两相四线励磁式步进电机的工作原理

RevisedbyHanlinon10January2021两相四线励磁式步进电机工作原理UPNETARM2410－S中步进电机的实现。步如机器人、智能控制、工业控制等方面都有着广泛的应用机的工作原理及编程实现步进电机驱动的方法，主式Linux步进电机的脉冲分配，用软件的方法代替硬件的脉信号转换成角位移或线位移的机电元件，它单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输微小功率驱动。多相步进电动机有多相方波脉冲驱路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲别送入步进电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度(称为步距角)。度和输入的脉冲数成正比；连续输入一脉冲的频率保持严格的对应关系，不受，而脉冲是数字信号，这恰是计算机所擅世纪80年代开始开发出了专用的IC驱动电路，今OA装置的位置控制中，步进电机都是不可缺少的2．与微机的连接、速度控制(启动、停止和反转)及驱动电路的设计比较简单。动。1、反应式步进电动机(VR)。状转子和定子，其结构简单，生产成本低，步距角可以。2、永磁式步进电动机(PM)。永磁铁，在其外侧配置齿状定子。用转子和定子之大，动态性3、混合步进电动机(HB)。PMVR采用齿状的稀土永磁材料，定子则，在计算机相关的设备中进电机的工作原理上有六个形状相同的大齿，相邻两个大齿之间的套有一个线圈，径向相对的两个线圈串联起来成表面上圆周方向均匀的布满了小齿。转子小齿通小与该相定子小齿对齐的位置，而其它两相的各个3的齿距，形成“齿错位”，从永磁式步进电动机的绕组电流要求正，反向流双极性驱动。混合式步进电动机的绕组电流也要求.1、步进电机的励磁方式各线圈中引出中间端子，因此若以中间端子为基准即可实现4相，称这4为A、BCD相。本实验使用的就是这种方式的4相电机，而励磁方式中有1相(单向)励磁、2相(双向)励磁和1－2相(单－双向)励磁方式。此外，方向不正确，可以交替1、2端子或3、4号端子ABCD有电流通过，因此，对应1个脉冲信生很小的转矩并会产生振动，故很少使ABCDT000T100T010T001ABBCCDDA励磁，通过的电流是1相励矩也是1相励磁的2倍。此时电机的振动较小且应答ABCDT100T110T011T001DDDA与前述的2个线圈励磁方式相比，电机的转速是原ABCDT000T100T100T110T010T011T001T001处理器的连接方式CPU由于开发板上外部设备很多，各功能模块部总线与扩展总线，扩展总线通过一个总线控制器FLASHSDRAMAX88796直接挂在局部总线上的。局部总线经LVCH6245驱动后作为扩展总线引到其他外设以及168Pin扩展的，所以16245芯片必须有方向控制信号，这里采用经OE数据线所在16245芯片的方向控制线。当OE展总线上的数据传输到局部总线上；当OE无效时反对局部总线上的芯片读数据时OE一样会起作线和扩展总线进行总线仲裁，这里是外设所具有的四nGCS5用74HC21相与后作为数据线所在的16245对扩展总线读操作，也就是上述四个片选LVCH，限于篇幅仅举一片为例，其它三片芯片，一片负逻辑电平有效，所有此处用的是与门片74HC573HC573上，扩展总线的DATA0－DATA7分别接信息和隔离总线的作用。芯片的输出I\O0—I\O3用于D触发器，它可以驱动电容式或电阻式的负当寄存器的使能端(LE)为高电平时，Q输出端和________D输入端一一对应；当LE管脚Q输出的是寄存器中已被设定的值。当一个能开启缓冲功能的负逻辑管脚(OE)为0时，无论是在正常逻辑状态还是在高阻抗状输出数据。在高阻抗状态下。输出并没有负载或者进行进的总线驱动可以在不拉起元件的情况下控制总线传E3步进电机模块的驱动电路HCIOIO用来驱动步进电机的转动。数据线一个接口上。接口对信号进行放大，使之能够驱动、开发板中的步进电机为四相步进电机。转子小齿数为64。进电机的各相绕组。这样就不再需要脉冲分配器。脉冲Zk双八拍控制方法，所以步距角为360°/512。1/8的减速器引出，实际的步距角应为360°/512/8。EXIO控制四相步进电机的四个相。按照四相正转时的控制顺序为A→AB→B→BC→C→CD→D相反的顺序给出即可。可以通过宏SETEXIOBITMASK(bit,mask)(EXIO.h)来设置扩展I/O口，其中mask参磁方式，还可以使用1相励磁方式和2相励charstepdataxxx0x80}即可charstepdataxxxcx90}即可即可、驱动程序的编程cintdostepmotorruncharphase{unsignedintbakbak于存放从寄存器中读出bakreadwsc0_exio_base);//调用内核函数将基地址为bak中DPRINTKSTEPsc10_exio_basecontentis%x\n",bak);//调试bitopsmaskbitphasexf,&bak);再设置phase传进来的位(也是4－8位)DPRINTKSTEPsc10_exio_basecontentis%x\n",bak);//调试输writewbaks3c2410_exio_base);//调用内核函数将bak的值写入相应的bakreadwsc0_exio_base);//再次将寄存器的值读出DPRINTKSTEPsc10_exio_basecontentis%x\n",bak);将修改后的寄存器中的值输出，以验证其正确性DPRINTKSTEPn);}来使步进电机转动。控制电机的是一个scexiobasex当的值电个函数通过传递变量phase从应用程序获得数据。然后readw就读出并送给bak；bitopsmaskbitbak值；最后由writew()写回到寄存器程DABank址空间扩展出来的IO电机相关的主要在函数s3c2410_exio_ioctl：的应用源程序estdiohefcntlhestringhdesysioctlhneSTEPMOTORIOCTRLPHASExaticintstepfdcharSTEPDEVdevexioraw指针指向步进电机的驱动*A,AB,B,BC,CCD,D,DA***/charstepdataxxx0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90};//各idDelayintt{fort;t--)oriii}***********************************************/{EPDEVOWRONLYprintfErroropeningdevexiorawdevicen");}cexioopenstructinodeinodestructfilefil