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文档简介
学号：姓名：1.简述工业机器人的定义和分类方法P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称，主要用于完成工业生产者中的某些作业，根据具体应用目的的不同，又常常以其主要用途命名——焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等。2.A坐标空间一点AP=3i+4j-5k，假设对该点作如下坐标变换：Trans(-1,2,3)Rot(x,90º)Rot(z,45º)试求出变换后该点在原坐标的位置，并绘制出变换图。Trans(-1,2,3)——平移变换Rot(x,90º)——旋转变换，绕X转90°Rot(x,θ)=1Rot(x,90º)=1Rot(z,45º)——旋转变换，绕Z转45°Rot(z,θ)=cRot(z,45º)=2A'=Trans(-1,2,3)Rot(x,90º)Rot(z,45º)A==-3.PUMA250工业机器人结构及连杆参数如图1及表1所示。〔1〕根据图1及表1，设置并画出各连杆坐标；〔2〕求出各连杆的齐次变换矩阵(i=1,2…,6)；〔3〕求出该机械手的运动学方程。表1PUMA250连杆参数连杆关节变量ad1002830040850060图1PUMA250机器人结构图ai连杆长度〔Zi-1和Zi距离〕αi连杆扭角〔Zi-1和Zi夹角〕；di连杆距离〔沿着关节i轴线两公垂线距离Xi-1和Xi〕θi连杆夹角〔垂直关节i轴线两公垂线夹角Zi-1和Xi-1〕Ai=cos,A1=cosθ10sinθ10sinθ10-cosT=A1A2A3A4A5A6=……〔太复杂了不爱算了〕4．某机械手的起始关节角度为，终止关节角度为，试用三次多项式插值求取在下述约束条件下的运动轨迹。运动轨迹方程包括加速度、速度、位移。〔1〕，，，；〔2〕，，，。
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