MOOC 机器人驱动与运动控制-河南牧业经济学院 中国大学慕课答案

MOOC机器人驱动与运动控制-河南牧业经济学院中国大学慕课答案小测验1、问题：全球第一大工业机器人市场是选项：A、中国B、美国C、日本D、欧洲正确答案:【中国】2、问题：工业机器人的特点选项：A、可编程B、拟人化C、通用性D、多学科交叉正确答案:【可编程#拟人化#通用性#多学科交叉】3、问题：机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】小测验1、问题：机器人各组成部分中，（）系统是决策者。选项：A、机械B、控制C、传感D、执行正确答案:【控制】2、问题：工业机器人的主要组成部分包括（）选项：A、机械部分B、传感部分C、控制部分D、以上都不是正确答案:【机械部分#传感部分#控制部分】3、问题：机器人的驱动方式主要包括电机驱动、液压驱动和气动驱动3种。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】小测验1、问题：对机器人来说，可以从拓扑结构、坐标系、（）等方面进行分类。选项：A、控制方式B、连接方式C、通讯方式D、执行方式正确答案:【控制方式】2、问题：机器人关节的闭环伺服控制过程包括（）选项：A、伺服驱动器从控制器得到指令信号B、对商用交流电进行电力转换，输出可以直接控制电机的电力C、电机运转传递给减速器和传动机构，将运动形式传递给操作对象。D、编码器同时检测电机运转信息，其他检测装置检测操作对象情况，供控制器读取和决策。正确答案:【伺服驱动器从控制器得到指令信号#对商用交流电进行电力转换，输出可以直接控制电机的电力#电机运转传递给减速器和传动机构，将运动形式传递给操作对象。#编码器同时检测电机运转信息，其他检测装置检测操作对象情况，供控制器读取和决策。】3、问题：从控制的角度来看，非伺服控制是最简单的形式。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】小测验1、问题：机器人的坐标轴数（或轴数）又称为机器人的（）选项：A、自由度B、刚度C、连杆数D、以上都不是正确答案:【自由度】2、问题：影响机器人定位精度的因素有（）选项：A、控制系统位置控制方式B、机器人机械结构的刚度C、机器人部件制造精度D、负载大小、E运动过程（速度、加速度）、温度等环境因素。正确答案:【控制系统位置控制方式#机器人机械结构的刚度#机器人部件制造精度#负载大小、E运动过程（速度、加速度）、温度等环境因素。】3、问题：现在用的最多的工业机器人，一般都是六轴的。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】小测验1、问题：在实际生产中，仅仅确定末端的运动轨迹的纯运动控制并不能达到目的，还需要考虑机器人的(）选项：A、程序控制B、电力控制C、力控制D、以上均不是正确答案:【力控制】2、问题：点位运动控制系统结构包括（）部分选项：A、机械执行机构B、机械传动机构C、动力部件D、控制器正确答案:【机械执行机构#机械传动机构#动力部件#控制器】3、问题：现在广泛使用的是交流伺服系统组成的半闭环系统。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】小测验1、问题：机器人示教编程不包括（）选项：A、人工引导示教B、辅助装置示教C、示教器示教D、手写板示教正确答案:【手写板示教】2、问题：机器人控制系统的特点有（）选项：A、与运动学及动力学密切相关B、机器人为多自由度组成的一个多变量控制系统。C、控制系统通过计算机把多个独立的伺服系统有机地协调起来D、机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,存在优化问题。正确答案:【与运动学及动力学密切相关#机器人为多自由度组成的一个多变量控制系统。#控制系统通过计算机把多个独立的伺服系统有机地协调起来#机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,存在优化问题。】3、问题：机器人控制器通过各种控制电路，硬件和软件的结合来操纵机器人，并协调机器人与周边设备的关系。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】1.7机器人驱动与运动控制概述测试1、问题：所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。其按用途可以分为：选项：A、服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人B、搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人C、2自由度机器人、3自由度机器人、4自由度机器人、5自由度机器人纯球状机器人D、平行四边形球状机器人、圆柱状机器人、直角坐标机器人正确答案:【搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人】2、问题：伺服控制的机器人一般又细分为控制类和控制类。选项：A、连续、定位B、间断、定位C、开环、连续D、闭环、定位正确答案:【连续、定位】3、问题：（）是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度。选项：A、定位精度B、重复定位精度C、密集度D、承载能力正确答案:【重复定位精度】4、问题：承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和的大小和有关。选项：A、加速度、方向B、速度、位移C、质量、方向D、平均速度、位移正确答案:【加速度、方向】5、问题：全球第一大工业机器人市场是选项：A、中国B、美国C、日本D、欧洲正确答案:【中国】6、问题：下面（）适用于抓取微小无法抓取的零件。选项：A、夹钳式取料手B、真空吸附式取料手C、磁吸附式取料手D、夹爪式取料手正确答案:【真空吸附式取料手】7、问题：执行机构的手部又称（），是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件。可以是各种手持器。选项：A、手臂B、立柱C、末端执行器D、基座正确答案:【末端执行器】8、问题：控制系统一般由控制计算机和（）组成。选项：A、伺服控制器B、驱动器C、电机D、减速器正确答案:【伺服控制器】9、问题：工业机器人的机械主体的主要组成部分包括（）。①传动单元②控制器③示教器④驱动装置⑤执行机构选项：A、①③④B、①④⑤C、①⑤D、②③⑤正确答案:【①④⑤】10、问题：气吸附式取料手是利用()工作的。选项：A、吸盘内的压力和大气压之间的压力差B、驱动装置的驱动力C、弹性元件的弹性力D、通电后产生的电磁吸力正确答案:【吸盘内的压力和大气压之间的压力差】11、问题：工业机器人的特点选项：A、拟人化B、可编程C、通用性D、涉及的学科相当广泛正确答案:【拟人化#可编程#通用性#涉及的学科相当广泛】12、问题：工业机器人的控制系统的分类（）选项：A、对其周围运动的控制B、对其自身运动的控制C、工业机器人自身的协调控制D、工业机器人与周边设备的协调控制正确答案:【对其自身运动的控制#工业机器人与周边设备的协调控制】13、问题：关于机器人如何分类，国际上已经制定统一的标准。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】14、问题：柱坐标机器人一般可旋转360°。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】15、问题：自由度英文名称为Degreeoffreedom，缩写为DOF。自由度是机器人的一种重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并间接影响到机器人的机动性。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】16、问题：虽然机器人的结构差异很大，但所有机器人均能将一个部件移动到空间的某一点。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】17、问题：工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】18、问题：手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】19、问题：所有的夹钳式取料手都有驱动机构。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】20、问题：工业机器人的各个关节的运动是独立的。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】21、问题：多机器人不能通过一个控制器实时编程和协调同步。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】22、问题：若工业机器人不具备信息反馈特征，则为闭环控制系统；若具备信息反馈特征，则为开环控制系统。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】23、填空题：球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由1个直线运动和个转动所组成。正确答案:【2】机器人运动学仿真作业2.7机器人运动学测试1、问题：原点位于工具上的坐标系是（）选项：A、工件坐标系B、用户坐标系C、工具坐标系D、世界坐标系正确答案:【工具坐标系】2、问题：如果一坐标系（它也可能是一物体）在空间以不变的姿态运动，那么该坐标是（）选项：A、坐标旋转变换B、坐标平移变换C、坐标综合变换D、坐标没有变换正确答案:【坐标平移变换】3、问题：已知工业机器人各关节变量，求末端执行器的位姿的计算为（）。选项：A、正运动学计算B、逆运动学计算C、平移变换计算D、旋转变换计算正确答案:【逆运动学计算】4、问题：已知工业机器人末端执行器的位姿，求各关节变量的计算为（）选项：A、正运动学计算B、逆运动学计算C、平移变换计算D、旋转变换计算正确答案:【逆运动学计算】5、问题：机器人运动学研究的是机器人的工作空间与关节空间之间的影射关系，以及机器人的运动学模型（Model），包括正（Forward）运动学和逆（Inverse）运动学两部分内容。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】6、问题：工业机器人的操作与编程涉及到机械手各关节和坐标系之间的关系、各物体之间的关系和物体与机械手之间的关系，所有这些关系可以用非齐次坐标变换来描述。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】7、问题：齐次坐标变换不能解决机器人位置与姿态的描述问题。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】8、问题：向量可以由三个起始和终止的坐标来表示。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】9、问题：一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直，称为单位向量→(n)，→(o)，→(a)，分别表示法线（normal）、指向（orientation）和接近（approach）向量。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】10、问题：三维笛卡尔坐标系是在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）而形成的，是直角坐标系和斜角坐标系的统称。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】11、问题：世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】12、填空题：矩阵常用来表示空间点、、坐标系平移、旋转以及变换，还可以表示坐标系中的物体和其他运动元件。正确答案:【空间向量】13、填空题：空间中的一个点只有个自由度。正确答案:【3】14、填空题：空间的一个刚体有个自由度正确答案:【6】15、填空题：齐次坐标变换能解决机器人正运动学与的描述问题。正确答案:【逆运动学】16、填空题：在三维空间中，如给定了某刚体上某一点的位置和刚体的，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。正确答案:【姿态】17、填空题：坐标系是最适用于对机器人进行编程的坐标系。正确答案:【直角】机器人控制系统作业机器人控制系统测试1、问题：工业机器人手部的位姿是由（）构成的。选项：A、姿态和位置B、位置和速度C、位置和运行状态D、姿态和速度正确答案:【姿态和位置】2、问题：机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关键叫的位置控制系统的设定值。选项：A、运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题正确答案:【运动学逆问题】3、问题：对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机能够利用（）获得中间点的坐标。选项：A、优化算法B、插补算法C、预测算法D、平滑算法正确答案:【插补算法】4、问题：机器人在静止状态下，会受（）的影响，会产生静常偏差。选项：A、惯性B、哥氏力C、离心力D、重力正确答案:【重力】5、问题：机器人末端（手）的力量来自（）。选项：A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的关节D、决定机器人手部位姿的各个关节正确答案:【决定机器人手部位姿的各个关节】6、问题：工业机器人手臂一般有6个自由度选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】7、问题：机器人控制系统的组成不包括示教器。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】8、问题：采用主从控制系统的机器人控制系统实时性较好，能够用于高精度的控制。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】9、问题：机器人点位（PTP）控制一般不考虑相邻两点间的运动路径。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】10、问题：机器人的力控制也被称作柔顺控制。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】11、填空题：工业机器人控制系统的体系结构可分为集中控制、和分布控制三种。正确答案:【主从控制】12、填空题：在国际上有很强影响力的著名的FANUC公司是（国家）的。正确答案:【日本】13、填空题：市场上大多数工业机器人采用控制算法进行伺服控制。正确答案:【PID】14、填空题：控制机器人以示教的速度沿示教的路径运动，这样的控制被称为。正确答案:【连续路径控制##%_YZPRLFH_%##CP控制】15、填空题：把力反馈信号同时转换为位置和速度的修正量时，这种力控制称为。正确答案:【阻抗控制】4.6机器人传感系统作业4.5机器人传感系统测试1、问题：信息技术三大支柱不包括下列哪项技术选项：A、机械加工技术B、传感器技术C、通信技术D、计算机技术正确答案:【机械加工技术】2、问题：应用最多的角度传感器是选项：A、电位器B、编码器C、测速发电机D、旋转变压器正确答案:【编码器】3、问题：下列对增量式传感器优点描述不正的是选项：A、机械寿命长B、抗干扰能力强C、直接精确的获取传动轴位置信息D、分辨率高正确答案:【直接精确的获取传动轴位置信息】4、问题：下列那个传感器能用于测量饮料产品液位高度选项：A、电容式传感器B、超声波式传感器C、电涡流式传感器D、光电式传感器正确答案:【电涡流式传感器】5、问题：下列那个传感器可以用于焊缝追踪选项：A、激光传感器B、电弧传感器C、视觉传感器D、以上都可以正确答案:【以上都可以】6、问题：通常外部传感器用于测量位置、速度、加速度等信息选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】7、问题：电位器式传感器的缺点是易磨损，可靠性低、寿命短选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】8、问题：机器人常用的外部传感器都是非接触类型的传感器选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】9、问题：测量传输时间法原理是利用传感器与物体间的距离等于信号的传输距离选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】10、问题：摆动电弧传感器不需要在焊枪上加装其他装置选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】11、填空题：传感器的组成结构包含敏感元件、_______、转换电路、辅助电源。正确答案:【转换元件】12、填空题：绝对式光电编码器编码盘以_____进制编码形式表示。正确答案:【2##%_YZPRLFH_%##二】13、填空题：测速发电机是吧机械转速转化为________信号正确答案:【电压】14、填空题：___________距离传感器主要用于辐射计、热成像系统等正确答案:【红外##%_YZPRLFH_%##红外线##%_YZPRLFH_%##红外光】15、填空题：旋转电弧传感器的高速旋转增加了焊枪位置偏差的检测_______正确答案:【灵敏度】小测验1、问题：如果停机后某些绕组保持通电状态，此时电机将。选项：A、自锁B、正转C、反转D、都有可能正确答案:【自锁】2、问题：按工作原理，步进电机可分为选项：A、永磁式B、反应式C、混合式D、单轴式正确答案:【永磁式#反应式#混合式】3、问题：按照转子的运动方式步进电机又可分为：选项：A、螺旋式B、旋转式C、平面式D、直线式正确答案:【旋转式#平面式#直线式】4、问题：步进电动机的角位移量与电脉冲数成正比，其转速与点脉冲频率成正比。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】5、问题：定子铁心表面没有齿距相等的小齿。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】6、填空题：步进电机是一种用信号进行控制，并将该信号转换成角位移或直线位移的执行器。正确答案:【电脉冲】小测验1、问题：步距角与哪些参数有关？选项：A、定子绕组相数B、转子齿数C、运行拍数D、齿距正确答案:【定子绕组相数#转子齿数#运行拍数】2、问题：转子的旋转速度与定子绕组通电状态的变化频率无关。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】3、填空题：定子绕组的通电状态每改变一次，其转子便转过一定的角度，转子转过的总角位移严格与的数量成正比。正确答案:【输入脉冲】小测验1、问题：步进电机的驱动控制器主要包括哪些部分？选项：A、变频信号源B、脉冲分配器C、功率放大器D、霍尔传感器正确答案:【变频信号源#脉冲分配器#功率放大器】2、问题：高、低压切换型驱动电路仅在脉冲开始的一瞬间接通高压电源，其余时间低压供电，效率很高，高速运行性能好，但运行时振动较大。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：步进电动机的功率驱动电路有多种型式，按脉冲的驱动方式分为：单一电压型驱动电路；高、低压切换型驱动电路；；细分驱动电路等。正确答案:【斩波恒流驱动电路】小测验1、问题：对于步进电动机的选型，主要考虑哪几个方面问题：选项：A、步进电机的定子相数满足要求B、步距角要满足进给传动系统脉冲当量的要求C、最大静力矩要满足进给传动系统的空载快速启动力矩要求D、启动和工作矩频特性必须满足进给传动系统对启动力矩频率，工作力矩频率的要求正确答案:【步距角要满足进给传动系统脉冲当量的要求#最大静力矩要满足进给传动系统的空载快速启动力矩要求#启动和工作矩频特性必须满足进给传动系统对启动力矩频率，工作力矩频率的要求】2、问题：步进电动机是一种低转速大转矩的设备，大多机器人运动是短距离要求高加速度达到低点循环周期的运动，切步进电动机功率—重量比高于直流电动机，因此在低转速高转矩工况时，步进电动机是机器人理想的驱动器。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、问题：步进电动机作为数字电动机，速度控制不精确，定位不准确。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】机器人步进电机驱动与控制章节测验1、问题：如果停机后某些绕组保持通电状态，此时电机将。选项：A、自锁B、正转C、反转D、都有可能正确答案:【自锁】2、问题：按工作原理，步进电机可分为选项：A、永磁式B、反应式C、单轴式D、混合式正确答案:【永磁式#反应式#混合式】3、问题：按照转子的运动方式步进电机又可分为：选项：A、螺旋式B、旋转式C、直线式D、平面式正确答案:【旋转式#直线式#平面式】4、问题：步距角与哪些参数有关？选项：A、定子绕组相数B、转子齿数C、运行拍数D、齿距正确答案:【定子绕组相数#转子齿数#运行拍数】5、问题：步进电机的驱动控制器主要包括哪些部分？选项：A、变频信号源B、霍尔传感器C、脉冲分配器D、功率放大器正确答案:【变频信号源#脉冲分配器#功率放大器】6、问题：对于步进电动机的选型，主要考虑哪几个方面问题：选项：A、步进电机的定子相数满足要求B、步距角要满足进给传动系统脉冲当量的要求C、最大静力矩要满足进给传动系统的空载快速启动力矩要求D、启动和工作矩频特性必须满足进给传动系统对启动力矩频率，工作力矩频率的要求正确答案:【步距角要满足进给传动系统脉冲当量的要求#最大静力矩要满足进给传动系统的空载快速启动力矩要求#启动和工作矩频特性必须满足进给传动系统对启动力矩频率，工作力矩频率的要求】7、问题：步进电动机的角位移量与电脉冲数成正比，其转速与点脉冲频率成正比。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】8、问题：步进电机定子铁心表面没有齿距相等的小齿。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】9、问题：转子的旋转速度与定子绕组通电状态的变化频率无关。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】10、问题：高、低压切换型驱动电路仅在脉冲开始的一瞬间接通高压电源，其余时间低压供电，效率很高，高速运行性能好，但运行时振动较大。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】11、问题：步进电动机是一种低转速大转矩的设备，大多机器人运动是短距离要求高加速度达到低点循环周期的运动，切步进电动机功率—重量比高于直流电动机，因此在低转速高转矩工况时，步进电动机是机器人理想的驱动器。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】12、问题：步进电动机作为数字电动机，速度控制不精确，定位不准确。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】13、填空题：步进电机是一种用信号进行控制，并将该信号转换成角位移或直线位移的执行器。正确答案:【电脉冲】14、填空题：步进电动机可以做成二相、三相、、五相、六相、八相等。正确答案:【三相】15、填空题：定子绕组的通电状态每改变一次，其转子便转过一定的角度，转子转过的总角位移严格与的数量成正比。正确答案:【输入脉冲】16、填空题：步进电动机的功率驱动电路有多种型式，按脉冲的驱动方式分为：单一电压型驱动电路；高、低压切换型驱动电路；；细分驱动电路等。正确答案:【斩波恒流驱动电路】小测验1、问题：下面哪些是直流伺服电机？选项：A、普通直流伺服电机B、低惯量直流伺服电机C、直流力矩电机D、永磁同步电机正确答案:【普通直流伺服电机#低惯量直流伺服电机#直流力矩电机】2、问题：根据磁场产生的方式直流伺服电机可分为永磁式和电励磁式两大类。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：伺服系统对伺服电机的基本要求、机械特性或调节特性为线性、无自转现象、宽广的调速范围。正确答案:【宽广的调速范围】小测验1、问题：对应于不同的电枢电压可以得到相互的机械特性曲线。选项：A、不平行B、平行C、交叉D、倾斜正确答案:【平行】2、问题：当电动机轴上的机械负载发生变化时，通过电动机转速、电动势、电枢电流的变化，电磁转矩将自动调整，以适应负载的变化，保持新的平衡。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与之间的函数关系正确答案:【电磁转矩】小测验1、问题：直流伺服电机的调速方法主要有几种？选项：A、弱磁调速B、调压调速C、变电流调速D、变电阻调速正确答案:【弱磁调速#调压调速】2、问题：晶体管脉宽调制（PWM）调速系统属于弱磁调速。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】3、填空题：晶闸管调速系统中速度环的主要作用是根据编码器返回的调节速度，其作用为获得良好的静态、动态特性。正确答案:【速度信号】小测验1、问题：AGV控制系统一般由哪几部分构成？选项：A、中央控制单元B、检测循迹单元C、通信单元D、驱动器单元正确答案:【中央控制单元#检测循迹单元#通信单元#驱动器单元】2、问题：PID控制是这个控制系统的关键，PID算法是结合比例、几份和微分的算法，是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：在物流行业中，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上述场合的搬运要求。正确答案:【自动化】机器人直流伺服电机驱动与控制技术章节测验1、问题：所谓伺服系统，就是被调量跟随变化的闭环调节系统。选项：A、电压B、电流C、磁通D、指令值正确答案:【电压】2、问题：伺服电机又称为执行电机，其功能是把输入的信号变换成转轴的角位移或角速度输出。选项：A、电阻B、电流C、电压D、磁通正确答案:【电压】3、问题：对应于不同的电枢电压可以得到相互的机械特性曲线。选项：A、不平行B、平行C、交叉D、倾斜正确答案:【平行】4、问题：电励磁式直流伺服电机又可细分为哪几种。选项：A、他励式B、复励式C、并励式D、串励式正确答案:【他励式#并励式#串励式】5、问题：当电动机轴上的机械负载发生变化时，通过电动机的哪些参数变化，电磁转矩将自动调整，以适应负载的变化，保持新的平衡？选项：A、转速B、电动势C、电枢电流D、电压正确答案:【转速#电动势#电枢电流】6、问题：电流环的主要作用是根据检测传感器返回的电流信号调节电流，其作用为？选项：A、加快响应B、启动C、低频稳定D、提高转矩正确答案:【加快响应#启动#低频稳定】7、问题：直流伺服电机的调速方法主要有哪几种？选项：A、弱磁调速控制B、调压调速C、变电流调速D、变电感调速正确答案:【弱磁调速控制#调压调速】8、问题：下列哪些是直流伺服电机的典型应用？选项：A、3D打印机B、激光切割机C、AGV小车D、自平衡小车正确答案:【AGV小车#自平衡小车】9、问题：下面哪些是直流伺服电机？选项：A、普通直流伺服电机B、低惯量直流伺服电机C、直流力矩电机D、永磁同步电机正确答案:【普通直流伺服电机#低惯量直流伺服电机#直流力矩电机】10、问题：AGV控制系统一般由哪几部分构成？选项：A、中央控制单元B、检测循迹单元C、通信单元D、驱动器单元正确答案:【中央控制单元#检测循迹单元#通信单元#驱动器单元】11、问题：直流电机电枢元件中的电势和电流都是直流的。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】12、问题：直流电机的换向极主要是改善直流电机的换向。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】13、问题：直流电机的电枢绕组是电机进行能量转换的主要部件。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】14、问题：根据磁场产生的方式直流伺服电机可分为永磁式和电励磁式两大类。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】15、问题：PID控制是这个控制系统的关键，PID算法是结合比例、积分和微分的算法，是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】16、填空题：可控硅整流放大器的主要作用为、放大、驱动，使电机转动正确答案:【整流】17、填空题：直流伺服电机具有起动转矩大、、机械特性和调节特性线性度好、控制方便等优点，被广泛应用在伺服系统中。正确答案:【调速范围宽】18、填空题：反电势与电机结构常数、、磁通有关。正确答案:【转速】19、填空题：直流伺服电动机与磁通相互作用，产生电磁力和电磁转矩正确答案:【电枢电流】20、填空题：在电机运行时，电磁转矩必须和及空载损耗转矩相平衡。正确答案:【负载转矩】21、填空题：伺服系统对伺服电机的基本要求、机械特性或调节特性为线性、无自转现象、宽广的调速范围。正确答案:【宽广的调速范围】22、填空题：机械特性是指电枢电压等于常数时，转速与之间的函数关系正确答案:【电磁转矩】23、填空题：在物流行业中，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上述场合的搬运要求。正确答案:【自动化】小测验1、问题：交流永磁伺服电机与直流伺服电机的对比，下列哪些说法是正确的。选项：A、交流永磁伺服电机结构比较简单B、交流永磁伺服电机维护成本高C、两者制动都比较困难D、交流永磁伺服电机的控制方法相对较复杂正确答案:【交流永磁伺服电机结构比较简单#交流永磁伺服电机的控制方法相对较复杂】2、问题：交流永磁伺服电机的转子永磁体结构可分为表贴式和内嵌式两种。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：交流伺服电机可分为：交流异步伺服电机和。正确答案:【交流永磁伺服电机】小测验1、问题：异步伺服电机的定子绕组产生的旋转磁场与转子转速的关系是？选项：A、转子的转速慢于定子绕组产生的旋转磁场B、转子转速快于定子绕组产生的旋转磁场C、转子转速等于定子绕组产生的旋转磁场D、都有可能正确答案:【转子的转速慢于定子绕组产生的旋转磁场】2、问题：异步伺服电机的起动转矩大，启动快，灵敏度高。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：旋转磁场的转速决定于定子绕组和电源的频率。正确答案:【极对数】小测验1、问题：两相交流异步伺服电机的速度控制方法有哪些选项：A、幅值控制B、相位控制C、幅值相位控制D、矢量控制正确答案:【幅值控制#相位控制#幅值相位控制】2、问题：若两相绕组的两个电压幅值不等或相位差不是90°电角度，则产生的磁场将是一个圆形旋转磁场。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】3、填空题：交流伺服系统如图7.12所示，一般由交流伺服电机，，速度、位置、电流传感器及速度、位置、电流控制器构成。正确答案:【功率变换器】小测验1、问题：下列哪些说法是正确的。选项：A、交流伺服驱动器在交流伺服系统中起着至关重要的作用B、交流伺服驱动器一方面交流它与电源相连接，另一方面通过通信端口与上位机C、交流伺服驱动器通过接收传感器信号和编写的特定的程序向电机发出的控制指令D、电机的电源线与控制线均与驱动器连接，用以接收电源和控制信号。正确答案:【交流伺服驱动器在交流伺服系统中起着至关重要的作用#交流伺服驱动器一方面交流它与电源相连接，另一方面通过通信端口与上位机#交流伺服驱动器通过接收传感器信号和编写的特定的程序向电机发出的控制指令#电机的电源线与控制线均与驱动器连接，用以接收电源和控制信号。】2、问题：机器人驱动与控制是一个不同类别学科综合的产物。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】3、填空题：从驱动器原理图可以看出驱动机集成了伺服系统中的速度环、、位置环，功率放大器等电路正确答案:【电流环】章节测验1、问题：以下哪种说法是正确的？选项：A、交流永磁伺服电机、交流异步伺服电机和直流伺服电机中，交流永磁伺服电机结构最简单。B、交流永磁伺服电机、交流异步伺服电机和直流伺服电机中，直流伺服电机最容易实现大容量化。C、交流永磁伺服电机、交流异步伺服电机和直流伺服电机中，直流伺服电机的控制方法最简单。D、交流永磁伺服电机、交流异步伺服电机和直流伺服电机中，直流伺服电机最容易实现高速化。正确答案:【交流永磁伺服电机、交流异步伺服电机和直流伺服电机中，直流伺服电机的控制方法最简单。】2、问题：对于永磁伺服电机结构，下列那种说法是正确的？选项：A、永磁伺服电机一般不包含编码器B、永磁电机的定子磁场由永磁体产生C、转子铁心中表贴或内嵌永磁体，为提高性能一般为磁能积较高的钕铁硼材料D、表贴式扩速能力较好正确答案:【转子铁心中表贴或内嵌永磁体，为提高性能一般为磁能积较高的钕铁硼材料】3、问题：永磁伺服电机的定子绕组产生的旋转磁场与转子转速的关系是？选项：A、转子的转速慢于定子绕组产生的旋转磁场B、转子转速快于定子绕组产生的旋转磁场C、转子转速等于定子绕组产生的旋转磁场D、都有可能正确答案:【转子转速等于定子绕组产生的旋转磁场】4、问题：交流永磁伺服电机与直流伺服电机的对比，下列哪些说法是正确的。选项：A、交流永磁伺服电机结构比较简单B、交流永磁伺服电机维护成本高C、两者制动都比较困难D、交流永磁伺服电机的控制方法相对较复杂正确答案:【交流永磁伺服电机结构比较简单#交流永磁伺服电机的控制方法相对较复杂】5、问题：同步伺服电机有哪些特点。选项：A、效率高，更加省电B、功率因数高C、基频以下恒转矩输出、基频以上恒功率输出D、励磁损耗高正确答案:【效率高，更加省电#功率因数高#基频以下恒转矩输出、基频以上恒功率输出】6、问题：交流伺服系统一般由哪些结构组成。选项：A、交流伺服电机B、功率变换器C、速度、位置、电流传感器D、速度、位置、电流控制器正确答案:【交流伺服电机#功率变换器#速度、位置、电流传感器#速度、位置、电流控制器】7、问题：两相交流异步伺服电机的速度控制方法有哪些选项：A、幅值控制B、相位控制C、幅值相位控制D、矢量控制正确答案:【幅值控制#相位控制#幅值相位控制】8、问题：对于三相交流伺服电机的速度控制，下列哪些说法是正确的。选项：A、只要改变交流伺服电机的供电频率，即可改变电机定子旋转磁场转速，从而改变转子的转速B、变频器可分为交——交变频和交——直——交变频C、交——直——交变频调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好D、正弦波脉宽调制（SinusoidalPulseWidthModulation，SPWM）变频器是目前应用最广、最基本的一种交—直—交电压型变频器正确答案:【只要改变交流伺服电机的供电频率，即可改变电机定子旋转磁场转速，从而改变转子的转速#变频器可分为交——交变频和交——直——交变频#交——直——交变频调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好#正弦波脉宽调制（SinusoidalPulseWidthModulation，SPWM）变频器是目前应用最广、最基本的一种交—直—交电压型变频器】9、问题：下列哪些说法是正确的。选项：A、交流伺服驱动器在交流伺服系统中起着至关重要的作用B、交流伺服驱动器一方面交流它与电源相连接，另一方面通过通信端口与上位机C、交流伺服驱动器通过接收传感器信号和编写的特定的程序向电机发出的控制指令D、电机的电源线与控制线均与驱动器连接，用以接收电源和控制信号。正确答案:【交流伺服驱动器在交流伺服系统中起着至关重要的作用#交流伺服驱动器一方面交流它与电源相连接，另一方面通过通信端口与上位机#交流伺服驱动器通过接收传感器信号和编写的特定的程序向电机发出的控制指令#电机的电源线与控制线均与驱动器连接，用以接收电源和控制信号。】10、问题：交流永磁伺服电机的转子永磁体结构可分为表贴式和内嵌式两种。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】11、问题：异步伺服电机的起动转矩大，启动快，灵敏度高。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】12、问题：异步伺服电机的运行范围窄。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】13、问题：永磁同步电机的外特性效率曲线相比异步电机，其在轻载时效率值要高很多，这是永磁同步电机在节能方面，相比异步电机最大的一个优势。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】14、问题：如果两相绕组上加以幅值相等、相位差90°电角度的对称电压，则在电机的气隙中产生椭圆形旋转磁场。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】15、问题：交流伺服电机调速应用最多的是变频调速选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】16、问题：在正弦波脉宽调制中，电压是由一系列矩形脉冲构成，因此输入电机的电流也是一系列的矩形脉冲。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】17、问题：机器人驱动与控制是一个不同类别学科综合的产物。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】18、填空题：交流伺服电机和直流伺服电机对比，交流异步伺服电机结构最简单，易于高速化和大容量化，但是控制方法。正确答案:【最复杂##%_YZPRLFH_%##复杂】19、填空题：交流伺服电机可分为：交流异步伺服电机和。正确答案:【交流永磁伺服电机】20、填空题：交流异步伺服电机的转子结构可分为和杯型转子。正确答案:【高电阻率的笼型转子##%_YZPRLFH_%##笼型转子】21、填空题：旋转磁场的转速决定于定子绕组极对数和电源的。正确答案:【频率】22、填空题：负载转矩一定，改变控制信号，就可以改变磁场的，从而控制伺服电动机的转速。正确答案:【椭圆度】23、填空题：从驱动器原理图可以看出驱动机集成了伺服系统中的速度环、、位置环，功率放大器等电路正确答案:【电流环】小测试1、问题：气压驱动与控制技术是实现各种自动控制的一门技术选项：A、生产过程B、生产运输C、传递过程D、传递运输正确答案:【生产过程】2、填空题：气压驱动与控制技术是以为工作介质来进行能量与信号的传递。正确答案:【压缩空气】小测试1、填空题：机器人气压控制系统就是利用加上电子控制技术组成的气动比例控制系统，可以满足各种各样的要求。正确答案:【比例控制阀】2、填空题：执行元件就是将的压力能转化为机械能的元件。正确答案:【空气】小测试1、问题：气动机械手是由和触摸屏等元件构成的工业自动化系统。选项：A、机械B、气动C、电气D、PLC正确答案:【机械#气动#电气#PLC】2、问题：故障报警功能模块主要负责系统的故障显示。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】章节测试1、问题：气压驱动与控制技术是实现各种自动控制的一门技术选项：A、生产过程B、生产运输C、传递过程D、传递运输正确答案:【生产过程】2、问题：作为人机的接口，向比例控制阀发出控制量指令的作用。选项：A、反相器B、加法器C、数据比较器D、控制器正确答案:【控制器】3、问题：压力控制元件主要包括减压阀，顺序阀和。选项：A、逆序阀B、增压阀C、溢流阀D、整流阀正确答案:【溢流阀】4、问题：减压阀（调压阀）的作用就是将其减到每台装置所需的压力，并使减压后的压力稳定在所需压力值上。选项：A、压力B、电压C、电流D、电容正确答案:【压力】5、问题：是依靠气路中压力的作用而控制执行元件按顺序动作的压力控制阀。选项：A、顺序阀B、溢流阀C、调压阀D、安全阀正确答案:【顺序阀】6、问题：机器人气压控制系统由，，，等组成。选项：A、执行元件B、比例控制阀C、控制器D、传感器正确答案:【执行元件#比例控制阀#控制器#传感器】7、问题：气动机器人具有等工作特点选项：A、气源使用方便B、不污染环境C、动作灵活迅速D、工作安全可靠正确答案:【气源使用方便#不污染环境#动作灵活迅速#工作安全可靠】8、问题：气压驱动与控制技术是流体传动与控制学科的一个重要组成部分。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】9、问题：气动伺服定位系统实现了气动系统输出物理量（压力和流量）的连续控制。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】10、问题：流量控制阀不是通过改变阀的通流截面积来实现流量控制的元件。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】11、问题：顺序阀得作用就是依靠回路中压力的变化来控制两个执行元件的顺序动作。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】12、问题：顺序阀是根据弹簧的预压缩量来控制其开启压力。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】13、填空题：机器人气压控制系统就是利用加上电子控制技术组成的气动比例控制系统，可以满足各种各样的要求。正确答案:【比例控制阀】14、填空题：执行元件就是将的压力能转化为机械能的元件。正确答案:【空气】15、填空题：气压驱动与控制技术是以为工作介质来进行能量与信号的传递。正确答案:【压缩空气】16、填空题：安全阀（溢流阀）的作用就是当系统压力超过允许压力值时，所有的气动回路或贮气罐，需要自动排气。正确答案:【向外】17、填空题：顺序阀很少单独使用，往往与配合在一起，构成单向顺序阀。正确答案:【单向阀】小测试1、问题：液压技术适于在承载能力大、惯量大以及在防焊环境中工作的机器人中应用。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】2、填空题：机器人的液压驱动是已有压力的作为传递的工作介质。正确答案:【油液】小测试1、问题：机床工作台液压伺服控制系统的动力输入元件为液压泵，它以恒定的压力向系统供油。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】2、填空题：为减轻司机的体力劳动，通常在机动车辆上采用转向液压助力器。这种液压助力器是一种的液压伺服机构。正确答案:【位置控制】章节测试1、问题：液压驱动系统的主要设备主要有和液压控制阀。选项：A、控制调节装置B、油泵C、安全阀D、液压缸正确答案:【液压缸】2、问题：机器人液压控制系统有两种类型，一种是控制系统，另一种为电液伺服控制系统。选项：A、伺服电机B、交流电机C、直流电机D、液压伺服正确答案:【液压伺服】3、问题：液压缸是将液压能转变为或的液压执行元件。选项：A、脉冲运动的B、机械能的C、做直线往复运动D、摆动运动的正确答案:【机械能的#做直线往复运动#摆动运动的】4、问题：机床工作台液压伺服控制系统的动力输入元件为液压泵，它以恒定的压力向系统供油。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】5、问题：液压技术不适于在承载能力大、惯量大以及在防焊环境中工作的机器人中应用。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】6、填空题：为减轻司机的体力劳动，通常在机动车辆上采用转向液压助力器。这种液压助力器是一种的液压伺服机构。正确答案:【位置控制】7、填空题：机器人的液压驱动是已有压力的作为传递的工作介质。正确答案:【油液】期中考试试卷11、问题：信息技术三大支柱不包括下列哪项技术选项：A、机械加工技术B、传感器技术C、通信技术D、计算机技术正确答案:【机械加工技术】2、问题：应用最多的角度传感器是选项：A、电位器B、编码器C、测速发电机D、旋转变压器正确答案:【编码器】3、问题：下列对增量式编码器优点描述不正确的是选项：A、机械寿命长B、抗干扰能力强C、直接精确的获取传动轴位置信息D、分辨率高正确答案:【直接精确的获取传动轴位置信息】4、问题：下列哪个传感器不能用于测量饮料产品液位高度选项：A、电容式传感器B、超声波式传感器C、电涡流式传感器D、光电式传感器正确答案:【电涡流式传感器】5、问题：下列哪个传感器可以用于焊缝追踪选项：A、激光传感器B、电弧传感器C、视觉传感器D、以上都可以正确答案:【以上都可以】6、问题：下列哪项静态特性反应传感器的输出量与输入量变化之比选项：A、线性度B、灵敏度C、量程D、重复性正确答案:【灵敏度】7、问题：下列关于光栅类传感器说法错误的是选项：A、利用光的衍射现象B、按工作原理一般有计量光栅和物理光栅C、莫尔条纹有位移缩小作用D、光栅有消除平均误差的效应正确答案:【莫尔条纹有位移缩小作用】8、问题：视觉系统能够进行各种测量。当使用环境变化后，只需软件做相应变化或升级以适应新的需求即可体现的是视觉系统的选项：A、可靠性B、精度高C、灵活性D、自适应性正确答案:【灵活性】9、问题：下列不属于力觉传感器的应用的是选项：A、保持恒力B、称重C、测距D、手动引导正确答案:【测距】10、问题：当电动机轴上的机械负载发生突然增大时，反电势会怎么变化？选项：A、升高B、降低C、不变D、都有可能正确答案:【降低】11、问题：晶闸管（可控硅）调速系统触发脉冲发生器的主要作用产生那种脉冲，使可控硅触发角前移或后移电流环。选项：A、前移B、后移C、移相D、三角波正确答案:【移相】12、问题：下列那种是按照步进电机转子运动方式分类的？选项：A、永磁式B、反应式C、混合式D、旋转式步进电动机正确答案:【旋转式步进电动机】13、问题：步进电机分辨率与步距角的关系为？选项：A、步距角越小分辨力越高B、步距角越大分辨力越高C、步距角和分辨力没有关系D、分辨力提升步距角才会改变。正确答案:【步距角越小分辨力越高】14、问题：步进电机驱动控制器选择中，以下那种说法是正确的？选项：A、驱动控制器的相数、电压、电流和通电方式都要满足步进电动机的要求。B、驱动控制器的频率不需要满足步进电动机起动频率和连续运行频率的要求。C、不需要抑制步进电动机的振荡，提高系统稳定性。D、不需要考虑抗干扰能力。正确答案:【驱动控制器的相数、电压、电流和通电方式都要满足步进电动机的要求。】15、问题：对于有刷直流电机和无刷直流电机那种说法正确？选项：A、有刷直流电机相对来说具有良好的调速和控制性能。B、无刷直流电机相对来说驱动较难C、无刷直流电机不存在换向器和电刷D、无刷直流电机不容易受环境影响正确答案:【无刷直流电机不存在换向器和电刷】16、问题：机器人控制系统采用PID算法的局限性体现在选项：A、可以应用于高速运行的场景B、PID控制的参数波动可能会较大C、工作范围应用不受限D、可以应用于精度要求较高的场景正确答案:【PID控制的参数波动可能会较大】17、问题：关于步进电机的步距角哪些说法是正确的？选项：A、步进电机的步距角仅与转子齿数有关B、步进电机的步距角仅与拍数有关C、步进电机的步距角与转子齿数和拍数都有关D、步进电机的步距角与转子齿数和拍数都无关正确答案:【步进电机的步距角与转子齿数和拍数都有关】18、问题：关于步进电机的转速那种说法是正确的？选项：A、当脉冲频率f很高时，步进电动机不再是一步一步地转动，而是连续平滑地旋转B、当频率恒定时，步进电机运动不匀速C、转速的大小在转子齿数一定下，与输入脉冲频率成反比，与拍数成正比D、脉冲频率越大越好正确答案:【当脉冲频率f很高时，步进电动机不再是一步一步地转动，而是连续平滑地旋转】19、问题：为了满足生产要求，减小步距角，实际应用中步进电机会怎么改变？选项：A、仅需在定子磁极中加工成多齿结构B、仅需在转子磁极中加工成多齿结构C、定子磁极和转子都加工成多齿结构D、多齿结构并不会改变步距角正确答案:【定子磁极和转子都加工成多齿结构】20、问题：对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机能够利用（）获得中间点的坐标。选项：A、插补算法B、优化算法C、预测算法D、平滑算法正确答案:【插补算法】21、问题：关于步进电机驱动控制器，下列那种说法是正确的？选项：A、仅包括变频信号源B、仅包括脉冲分配器C、仅包括功率放大器D、主要包括变频信号源、脉冲分配器和功率放大器三个部分正确答案:【主要包括变频信号源、脉冲分配器和功率放大器三个部分】22、问题：机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关键叫的位置控制系统的设定值。选项：A、运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题正确答案:【运动学逆问题】23、问题：下列哪项不属于机器人控制系统的特点（）。选项：A、由多个关节联动控制B、其数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型C、具有较高的精度需求D、无需加（减）速控制正确答案:【无需加（减）速控制】24、问题：关于增量式编码器说法正确的是选项：A、一般有两个码道B、有零点标记C、两个码道相错1/2角距D、两个码道是为了辨别旋转方向正确答案:【一般有两个码道#有零点标记#两个码道是为了辨别旋转方向】25、问题：工业机器视觉系统的应用领域有选项：A、识别B、检测C、测量D、定位正确答案:【识别#检测#测量#定位】26、问题：关于超声波传感器说法正确的是选项：A、适用于较远距离和较大物体的测量B、对物体材料和表面的依赖性较低。C、由发射器和接收器构成D、被测物体距离=时间差×超声波的速度正确答案:【适用于较远距离和较大物体的测量#对物体材料和表面的依赖性较低。#由发射器和接收器构成】27、问题：构成伺服控制系统需要哪些技术？选项：A、信号检测技术B、伺服运动控制技术C、伺服驱动控制技术D、电机本体设计正确答案:【信号检测技术#伺服运动控制技术#伺服驱动控制技术#电机本体设计】28、问题：反电势跟哪些参数有关系？选项：A、与电机结构有关的常数B、转速C、磁通D、电枢电压正确答案:【与电机结构有关的常数#转速#磁通】29、问题：通常外部传感器用于测量位置、速度、加速度等信息选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】30、问题：电位器式传感器的缺点是易磨损，可靠性低、寿命短选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】31、问题：机器人常用的外部传感器都是非接触类型的传感器选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】32、问题：测量传输时间法原理是利用传感器与物体间的距离等于信号的传输距离选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】33、问题：摆动电弧传感器不需要在焊枪上加装其他装置选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】34、问题：循环式码盘与二进制编码相比能消除粗大误差选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】35、问题：测速发电机的输出电动势与转速成比例，改变旋转方向时输出电动势的极性即相应改变选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】36、问题：压电加速度传感器利用具有压电效应的物质，将产生加速度的力转换为电压选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】37、问题：球形滑觉传感器无法测量滑动距离选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】38、问题：一般红外传感器传感器的输出是非线性的选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】39、问题：直流伺服电机具有起动转矩大、调速范围宽、机械特性和调节特性线性度好、控制方便等优点，被广泛应用在伺服系统中。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】40、问题：调压调速属于恒功率调速，调速范围不大；弱磁调速属于恒转矩调速，调速范围大。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】41、问题：PWM调速具有脉冲电压开关频率高，电流容易连续的优点。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】42、问题：晶闸管（可控硅）调速系统中可控硅整流放大器的仅有整流、放大作用。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】43、问题：无刷直流电机的机械特性与有刷直流电机的类似。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】44、问题：步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并只能将电脉冲信号转换成相应的角位移的执行器。选项：A、正确B、错误正确答案:【错误】45、问题：如果停机后某些绕组仍保持通电状态，则其还具有自锁能力。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】46、问题：步进电机具有不需要反馈，控制简单的优点。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】47、问题：由于其具有高精度与低速运行大力矩的特性，非常适合用来为机械自动化流水线生产提供核心动力。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】48、问题：工业机器人集中控制系统具有系统结构简单，成本低的优点选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】49、问题：现在工业机器人大部分都把每一个关节作为单输入单输出系统来处理选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】50、问题：若机器人的作业任务是按一定方向移动或绕规定轴转动，可以使用速度控制的方式来进行。选项：A、正确B、错误正确答案:【正确】51、填空题：传感器的组成结构包含敏感元件、_______、转换电路、辅助电源。正确答案:【转换元件】52、填空题：绝对式光电编码器编码盘以_____进制编码形式表示。正确答案:【2##%_YZPRLFH_%##二】53、填空题：测速发电机是吧机械转速转化为________信号正确答案:【电压】54、填空题：___________距离传感器主要用于辐射计、热成像系统等正确答案:【红外##%_YZPRLFH_%##红外线##%_YZPRLFH_%##红外光】55、填空题：旋转电弧传感器的高速旋转增加了焊枪位置偏差的检测_______正确答案:【灵敏度】56、填空题：所谓伺服系统，就是跟随指令值变化的闭环调节系统。正确答案:【被调量】57、填空题：根据磁场产生的方式可分为和电励磁式两大类。正确答案:【永磁式】58、填空题：电励磁式又可细分为他励式、、串励式和复励式四种。正确答案:【并励式】59、填空题：在电机运行时，电磁转矩必须和机械负载转矩及相平衡。正确答案:【空载损耗转矩】60、填空题：直流伺服电机的速度控制方式有和电枢控制。正确答案:【磁通控制】61、填空题：两轮小车自平衡的关键是获取小车的速度和角度这两组数据，这些数值在stm32的中断控制中结合算法使用，输出运算后的数值赋值给PWM驱动器（即电机驱动）控制电机，从而实现小车的自平衡正确答案:【PID】62、填空题：步进电动机其角位移量与电脉冲数成，其转速与电脉冲频率成正比。正确答案:【正比】63、填空题：工业机器人在静止状态下，受重力影响产生的偏差我们称之为。正确答案:【静常偏差】64、填空题：工业机器人运动轨迹插补算法具有有直线插补算法和算法。正确答案:【圆弧插补】65、填空题：工业机器人巨头ABB现在的公司总部位于（国家）。正确答案:【瑞士】期末考试试卷1、问题：下列哪项静态特性反应传感器的输出量与输入量变化之比选项：A、重复性B、灵敏度C、线性度D、量程正确答案:【灵敏度】2、问题：下列关于光栅类传感器说法错误的是选项：A、利用光的衍射现象B、莫尔条纹有缩小位移的作用C、光栅有消除平均误差的效应D、按工作原理一般有计量光栅和物理光栅正确答案:【莫尔条纹有缩小位移的作用】3、问题：下列哪个传感器可以用于焊缝追踪选项：A、电弧传感器B、视觉传感器C、激光传感器D、以上都可以正确答案:【以上都可以】4、问题：工业机器人中应用的最多的角度传感器是选项：A、编码器B、旋转变压器C、.测速发电机D、旋转电位器正确答案:【编码器】5、问题：工业机器人手部的位姿是由（）构成的。选项：A、姿态和位置B、位置和速度C、位置和运行状态D、姿态和速度正确答案:【姿态和位置】6、问题：对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机能够利用（）获得中间点的坐标。选项：A、优化算法B、插补算法C、平滑算法D、预测算法正确答案:【插补算法】7、问题：下列哪一项不属于机器人控制系统的一部分。（）选项：A、显示器B、操作面板C、示教器D、伺服控制器正确答案:【显示器】8、问题：以下哪个选项不是机器人控制系统的特点？（）选项：A、多关节联动控制B、复杂的