下，CPU开始执行扫描程序，将存放在存储器中的用户程序，按顺序从零步开始，逐条解释和执行，直到执行END指令才结束对用户程序的扫描。4．执行外设命令每次执行完用户程序后，就进入通信服务外设命令的操作。二、输入/输出映像寄存器在PLC的内部寄存器中，设置了一定数量的用来存放输入信号和输出信号状态的寄存器，分别称为输入映象寄存器和输出映象寄存器。PLC梯形图中的编程元件也有对应的映象存储区域，它们统称为映象寄存器。三、与用户程序执行过程的三个阶段(1)输入处理阶段PLC把外部输入信号的接通／断开(ON/OFF)状态读人到输入映象寄存器中。(2)程序执行阶段PLC的用户程序由若干条指令组成，指令按步序号顺序排列存放在存储器中。在没有跳转指令时，CPU只能从第一条指令开始逐条顺序地执行用户程序，直到用户程序结束(END)处。(3)输出处理阶段CPU将输出映象寄存器的通／断状态传送到输出锁存器中，经输出模块隔离和功率放大后，驱动外部的负载。本课小结：本次课讲解了可编程控制器的工作原理，四步工作过程，与用户程序执行过程的三个阶段，要求熟练掌握。布置作业：自编与用户程序执行过程的三个阶段15255教学内容注意点配时§1—3PLC的工作原理复习提问：可编程控制器的工作原理新课导入：一、PLC的工作原理PLC运行时，CPU不能同时去执行多个操作，只能按分时操作原理运行，即每一时刻执行一个操作，完成一个动作，随着时间的自然延伸，一个动作接一个动作地顺序执行下去。这种分时操作过程叫做CPU对程序的扫描。PLC的工作过程就是CPU扫描程序的执行过程。这些操作过程大致分为以故障诊断处理为主的公共操作、联系工业控制现场的数据输入和输出的操作、执行和服务于外部设备命令的操作（若外部设备有中断请求）等四大类。1．公共操作公共操作是在每次扫描程序前的又一次自检，若发现故障，除通过指示灯显示出故障外，还自动判断故障性质。一般性故障只报警不停机，等待处理；对于严重故障，则停止用户程序的运行，关闭PLC的一切输出信号并切断相关的输出联系。2、数据输入／输出操作PLC的工作原理公共操作52515教学内容注意点配时数据输入／输出操作也称为I/O状态刷新。它完成采样输入信号（即刷新输入状态表的内容）和输出处理结果（即按输出状态表的内容刷新输出电路）两种操作，实现采样一处理一输出一控制对象的整个工作过程的控制。3、执行用户程序执行用户程序是在监控定时器工作正常的条件下，CPU开始执行扫描程序，将存放在存储器中的用户程序，按顺序从零步开始，逐条解释和执行，直到执行END指令才结束对用户程序的扫描。4．执行外设命令每次执行完用户程序后，就进入通信服务外设命令的操作。二、输入/输出映像寄存器在PLC的内部寄存器中，设置了一定数量的用来存放输入信号和输出信号状态的寄存器，分别称为输入映象寄存器和输出映象寄存器。PLC梯形图中的编程元件也有对应的映象存储区域，它们统称为映象寄存器。三、与用户程序执行过程的三个阶段(1)输入处理阶段PLC把外部输入信号的接通／断开(ON/OFF)状态读人到输入映象寄存器中。(2)程序执行阶段PLC的用户程序由若干条指令组成，指令按步序号顺序排列存放在存储器中。在没有跳转指令时，CPU只能从第一条指令开始逐条顺序地执行用户程序，直到用户程序结束(END)处。(3)输出处理阶段CPU将输出映象寄存器的通／断状态传送到输出锁存器中，经输出模块隔离和功率放大后，驱动外部的负载。本课小结：本次课讲解了可编程控制器的工作原理，四步工作过程，与用户程序执行过程的三个阶段，要求熟练掌握。布置作业：自编与用户程序执行过程的三个阶段15255教学内容注意点配时§1—4PLC的特点及应用复习提问：可编程控制器与用户程序执行过程相关的三个阶段？新课导入：一、PLC的特点PLC把计算机控制技术和继电器控制技术融合在一起，兼具有计算机的功能完备、灵活性强、通用性好以及继电器控制系统的简单易懂、维修方便的特点，主要体现在以下几个方面。（1）编程简单，使用方便梯形图是使用得最多的可编程序控制器的编程语言，其符号与继电器电路原理图相似。有继电器电路基础的电气技术人员只要很短的时间就可以熟悉梯形图语言，并用来编制用户程序，梯形图语言形象直观，易学易懂，。（2）控制灵活，程序可变，具有很好的柔性可编程序控制器产品采用模块化形式，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。可编程序控制器用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，硬件配置确定后，可以通过修改用户程序，不用改变硬件，方便快速地适应工艺条件的变化，具有很好的柔性。（3）功能强，扩充方便，性能价格比高可编程序控制器内有成百上千个可供用户使用的编程元件，有很强的逻辑判断、数据处理、PID调节和数据通信功能，可以实现非常复杂的控制功能。如果元件不够，只要加上需要的扩展单元即可，扩充非常方便。与相同功能的继电器系统相比，具有很高的性能价格比。（4）控制系统设计及施工的工作量少，维修方便可编程序控制器的配线与其它控制系统的配线比较少得多，故可以省下大量的配线，减少大量的安装接线时间，开关柜体积缩小，节省大量的费用。可编程序控制器有较强的带负载能力、可以直接驱动一般的电磁阀和交流接触器。一般可用接线端子连接外部接线。可编程序控制器的故障率很低，且有完牢记PLC的特点1035教学内容注意点配时善的自诊断和显示功能，便于迅速地排除故障。（5）可靠性高，抗干扰能力强可编程序控制器是为现场工作设计的，采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，硬件措施如屏蔽、滤波、电源调整与保护、隔离、后备电池等，例如，西门子公司S7-200系列PLC内部EEPROM中，储存用户原程序和预设值在一个较长时间段（190小时），所有中间数据可以通过一个超级电容器保持，如果选配电池模块，可以确保停电后中间数据能保存200天。软件措施如故障检测、信息保护和恢复、警戒时钟，加强对程序的检测和校验。从而提高了系统抗干扰能力，平均无故障时间达到数万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业生产现场，可编程序控制器已被广大用户公认为最可靠的工业控制设备之一。（6）体积小、重量轻、能耗低，是“机电一体化”特有的产品。二、PLC的应用（1）开关量逻辑控制应用于注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线及电梯控制等。（2）闭环过程控制应用于塑料挤压成型机、加热炉、热处理炉、锅炉等设备，以及轻工、化工、机械、冶金、电力、建材等行业。（3）运动控制应用于金属切削机床、金属成形机械、装配机械、电梯等场合。（4）数据处理数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。（5）通信及联网PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。本课小结：本次课讲解了可编程控制器的特点及应用，要求牢记可编程控制器的应用。布置作业：自编PLC的应用PLC在运动控制中的应用1020205教学内容注意点配时第二章可编程控制器的指令系统§2—1PLC常用编程语言复习提问：可编程控制器的特点新课导入：一、PLC常用编程语言用于编程的自然语言有梯形图(LadderDiagram)、指令表(InstructionList)、功能图(FunctionBlockDiagram)、高级语言和逻辑方程式（或布尔代数式）等5种二、梯形图编程语言定义梯形图语言是一种图形语言，是在继电器控制原理图的基础上产生的一种直观、形象的逻辑编程语言，它沿用继电器的触点、线圈、串并联等术语和图形符号，并增加了一些继电器控制的控制符号。被厂家作为第一编程语言。通常把梯形图叫做电路或程序，把梯形图的设计叫做编程。二、指令表语言（或助记符语言）指令表语言就是助记符编程语言，用来彦示PLC的各种操作功能或控制逻辑，有的厂家将指令称为语句，两条及其以上指令的集合叫做指令表，亦称语句表。通常一条指令由指令助记符和作用器件编号两部分组成。三、功能图定义功能图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是反映编制顺序控制程序的基本算法。功能图又称转移图、状态图或流程图。功能图主要由步（口）、转换(+)、转换条件（+旁边的文字条件），有向连线（一）和动作或命令等5大部分组成。PLC常用五种编程语言指令表语言定义功能图的组成5251020教学内容注意点配时四、功能图的基本结构功能图的基本结构有单序列、选择序列和并行序歹三大类，它们是组成功能图的基本构成模式。五、梯形图的主要特点(1)PLC梯形图沿用了继电器触点、线圈、串并联等术语和图形符号，形象直观，易于接受。但它们不是真实的物理继电器（即硬件继电器），而是在软件中使用的编程元件（即软件继电器）。(2)梯形图两侧的垂直公共线称为公共母线。在分析梯形图的逻辑关系时，借用继电器电路图的分析方法，把左侧母线假想成电源的“火线”，右侧母线假想成“零线”，“能流”只能从左向右流动，当各触点闭合时，输出线圈接通。(3)梯形图中各编程元件的动合触点和动断触点均可以反复使用，次数不限。(4)梯形图程序运行时其执行顺序是按从左到右，从上到下的原则。本课小结：本次课讲解了可编程控制器常用的五种编程语言，要求熟练掌握他们的特点及应用。布置作业：自编梯形图的主要特点255教学内容注意点配时§2—1PLC常用编程语言复习提问：可编程控制器常用的五种编程语言？新课导入：一、绘制梯形图的基本原则(1)梯形图每一行都是从左母线开始，画到右母线为止，触点放在左边，输出线圈放在最右边。(2)梯形图程序的书写顺序是先左后右，自上而下。在把梯形图程序改写成指令表程序时也应按此顺序进行。(3)在梯形图中可以多个触点串联或并联使用，各编程元件的触点数量不受限制，可多次重复使用。(4)输出线圈不能直接与左母线相连。(5)梯形图中允许多个线圈并联输出，但不允许串联输出。（6)禁止使用“双线圈输出”。在一个程序中各输出处同一编号的输出线圈若使用两次，容易引起误动作，应禁止使用。(7)程序结束时，通常画出结束符号。(8)梯形图每一行都是从左边的母线开始，所有触点靠近左边母线的一侧，线圈接在右边的母线上，线圈右边不允许再有触点出现。(9)线圈不能直接接在左母线上，若真需要的话，可通过一个不动作的动断触点后再连接线圈。(10)在梯形图中不能存在有电流流动的寄生电流回路，只允许从左到右的单方向流动。(11)在梯形图中串、并联触点数从原理上讲不受限制，但受到屏幕尺寸的制约，因此，可采用中间继电器使超限的大块程序分成若干子块，然后由各子块的触点按原逻辑关系重新进行连接。二、梯形图（LadderDiagram）程序设计语言梯形图程序设计语言是最常用的一种程序设计语言。它来源于继电器逻辑控制系统的描述。在工业过程控制领域，电气技术人员对继电器逻辑控制技术绘制梯形图的基本原则梯形图语言53020教学内容注意点配时较为熟悉，因此，由这种逻辑控制技术发展而来的梯形图受到了欢迎，并得到了广泛的应用。梯形图与操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与原有的继电器逻辑控制技术的不同点是，梯形图中的能流不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，因此，应用时，需与原有继电器逻辑控制技术的有关概念区别对待。LAD图形指令有3个基本形式：bitbitbitbit常开触点常闭触点（1）触点：触点符号代表输入条件如外部开关，按钮及内部条件等。CPU运行扫描到触点符号时，到触点位指定的存储器位访问（即CPU对存储器的读操作）。该位数据（状态）为1时，表示“能流”能通过。计算机读操作的次数不受限制，用户程序中，常开触点，常闭触点可以使用无数次。bit（2）线圈：（）线圈表示输出结果，通过输出接口电路来控制外部的指示灯、接触器等及内部的输出条件等。线圈左侧接点组成的逻辑运算结果为1时，“能流”可以达到线圈，使线圈得电动作，CPU将线圈的位地址指定的存储器的位置位为1，逻辑运算结果为0，线圈不通电，存储器的位置0。即线圈代表CPU对存储器的写操作。PLC采用循环扫描的工作方式，所以在用户程序中，每个线圈只能使用一次。（3）指令盒：指令盒代表一些较复杂的功能。如定时器，计数器或数学运算指令等。当“能流”通过指令盒时，执行指令盒所代表的功能。梯形图按照逻辑关系可分成网络段，分段只是为了阅读和调试方便。在本书部分举例中我们将网络段省去。本课小结：本次课讲解了梯形图语言的特点及绘图方法，要求熟练掌握并应用。布置作业：自编305教学内容注意点配时§2—2PLC的功能图与步进梯形图复习提问:梯形图语言的特点及绘图方法?新课导入：一、功能图功能表图又称做状态转移图，它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计plc的顺序控制程序的有力工具。功能表图并不涉及所描述的控制功能的具体技术，它是—种通用的技术语言，可以用于进一步设计和不同专业的人员之间进行技术交流。各个PLC厂家都开发了相应的功能表图，各国家也都制定了功能表图的国家标准。我国于1986年颁布了功能表图的国家标准（GB6988.6-86）。如图1所示为功能表图的一般形式，它主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。图1

功能表图的一般形式1．步与动作（1）步

在功能表图中用矩形框表示步，方框内是该步的编号。如图1所示各步的编号为ｎ-1、n、n+1。编程时一般用PLC内部编程元件来代表各步，因此经常直接用代表该步的编程元件的元件号作为步的编号，如M300等，这样在根据功能表图设计梯形图时较为方便。（2）初始步

与系统的初始状态相对应的步称为初始步。初始状态一般是功能图定义功能图组成52020教学内容注意点配时系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个功能表图至少应该有一个初始步。（3）动作

一个控制系统可以划分为被控系统和施控系统，例如在数控车床系统中，数控装置是施控系统，而车床是被控系统。对于被控系统，在某一步中要完成某些“动作”，对于施控系统，在某一步中则要向被控系统发出某些“命令”，将动作或命令简称为动作，并用矩形框中的文字或符号表示，该矩形框应与相应的步的符号相连。如果某一步有几个动作，可以用如图2所示的两种画法来表示，但是图中并不隐含这些动作之间的任何顺序。图2

多个动作的表示（4）活动步

当系统正处于某一步时，该步处于活动状态，称该步为“活动步”。步处于活动状态时，相应的动作被执行。若为保持型动作则该步不活动时继续执行该动作，若为非保持型动作则指该步不活动时，动作也停止执行。一般在功能表图中保持型的动作应该用文字或助记符标注，而非保持型动作不要标注。2．有向连线、转换与转换条件（1）有向连线

在功能表图中，随着时间的推移和转换条件的实现，将会发生步的活动状态的顺序进展，这种进展按有向连线规定的路线和方向进行。在画功能表图时，将代表各步的方框按它们成为活动步的先后次序顺序排列，并用有向连线将它们连接起来。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。（2）转换

转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展相对应。10教学内容注意点配时（3）转换条件

转换条件是与转换相关的逻辑条件，转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边。转换条件X和分别表示在逻辑信号X为“1”状态和“0”状态时转换实现。3．功能表图的基本结构（1）单序列

单序列由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个步，如图3a所示。图3

单序列与选择序列a）单序列

b）选择序列开始

c）选择序列结束（2）选择序列

选择序列的开始称为分支，如图3b所示，转换符号只能标在水平连线之下。如果步2是活动的，并且转换条件e=1，则发生由步5步6的进展；如果步5是活动的，并且f=1，则发生由步5步9的进展。在某一时刻一般只允许选择一个序列。选择序列的结束称为合并，如图5-22c所示。如果步5是活动步，并且转换条件m=1，则发生由步5步12的进展；如果步8是活动步，并且n=1，则发生由步8步12的进展。（3）并行序列

并行序列的开始称为分支，如图4a所示，当转换条件的实现导致几个序列同时激活时，这些序列称为并行序列。当步4是活动步，并且转换条件a=1、3、7、9这三步同时变为活动步，同时步4变为不活动步。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。步3、7、9被同时激活后，每个序列中活动步的进展将是独立的。在表示同步的水平双线之上，只允许有一个转换符号。功能表图的基本结构20教学内容注意点配时当直接连在双线上的所有前级步都处于活动状态，并且转换条件b=1时，才会发生步3、6、9到步10的进展，即步3、6、9同时变为不活动步，而步10变为活动步。并行序列表示系统的几个同时工作的独立部分的工作情况。（4）子步

如见图5所示，某一步可以包含一系列子步和转换，通常这些序列表示整个系统的一个完整的子功能。子步的使用使系统的设计者在总体设计时容易抓住系统的主要矛盾，用更加简洁的方式表示系统的整体功能和概貌，而不是一开始就陷入某些细节之中。设计者可以从最简单的对整个系统的全面描述开始，然后画出更详细的功能表图，子步中还可以包含更详细的子步，这使设计方法的逻辑性很强，可以减少设计中的错误，缩短总体设计和查错所需要的时间。4．转换实现的基本规则（1）转换实现的条件

在功能表图中，步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。转换实现必须同时满足两个条件：1）该转换所有的前级步都是活动步；2）相应的转换条件得到满足。如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现称为同步实现，如图6所示。本课小结：本次课讲解了功能图的绘图特点和注意事项以及步进梯形图的特点，要求熟练掌握。布置作业:自编转换实现的基本规则105教学内容注意点配时§2—2FX2系列PLC性能简介复习提问：功能图的绘图特点新课导入：一、FX2系列PLC的组成FX2系列PLC是日本三菱公司近年推出的高性能小型整体式PLC。它由基本单元、扩展单元、扩展模块和特殊适配器组成。系统配置的最多I/O点数为128，64个输入，64个输出，通过增设扩展模块，可只增加输入点数，也可只增加输出点数，改变系统输入、输出点数的比例，可以满足不同应用所需的控制要求。基本单元、扩展单元和扩展模块可根据用户实际需要，分别选择不同的输出方式，见表。扩展单元单元I/O点数型号混合4/4FX-8ER输出0/8FX-8EY0/16FX-16EY8/0FX-8EX输入16/0FX-16EX特殊16／8FX-24EI基本单元单元I/O点数型号基本单元24/24FX2-48M32/32FX2-64M二、型号的含义PLC型号的含义说明如下：口口一口口口口FX2系列PLC的组成FX2系列PLC输入输出点数分配52525教学内容注意点配时FX2系列的输出电路有继电器型、双向晶闸管型和晶体管型三种。第二个字母：R为继电器输出、S为晶闸管输出、T为晶体管输出第一个字母：M表示基本单元、E为扩展部分数字部分：表示I/O的总点数产品系列名例如，Fl-40MR表示产品系列名为Fl，I/O的总点数为40，继电器输出的基本单元型可编程序控制器。又如，FX2-48MS表示产品系列名为FX2，I/O的总点数为48，双向晶闸管输出的基本单元型可编程控制器。本课小结：本次课讲解了FX2系列PLC型号的含义，FX2系列PLC输入输出触点的分配。布置作业：自编型号的理解305教学内容注意点配时§2—3FX2系列PLC内部各类继电器的编号及功能复习提问：FX2系列PLC型号的含义？新课导入：一、FX2系列PLC内部继电器的编号FX2系列PLC梯形图中的编程元件的名称由字母和数字两大部分表示，它们与PLC内部各器件及其编号均为一一对应关系。其中字母部分表示元器件的类型，数字部分表示元器件的内部分配地址编号，如X117，Y063等。元器件的编号用八进制数表示，在八进制数中只有0~7这8个数字符号，且遵循“逢八进一”的运算规则。FX2系列PLC内部各类继电器的编号见表。FX2系列PLC内部继电器的编号输出继电器Yooo~177（八进制）128辅助继电器M000N10231024特殊辅助继电器M8000～8255256定时器T000N245,246~255256246点为10一】OOms通用型定时器10点为积算式定时器状态寄存器S000～9991000‘计数器C000～255256200点为加计数器，35点为加／减计数器，21点为高速计数器数据寄存器D000～511512不含特殊寄存器指针P000～06364二、FX2系列PLC内部主要元器件的功能1．输入继电器输入继电器专门用于接收外部元件发来的控制信号，与输入端子相连，供编程时使用，但在编程时注意，输入继电器只能由外部信号驱动，不能在程序内部用指令驱动，其触点也不能直接输出带动负载。2．输出继电器输出继电器专门用于将输出信号传给外部负载，具有一定的负载能力，不能直牢记内部继电器编号525教学内容注意点配时接由外部信号驱动，而只能在程序内部用指令驱动。它有继电器输出、双向晶闸管输出和晶体管输出等3种结构类型。3．辅助继电器辅助继电器与输出继电器一样，只能由程序驱动，而不能直接驱动外部负载，专供PLC内部编程时用，其作用相当于继电器控制电路中的中间继电器。它有通用型、保持型两类。4．移位寄存器移位寄存器是由相邻的几个辅助继电器组成，第一个辅助继电器的编号就是该移位寄存器的编号。当移位寄存器的位数不足时，可以将两个移位寄存器串联使用，组成高低位结构用低位溢出的数据作为高位的输入数据。5．特殊辅助继电器特殊辅助继电器和通用辅助继电器一样，均为内部使用继电器，但前者只向用户提供使用触点，而不允许用户用各种方式驱动工作线圈。它主要用于电池电压监控、扫描周期和工作状态监控保护等。6．定时器定时器是PLC内部提供的不同延时的触点，供用户在编程时选用或设定，它相当于继电器控制系统中的延时继电器。7．计数器计数器计数次数的设置，是用户根据设计要求而自行选定或设定的，它是按积算定时方式计数工作的。8．状态寄存器状态寄存器是在编制步进顺序控制程序时使用的基本单元，常与步进梯形指令STL配合使用，主要用于编程过程中的初始化和电池电压监控保护。本课小结：本次课讲解了FX2系列PLC11个内部寄存器的代号、作用及应用。布置作业：自编区分移位寄存器与辅助继电器特殊辅助继电器状态寄存器2020155教学内容注意点配时§2—3FX2系列PLC内部各类继电器的编号及功能复习提问：FX2系列PLC型号的含义？新课导入：一、FX2系列PLC编程元件的分类及编号FX2N系列PLC编程元件的编号分为两个部分：第一部分是代表功能的字母。如输入继电器用“X”表示、输出继电器用“Y”表示。第二部分为数字，数字为该类器件的序号。FX2N系列PLC中输入继电器及输出继电器的序号为八进制，其余器件的序号为十进制。二、编程元件的基本特征一般地可认为编程元件和继电接触器的元件类似、具有线圈和常开常闭触点。而且触点的状态随着线圈的状态而变化，即当线圈披选中（通电）时，常开触点闭合，常闭触点断开，当线圈失去选中条件时，常闭接通，常开断开。从实质上来说，某个元件被选中，只是代表这个元件的存储单元置1，失去选中条件只是这个存储单元置0，由于元件只不过是存储单元，可以无限次地访问。三、编程元件的功能和作用（一）数值的处理FX2N系列PLC根据不同的用途和目的，使用5种类型的数值，分别为：1．十进制数（K）2．十六进制数（H）3．二进制数（B）4．八进制数（O）5．BCD码6．其他数值（浮点数）（二）输入输出继电器输入端子是PLC从外部开关接受信号的窗口。在PLC内部，与PLC输入端子相连的输入继电器是一种光电隔离的电子继电器，有无数的电子常开触点和编程元件的基本特征编程元件的功能和作用52020教学内容注意点配时常闭触点，可在PLC内随意使用。这种输入继电器不能用程序驱动。输出端子是PLC向外部负载发送信号的窗口。输出继电器的外部输出用触点（继电器触点，晶闸管、晶体管等输出元件）在PLC内与该输出端子相连，有无数的电子常开触点和常闭触点，可在PLC内随意使用。PLC外部输出用触点，按照输出用软元件的响应滞后时间动作（三）辅助继电器PLC内有许多辅助继电器，这类辅助继电器的线圈与输出继电器一样，由PLC内的各种软元件的触点驱动。（四）状态器状态器是对工序步进控制简易编程的重要软元件，经常与步进梯形指令结合使用。五、特殊辅助继电器的作用特殊辅助继电器共256点，用于表示PLC的某些状态，提供四种时钟脉冲（10ms，100ms，ls和1min）和标志，设定PLC的运行方式，用于步进顺控、禁止中断、设定计数器是加计数或减计数等运行方式控制。六、状态寄存器(S)的作用状态寄存器用于表示PLC各类运行的具体状态，常与STL指令一起使用。七、指针(P/I)的分类及作用指针包括分支指令用的PO~P54（共55点）和中断用的指针（共9点）两部分，总共64点。用PO~P63表示跳转指令(JUMP)的跳步目标和子程序调用指令(CALL)调用的子程序标号，执行到子程序中的SRET指令时返回执行主程序。中断用指针共9点，用于指出某一中断源的中断入口程序标号，执行到IRET指令返回到中断指针的下一条指令。八、定时器的分类及作用定时器分非积算定时器和积算定时器两类。非积算定时器没有积算功能，只是在线圈断电或PLC停电时复位操作。九、计数器计数器可通过常数K直接设定方式或指定数据寄存器的元件间接设定方特殊辅助继电器的作用指针(P/I)的分类及作用1510教学内容注意点配时任式，来指定数据寄存器中的数值。32位加减计数器C200~C234的加／减计数方向由特殊辅助继电器M8200~M8234设定，当对应的M接通时为减计数，断开时为加计数。21点高速计数器C235~C255公用PLC的6个高速计数器的输入端XO~X5，十、数据寄存器(D)的分类及作用数据寄存器为16位（最高位为符号位），两个合并起来可构成32位。通用数据寄存器DO~D511，共512点，用于存储运算最终结果或中间结果。特殊数据寄存器D8000~D8255，共256点，用于监控PLC的运行状态，例如电池电压、扫描时间、正在动作的状态编号等。文件寄存器Dl000一D2999，共2000点，用于存储大批量数据。变址寄存器V/Z用于改变或修改编程元件的当前元件号，例如当V=8时，数据寄存器编号D5V相当于当前数据寄存器编号为D13（即5+8=13）。本课小结：本次课讲解了FX2系列PLC11个内部寄存器的代号、作用及应用。布置作业：P33--4数据寄存器(D)的分类及作用155教学内容注意点配时§2—4FX2系列PLC的基本逻辑指令及其编程方法复习提问：数据寄存器(D)的分类及作用？新课导入：一、基本逻辑指令及使用简介FX2系列PLC的基本指令形式、功能和编程方法。1.LD、LDI、OUT指令1）程序举例：图4-82）例题解释：当X0接通时，Y0接通；当X1断开时，Y1接通。3）指令使用说明：①LD和LDI指令用于将常开和常闭触点接到左母线上；②LD和LDI在电路块分支起点处也使用；③OUT指令是对输出继电器、辅助继电器、状态继电器、定时器、计数器的线圈驱动指令，不能用于驱动输入继电器，因为输入继电器的状态是由输入信号决定的。④OUT指令可作多次并联使用⑤定时器的计时线圈或计数器的计数线圈，使用OUT指令后，必须设定值（常数K或指定数据寄存器的地址号）。2.AND、ANI指令3.OR、ORI指令1）指令说明：LD、LDI、OUT指令连续输出指令51015教学内容注意点配时①OR、ORI指令用作1个触点的并联连接指令；②OR、ORI指令可以连续使用，并且不受使用次数的限制；③OR、ORI指令是从该指令的步开始，与前面的LD、LDI指令步进行并联连接；④当继电器的常开触点或常闭触点与其他继电器的触点组成的混联电路块并联时，也可以用这两个指令。4.串联电路块并联指令ORB、并联电路块串联指令ANB1）指令说明：①ORB、ANB无操作软元2个以上的触点串联连接的电路称为串联电路块；②将串联电路并联连接时，分支开始用LD、LDI指令，分支结束用ORB指令；③ORB、ANB指令，是无操作元件的独立指令，它们只描述电路的串并联关系；④有多个串联电路时，若对每个电路块使用ORB指令，则串联电路没有限制，如上举例程序；⑤若多个并联电路块按顺序和前面的电路串联连接时，则ANB指令的使用次数没有限制；⑥使用ORB、ANB指令编程时，也可以采取ORB、ANB指令连续使用的方法；但只能连续使用不超过8次，在此建议不使用此法。5.分支多重输出MPS、MRD、MPP指令MPS指令：将逻辑运算结果存入栈存储器；MRD指令：读出栈1号存储器结果；MPP指令：取出栈存储器结果并清除。6.置位指令SET、复位指令RSTRST指令称为复位指令：功能为清除保持的动作，以及寄存器的清零。并联指令的特点块指令无操作元件分支多重输出MPS、MRD、MPP指令101515教学内容注意点配时7.上升沿微分脉冲指令PLS、下降沿微分脉冲指令PLFPLS指令：上升沿微分脉冲指令，当检测到逻辑关系的结果为上升沿信号时，驱动的操作软元件产生一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。PLF指令：下降沿微分脉冲指令，当检测到逻辑关系的结果为下降沿信号时，驱动的操作软元件产生一个脉冲宽度为一个扫描周期的脉冲信号。本课小结：本次课要求学生理解FX2系列PLC的前七条基本逻辑指令及其编程方法。布置作业：P33--6脉冲指令的用法155教学内容注意点配时（2）定时器的正确使用定时器计时时间到时产生一个宽度为一个扫描周期的脉冲。1）1ms定时器错误正确1ms定时器，在使用错误方法时，只有当定时器的刷新发生在T32的常闭触点执行以后到T32的常开触点执行以前的区间内，Q0.0才能产生一个扫描周期的脉冲，而这种可能性是极小的。2）10ms定时器错误正确10ms定时器T33，使用错误方法时，Q0.0永远产生不了这个脉冲。因为当定时器时间到时，定时器在每次扫描开始时刷新，该例中T33被置位，但执行到定时器指令时，定时器将被复位。2）100ms定时器正确最好100ms定时器在执行指令时刷新。1ms定时器10ms定时器100ms定时器1010教学内容注意点配时二、解决方案1、I/O分配输入输出I1.0：系统启动I0.1：正转Q0.1：正转I0.0：停止I0.2：反转Q0.2：反转2、程序例3.7：使用接在I0.0的光电开关检测传输带上有无产品通过，有产品通过时I0.0为ON，若10s内没有产品通过，由 Q0.0发出报警信号，用I0.1解除报警信号。解决方案10教学内容注意点配时三、计数器指令：对输入信号上升沿进行计数。1、分类（1）加计数器（CTU）CTUCхх，PV（2）加减计数器（CTUD）CTUDCхх，PV（3）减计数器（CTD）CTDCхх，PV2、编号计数器编号范围为C0~C255。不同类型的计数器不能共用。PV：1~32767。3、使用说明（1）加计数器（ＣＴＵ）ＬＤＩ０．０ＬＤＩ０．２ＣＴＵＣ４，４ＬＤＣ４＝Ｑ０．０分类编号ＣＴＵ1515教学内容注意点配时开始计数：①Ｒ端断开②ＣＵ端接通计数器位：当前值≥ＰＶ时，置１；复位：Ｒ端接通或用复位指令；首次扫描时，计数器为ＯＦＦ。（２）减计数器（ＣＴＤ）ＬＤＩ０．０ＬＤＩ０．１ＣＴＤＣ１，３ＬＤＣ１＝Ｑ０．０开始计数：①ＣＤ上升沿②ＬＤ为ＯＦＦ，计数器从当前值减１；复位：ＬＤ端ＯＮ或复位指令；计数器ＯＮ：当前值减为０；首次扫描时，计数器位为ＯＮ，当前值为０。ＣＴＤ1515教学内容注意点配时（３）加减计数器（ＣＴＵＤ）ＬＤＩ０．０ＬＤＩ０．１ＬＤＩ０．２ＣＴＵＤＣ４８，４ＬＤＣ４８＝Ｑ０．０例：１、用计数器设计长延时电路ＳＭ０．４：周期为1min脉冲定时时间３０００min。２、用计数器扩展定时器定时范围ＣＴＵＤ1515教学内容注意点配时任务四需要掌握的其他指令S7-200PLC使用一个堆栈来处理所有逻辑操作，它和计算机中的堆栈结构相同。堆栈：是一组能够存储和取出数据的暂存单元，特点是：“先进后出”。进栈，新值入栈顶，栈底值丢失；出栈，栈顶值弹出，栈底值补进随机数。逻辑堆栈指令，用来完成对触点进行的复杂连接。西门子公司系统手册中把ALD、OLD、LPS、LRD、LPP、LDS指令都归纳为栈操作指令。1、串联电路块的并联连接串联电路块：两个以上触点串联形成的支路。OLD：或块指令。用于串联电路块的并联。无操作数。例：LDI0.0AM0.0LDI0.1ANM0.1OLDLDNI0.2AM0.2OLDAM0.3=Q0.0OLD2020教学内容注意点配时练习：2、并联电路块的串联连接并联电路块：两条以上支路并联形成的电路。ALD：与块指令。用于并联电路块的串联。无操作数。例：LDI0.0OI0.1LDM0.0AM0.1LDM0.2ANM0.3OLDALD=Q0.03、入栈LPS（LogicPush）：分支电路开始指令从梯形图分支结构中可以看出，它用于生成一条新母线，其左侧为原来的主逻辑块，右侧为新的从逻辑块，从堆栈使用上来讲，LPS指令作用：把栈顶值复制后压入堆栈。4、LRD（LogicRead）：读栈在梯形图分支结构中，当新母线左侧为主逻辑块时，LPS开始左侧的第一个从逻辑块编程，LRD开始第二个以后的从逻辑块编程。从使用上讲，LRD读取最近的LPS压入堆栈的内容。ALDLPSLRD2010教学内容注意点配时5、LPP（LogicPop）：出栈（分支电路结束指令）在梯形图分支结构中，LPP用于LPS产生的新母线右侧的最后一个从逻辑块编程。从堆栈使用上来讲，LPP把堆栈弹出一级，堆栈内容依次上移。例题：（1）LDI0.0OLDLPSALDLDM0.0=Q0.1OM0.1LPPALDAM1.0=Q0.0=Q0.2LRDLDM1.1LDM0.2ONM1.2AM0.3