《自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范》征求意见稿

ICS93.080.99DB

R80

长三角区域地方标准

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自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范

SafetyRiskAssessmentSpecificationforforAutonomousVehiclesRoadTesting

征求意见稿

（本稿完成日期：2023.3.18）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

上海市市场监督管理局、江苏省市场监督管

理局、浙江省市场监督管理局、安徽省市场

监督管理局发布

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前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

本文件由上海市交通委员会、江苏省交通运输厅、浙江省交通运输厅、安徽省交通运输厅提出并归

口。

本文件起草单位：同济大学、江苏智能交通及智能驾驶研究院、浙江省交通运输科学研究院、上海

机动车检测认证技术研究中心有限公司、公安部交通管理科学研究所、华设设计集团有限公司、国汽(北

京)智能网联汽车研究院有限公司、安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司、合肥市智能网联汽车

创新中心。

本文件主要起草人：XX。

本文件于2023年首次制定。

II

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引言

为分级有序开放长三角区域自动驾驶测试道路提供技术支撑，评估自动驾驶道路测试的交通影响，

保障自动驾驶道路测试安全，助力自动驾驶技术研发，促进智慧道路和融合基础设施建设，特制定自动

驾驶道路测试安全风险评估技术规范。

III

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自动驾驶道路测试安全风险评估技术规范

1范围

本文件提供了面向自动驾驶（公共道路场景）道路测试的道路环境分级与运行安全风险评估等内容。

本文件适用于自动驾驶汽车在长三角区域范围内的城市道路与公路开展道路测试，既为自动驾驶

汽车上路测试之前明确测试道路环境等级，也为自动驾驶汽车测试过程中评估运行安全风险。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB5768.1—2009道路交通标志和标线第1部分：总则

GB5768.2—2009道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GB5768.3—2009道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GB51038—2015城市道路交通标志和标线设置规范

DB31/T997-2016城市道路交通状态指数评价指标体系

DG/TJ08-2183—2015城市道路交通标志、标线、信号设施养护技术标准

DG/TJ08-2256—2018城市道路养护维修作业安全技术规程

JTGD81公路交通安全设施设计规范

3术语和定义

3.1自动驾驶汽车autonomousvehicles

指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、

路、人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安

全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

3.2测试道路testingroads

可开放给自动驾驶汽车开展测试的公共道路，包括：

1）公路：包括高速公路、一级公路、二级公路、三级公路、四级公路；

2）城市道路：包括快速路、主干道、次干道、支路；

3）乡村道路；

4）城市综合客运交通枢纽：循环路、联系路、场区路、出入口、出入口过渡段、车道边。

3.3自动驾驶道路测试autonomousvehiclesroadtesting

在测试道路（公共道路场景）开展的自动驾驶测试。

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3.4道路安全风险度valueofroadsafetyrisk

自动驾驶汽车上路测试之前，结合我国道路交通特征和驾驶行为习惯，评估的道路等级与道路平整

度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车辆通行速度等交通要素、机非冲突等交通参

与者要素、气候环境要素等四大类因素，综合定量评估的道路安全风险度。

3.5自动驾驶测试道路环境等级levelsofpublicroadsforautonomousvehiclesroadtesting

以评估的道路安全风险度为基本依据，评定自动驾驶测试道路安全风险等级，划分开放测试道路环

境等级。

3.6路测融合度integrationdegreeofautonomousvehiclespublicroadtesting

自动驾驶汽车在道路测试过程中融入到现有道路交通系统的程度。

3.7道路通行能力roadcapacity

道路通行能力也称道路容量，指在正常的道路、交通、管制以及运行质量要求下，单位时间内道路

设施在某点或某断面处通过的最大车辆数。

3.8避险脱离risk-avoidingdisengagement

在自动驾驶道路测试过程中，受软硬件失效、紧急情况等因素干扰，尽管自动驾驶车辆未检测到异

常，但由于存在碰撞风险，驾驶员不得不进行干预而保持安全，使车辆脱离。

3.9非避险脱离non-risk-avoidingdisengagement

在自动驾驶道路测试过程中，驾驶员未感知到碰撞风险，但受个人习惯、测试时间及区域限制等影

响进行主动干预，使原本可以继续安全行驶的自动驾驶车辆主动脱离。

3.10道路曲率roadcurvature

道路曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。高曲率：圆曲线最小半径＜100m；低曲

率：圆曲线最小半径≥100m。

3.11道路交通状态指数indexofroadtrafficstatus

道路交通状态指数：是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程

速度为核心计算参数，取值介于0到100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则

越加拥堵。

3.12路面平整度pavementroughness

路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数衡量。路面平整度好：国际平整度指数IRI

＜2.0m/km；路面平整度不佳：国际平整度指数IRI≥2.0m/km。

3.13人员密集场所denselypopulatedplaces

人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多

的场所。

3.14天气良好clearweatherconditions

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天气良好指晴天或阴天等对交通影响小的天气状况。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

C-V2X：基于移动蜂窝网络的车联网无线传输技术（CellularVehicle-to-Everything）

IRI：国际平整度指数（InternationalRoughnessIndex）

IDRT：路测融合度（IntegrationDegreeofAutonomousVehiclesPublicRoadTesting）

LTE-V：长期演进技术-车间通讯协议（LongTermEvolution-Vehicle）

RADF：自动驾驶模式避险脱离率（RiskAvoidingDisengagementFrequency）

SRAAV：自动驾驶道路安全风险评估方法（RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehicles）

5测试道路环境分级

5.1一般规定

5.1.1测试道路应当符合《中华人民共和国道路交通安全法》中“第三章道路通行条件”的规定要求。

5.1.2选取测试道路过程中，涉及医院、剧院、体育场、地铁、学校的人员密集场所，应当针对具体

点位开展交通安全风险评估，并采取降低交通安全风险的措施。

5.1.3同一测试道路内各路段应相互连通，不应有孤立路段。

5.1.4应当按照附录A调研清单，对自动驾驶测试的道路等级与道路平整度等道路设施要素、交通流

量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等因素进行调查。

5.1.5自动驾驶汽车上路测试之前，应当开展道路安全风险评估，并评定划分测试道路环境等级。

5.1.6对测试道路安全风险隐患高的路段或道路，应当提出设施管理要求。

5.1.7自动驾驶测试道路环境分级评估结论应包括总体评估结论和道路各路段评估结论。

5.1.8总体评估结论应当说明测试道路环境分级情况，及是否具备开放测试基本条件情况。

5.1.9道路各路段评估结论应当包括每个路段的安全风险度及所对应的道路环境等级；对于风险度较

高的路段应当确定主要的风险隐患和明确改善重点，并提出风险隐患改善建议及管理对策。

5.2测试道路环境分级

5.2.1自动驾驶汽车上路测试之前的道路安全风险评估应当按照附录B的评估方法，计算路段和道路

的安全风险度。

5.2.2综合评估道路等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等

交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，以评估的道路安全风险度为基本

依据，划分自动驾驶测试道路环境为四类：即道路环境Ⅰ类（低风险）、道路环境Ⅱ类（一般风险）、道

路环境Ⅲ类（较高风险）、道路环境Ⅳ（高风险）类，详见附录B表B.1，附录C表C.1至表C.4。

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5.2.3应当按照附录B评估方法，计算测试区域路网安全风险度和评定测试区域路网道路环境等

级。

5.3测试道路改善措施要求

5.3.1自动驾驶在Ⅰ类低风险道路环境测试时，宜符合以下要求：

a）白天且天气良好。

b）非高峰时段。

c）测试道路应当按照GB51038—2015、DG/TJ08-2183—2015和DG/TJ08-2256—2018的要求保证

标志标线清晰。

d）测试道路应当保证路面状况良好。

5.3.2每个测试区域应当建立测试道路监管系统，并符合以下要求：

a）在2个～3个重点关注路段布设道路监管系统。

b）每个重点监管路段的数据采集内容包括：高清监控视频、车辆速度、车流量、跟车距离、周边

车辆数、车牌识别等。

c）采集的气象数据：空气温度、空气湿度、风向、风速、降雨量、路面湿滑状态、能见度等。

5.3.3每个测试区域应当建立测试道路动态评估系统，内容包括：测试车辆或车队的轨迹分析、测试

车辆或车队的运行状态评估、测试区域交通运行状态分析等。

5.3.4每个测试区域应当建立测试道路网联通信系统，包括C-V2X（5G/LTE-V/4G等）和融合基础

设施。

5.3.5进入每个测试区域的边界主要交叉口，应当设置有“自动驾驶测试道路”相关字样的警示标志，

并应担符合GB5768.1-2009、GB5768.2-2009与GB5768.3-2009的警示标志要求。具体设置方式参见

附录E。

5.3.6在IV类道路环境（高风险）的测试路段道路，应当设置路侧护栏等安全防护设施。安全防护

设施的设置应当符合JTGD81的规定。

6道路测试运行安全评估

6.1数据管理要求

6.1.1本规范涉及的自动驾驶测试过程中的运行安全风险评估数据包括：自动驾驶道路测试企业上传

到官方或第三方机构数据监管平台的数据、无人机采集视频数据和测试区网约车轨迹数据等动态辅助

监管数据。

6.1.2自动驾驶道路测试企业上传到官方或第三方机构数据监管平台的数据项应包括车辆标识信息

（唯一性信息）、车辆控制模式（自动驾驶状态/人工驾驶状态）、车辆位置和行驶里程、车辆运动状

态（速度、加速度、行驶方向）、车内安全员情况（如有）、车辆接收远程控制指令情况（如有）、软

件版本信息，数据传输频率不低于1Hz。

6.1.3人工驾驶数据要求（如有）

无人机采集视频数据（如有）应当满足以下要求

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a）无人机采集视频数据用来补充测试区域内的自动驾驶与人工驾驶交通流情况。

b）采集拍摄的视频画面应当保证道路行驶车辆无遮挡且视频画面尽量垂直或平行道路路边线。

b）数据字段应当包括五项：车辆标识、定位（经纬度）、定位时间、车辆速度。

c）数据采集频率不应小于100HZ。

网约车轨迹数据（如有）应当满足以下要求

a）网约车轨迹数据用来补充测试区域内的人工驾驶交通流情况。空间要求为自动驾驶道路测试区

内道路，时间要求为自动驾驶道路测试时间范围内。

b）网约车轨迹数据字段应当包括：公司标识、车辆标识、定位（经纬度）、定位时间、车辆速度、

前进方向、累计里程和载客状态（未接单、接单、载客）。

c）数据采集频率不应小于1HZ。

6.1.4自动驾驶道路测试驾驶模式辨别要求

自动驾驶道路测试数据中的自动驾驶模式或人工驾驶模式持续时长，若大于一定阈值（见附录表

F.1）可认为是驾驶模式记录准确的数据。反之，小于或等于阈值的数据则需要利用基于有监督分类的

机器学习模型，进一步辨别驾驶模式。持续时长阈值的计算方法及驾驶模式具体辨别流程见附录F.1。

6.1.5自动驾驶道路测试避险脱离辨别方法

在避险脱离或非避险脱离时刻前后，自动驾驶模式驾驶特征差异显著，由此可确定自动驾驶脱离阈

值（见附录表F.2）。在自动驾驶模式脱离时长阈值（见附录表F.2）之内，为自动驾驶系统驾驶模式数

据；在自动驾驶模式脱离时长阈值之外，则为自动驾驶系统脱离后的数据。自动驾驶道路测试避险脱离

辨别方法可参照附录F.2。

6.2评估指标

6.2.1单项指标

单项指标包括累计里程、累计时长、避险脱离率、通行能力影响率、运行速度差异率。指标计算方

法见附录G.1。

累计里程

自动驾驶模式累计里程指一年中同企业平均每辆自动驾驶车在驾驶模式为自动驾驶时行驶的总里

程。基于实际自动驾驶路测数据，统计同一企业平均每辆自动驾驶车在一年中驾驶模式为自动驾驶时的

测试总里程。测试里程越长，自动驾驶道路测试风险越低。

累计时长

自动驾驶模式累计时长指一年中同企业平均每辆自动驾驶车在驾驶模式为自动驾驶时行驶的总时

长。基于实际自动驾驶路测数据，统计同一企业平均每辆自动驾驶车在一年中驾驶模式为自动驾驶时的

测试总时长。测试时长越长，自动驾驶道路测试风险越低。

避险脱离率

避险脱离率指一年中单位里程（百公里）同企业自动驾驶车平均每车由于避险而脱离自动驾驶模式

切换为人工驾驶模式的次数。根据自动驾驶测试脱离前后驾驶特征变化识别是否为避险脱离。识别避险

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脱离后统计同企业自动驾驶车一年中每百公里的避险脱离次数即为避险脱离率。避险脱离率越低，自动

驾驶道路测试风险越低。

通行能力影响率

通行能力影响率指自动驾驶路测前后道路通行能力的变化率。当通行能力影响率为负数值时说明

自动驾驶车加入后道路通行能力提高，自动驾驶道路测试风险低。

运行速度差异率

运行速度差异率是指自动驾驶车的平均运行速度与人工驾驶车的平均运行速度的差异率。当运行

速度差异率为负数值时说明自动驾驶车的平均运行速度高于人工驾驶车的平均运行速度，自动驾驶道

路测试风险越低。

6.2.2路测融合度指标IDRT

自动驾驶路测融合度IDRT是指自动驾驶汽车在道路测试过程中融入到现有道路交通系统的程度，

综合考虑自动驾驶累计测试里程、自动驾驶累计测试时长、自动驾驶模式避险脱离率、通行能力影响率、

运行速度差异率等指标。

6.3测试道路分级开放

6.3.1指标选取

自动驾驶道路测试风险评估基本指标包括自动驾驶模式累积里程、自动驾驶模式累积时长、自动驾

驶避险脱离率，用以评估自动驾驶汽车在道路测试的基本情况。基本指标为必选项评估指标。自动驾驶

道路测试风险评估参考指标包括通行能力影响率、运行速度差异率，用以评估自动驾道路放测试对现有

道路交通的影响。参考指标为推荐性评估指标。

6.3.2分类逐级开放标准

自动驾驶开放测试道路分类逐级开放参考标准，见附录表G.4。自动驾驶开放测试达到分类逐级开

放标准，且未发生测试主体交通事故和违法违规行为等主要责任、测试车辆试验用临时行驶车号牌在有

效期内，方可开展下一类别高风险公共道路场景的自动驾驶道路测试。具体为：

a)I类低风险道路环境：自动驾驶汽车在I类低风险区域公共道路场景测试，自动驾驶模式累积

里程单车平均不少于1000公里，累积时长不少于50小时，避险脱离率小于等于5.0次/百公

里，可申请开展II类一般风险公共道路场景的自动驾驶道路测试。参考指标，通行能力比不小

于90%，车运行速度差异率不大于15%。

b)II类一般风险道路环境：自动驾驶汽车在II类一般风险区域公共道路场景测试，自动驾驶模式

累积里程单车平均不少于1000公里，累积时长不少于50小时，避险脱离率小于等于4.5次/百

公里，可申请开展III类较高风险公共道路场景的自动驾驶道路测试。参考指标，通行能力比

不小于90%，运行速度差异率不大于10%。

c)III类较高风险道路环境：自动驾驶汽车在III类较高风险区域公共道路场景测试，自动驾驶模

式累积里程单车平均不少于800公里，累积时长不少于40小时，避险脱离率小于等于4.0次/

百公里，可申请开展IV类高风险公共道路场景的自动驾驶道路测试。参考指标，通行能力比

不小于95%，运行速度差异率不大于5%。

d)IV类高风险道路环境：自动驾驶汽车在IV类高风险区域公共道路场景测试，自动驾驶模式累

积里程单车平均不少于600公里，累积时长不少于30小时，避险脱离率小于等于4.0次/百公

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里，可申请开展自动驾驶示范运营，或准商业化运营，或无驾驶人测试。参考指标，通行能力

比不小于95%，运行速度差异率不大于5%。

6.4自动驾驶道路测试交通影响程度

自动驾驶道路测试对交通的影响程度，以路测融合度IDRT为指标。IDRT值越小，表明自动驾驶车辆

融合到现有道路交通系统的程度就越低，则自动驾驶道路测试风险越高，对现有道路交通系统的影响程

度也就越大。划分自动驾驶道路测试交通影响程度为四类：即不合格、中、良、优，详见附录G表G.5。

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附录A

（规范性附录）

SRAAV评估流程与调研清单

A.1评估流程

自动驾驶道路测试道路安全风险评估流程如图A.1所示，分四个阶段进行：数据调研、安全风险评

估及安全风险度计算、道路环境等级划分、安全风险改善建议与要求。

图A.1自动驾驶道路测试道路安全风险评估流程

A.2调研清单

A.2.1基于SRAAV评估方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路

等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等

交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。

A.2.2道路安全风险及致因分析。应根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风险

致因因素，从事故发生概率及事故严重程度两个方面分析致因因素对道路安全风险度的定量影响。

A.2.3数据调研对象应包括以下四个部分：

a)道路设施要素调查，包括道路线形、附属设施、视距、车道宽度、信号灯配时、车路协同设备、

车路通讯方式与性能、路面情况、交叉口属性、道路接入点等；

b)交通要素调查包括交通组成、车辆通行速度、交通流量等；

c)交通参与者要素调查，包括机动车、非机动车、行人流量等；

d)天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。

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A.2.4数据质量要求：调查应从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数据

完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查应

保证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和平峰各至少一小时；道路设施要素调查应保证调查涵盖范围为道路

两侧且不可中断或遗漏；气候环境要素调查应保证调查的同时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化

采集手段获取的数据，如视频、线圈等。缺少相应数据的，需开展现场调查。现场数据采集必须为三名

以上经过相应培训的调查员同时开展，以保障调查结果的可靠性。调查结果应取平均值。基于SRAAV

评估方法，分别针对基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，调查道路等级与道路平整度

等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因

素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。

表A.1SRAAV调研清单

序号调研项目备注

1道路设施要素

1.1车道数量

1.2车道宽度

1.3坡度

1.4曲率

1.5标志标线

1.6路侧停车情况

1.7道路平整度

1.8路面抗滑能力

1.9中央隔离带类型

1.10路侧危险物

1.11距路侧危险物距离

1.12交叉口类型

1.13交叉口安全性

1.14交叉口渠化

1.15视距

1.16速度管理措施

1.17行人过街设施

1.18道路接入点数量

1.19接入点辅道情况

1.20非机动车道隔离情况

1.21人行道隔离情况

1.22学校区域的警示

1.23信号灯配时

1.24车路协同设备

1.25车路通讯方式与性能

1.26绿化

2气候环境要素

2.1良好天气

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序号调研项目备注

2.2雨天

2.3雾天

2.4风力

2.5光线（夜晚）

2.6人口居住密度

3交通要素

3.1机动车交通流量

3.2机动车通行速度

3.3交通组成

3.4城市交通运行指数

4交通参与者要素

4.1非机动车流量

4.2机动车流量

4.3路侧通行的行人流量

4.4横穿马路的行人流量

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附录B

（规范性附录）

自动驾驶道路测试道路安全风险评估方法（SRAAV）

B.1评估方法概述

自动驾驶道路测试道路安全风险评估方法SRAAV（RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomous

Vehicles），是结合我国道路交通特征和驾驶行为习惯，评估了道路等级与道路平整度、智慧融合道路

基础设施等道路设施要素、交通流量与车辆通行速度等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环

境要素等四大类因素，综合定量评估各个路段的道路安全风险度。风险度越低，道路安全性就越高，可

准予自动驾驶道路测试的可能性就越高。评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影响因素调查及

路段划分、交通调查、安全风险度计算、道路环境等级评定划分等。

B.2事故类型及影响因素确定

SRAAV评估方法中，机动车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞

上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判

断道路中自动驾驶可能发生的事故类型。对于不同的事故类型，SRAAV提出了不同的影响因素，如脱

离行车道风险影响因素为曲率、坡度、车道宽、路面平整度、标志标线情况、交通流量、车辆通行速度

等。

B.3影响因素调查及路段划分

实地调查曲率、坡度、车道数、间隔带类型、路面状况、道路接入点、交叉口情况等影响道路安全

风险的主要因素，以主要影响因素不变或相似的连续道路为原则划分为同一个路段，并进行编号。

B.4交通调查

车辆通行速度和交通流量是影响自动驾驶道路测试道路安全风险的重要因素。对划分好的各个路

段进行车辆通行速度和交通流量等调查。

B.5路段安全风险度计算方法

各类型事故导致的路段安全风险度计算公式见公式（1）：

yxx=1234567´´´´´´xxxxx（1）

式中：

y——各类型事故安全风险度

x1——事故发生概率

x2——事故严重程度

x3——路段内车辆通行速度影响系数

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x4——路段交通流量影响系数

x5——中央分隔带类型影响

x6——天气环境影响系数

x7——交通组成影响系数

式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路设施因素共同反映，

而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通因素调查

情况所决定。各因素对应值详见附录C。其中，中央分隔带类型影响只体现在部分事故安全风险度中。

路段机动车安全风险度计算公式见公式（2）：

Sysection=å（2）

式中：

Ssection——路段安全风险度

y——各类型事故安全风险度

B.6道路通道风险度计算方法

道路通道安全风险度计算方法见公式（3）：

n

S´Sl

åi=1sectioni

Sroad=n（3）

Sl

åi=1i

式中：

Sroad——道路安全风险度

Ssection——路段安全风险度

Sli——路段车公里

y——各类型事故安全风险度

n——通道中的路段数量

B.7路网风险度计算方法

路网安全风险度计算方法见公式（4）：

mn

S´Sl

ååji==11sectioni

Snetwork=mn（4）

Sl

ååji==11i

式中：

Snetwork——路网安全风险度

Ssection——路段安全风险度

Sli——路段车公里

n——通道中的路段数量

m——路网中的通道数量

B.8道路环境等级评定划分

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将B.5，B.6，B.7计算所得道路安全风险度匹配入SRAAV安全风险等级划分标准（如表B.1所示），

得到各路段所对应的道路环境安全风险等级。参照我国突发事件预警信息制度的规定，将道路环境划分

为4个等级，即道路环境Ⅰ类（低风险）、道路环境Ⅱ类（一般风险）、道路环境Ⅲ类（较高风险）、道

路环境Ⅳ类（高风险）。

表B.1自动驾驶道路测试道路环境分级

道路环境分级风险等级描述安全风险度范围

Ⅰ类低风险[0,3.5)

Ⅱ类一般风险[3.5,12.5)

Ⅲ类较高风险[12.5,22.5)

Ⅳ类高风险[22.5,∞)

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附录C

（规范性附录）

自动驾驶道路测试道路环境分级表

表C.1自动驾驶道路测试道路环境分级表-I类

因素Ⅰ类，低风险

道路等级设计车速（km/h）交通量（veh/h/lane）

1.道路等级与交通流量主干道60及以下≤500

关键分

次干道50及以下≤450

级因素

2.安全风险度[0,3.5)

3.道路交通状态指数[0,30)

1.标志标线清晰

2.道路平整度好

3.道路曲率低曲率

4.最大纵坡值≤4%

附加5.机非隔离情况有

条件6.人员密集场所无

7.中央分隔带有

8.非信号控制交叉口无

9.隧道无

10.交通组成大车比例不超过10%

注1：人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚

集人数较多的场所；

注2：曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100米为高曲率；

注3：道路交通状态指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为

核心计算参数，取值介于0到100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则越加拥堵。

注4：道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于2.0m/km定义

为路面状况好；

注5：交通量（veh/h/lane）为每车道日平均小时交通量。

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表C.2自动驾驶道路测试道路环境分级表-Ⅱ类

因素Ⅱ类，一般风险

道路等级设计车速（km/h）交通量（veh/h/lane）

快速路80及以下≤1100

主干道60及以下≤850

1.道路等级与交通流量

关键分次干道50及以下≤800

级因素一级公路80及以下≤1150

二级公路50及以下≤900

2.安全风险度[3.5,12.5)

3.道路交通状态指数[30,50)

1.标志标线清晰

2.道路平整度---

3.道路曲率低曲率

4.最大纵坡值≤4%

附加5.机非隔离情况有

条件6.人员密集场所允许沿线有1个人员密集场所的道路接入点

7.中央分隔带---

8.非信号控制交叉口---

9.隧道---

10.交通组成大车比例不超过20%

注1：人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚

集人数较多的场所；

注2：曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100米为高曲率；

注3：道路交通状态指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为

核心计算参数，取值介于0到100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则越加拥堵。

注4：道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于2.0m/km定义

为路面状况好；

注5：交通量（veh/h/lane）为每车道日平均小时交通量。

注6：“---”为不作要求。

15

DBXX/XXXXX—XXXX

表C.3自动驾驶道路测试道路环境分级表-Ⅲ类

因素Ⅲ类，较高风险

道路等级设计车速（km/h）交通量（veh/h/lane）

快速路80及以下>1100

主干道60及以下>850

次干道50及以下>800

支路40及以下>730

1.道路等级与交通流量

关键分高速公路100及以下>1550

级因素一级公路80及以下>1150

二级公路50及以下>900

三级公路40及以下>800

四级公路30及以下>750

2.安全风险度[12.5,22.5)

3.道路交通状态指数[50,70)

1.标志标线---

2.道路平整度---

3.道路曲率---

4.最大纵坡值---

附加5.机非隔离情况---

条件6.人员密集场所允许沿线有1个及以上人员密集场所的道路接入点

7.中央分隔带---

8.非信号控制交叉口---

9.隧道---

10.交通组成大车比例不超过50%

注1：人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚

集人数较多的场所；

注2：曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100米为高曲率；

注3：道路交通状态指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为

核心计算参数，取值介于0到100之间的无量纲数据。其数字越小表示交通状态更加畅通，相反则越加拥堵。

注4：道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRI衡量。IRI小于2.0m/km定义

为路面状况好；

注5：交通量（veh/h/lane）为每车道日平均小时交通量。

注6：“---”为不作要求。

16

DBXX/XXXXX—XXXX

表C.4自动驾驶道路测试道路环境分级表-Ⅳ类

因素