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Matlab下SimMechanics模型建立知识点主要内容SimMechanics简介仿真系统两杆机构实例SimMechanics简介

MATLAB是世界上最强大的科学计算软件。其中的Simulink是MATLAB最重要的组件之一，它提供一种可视化的动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境。

其中SimMechanics是Simulink的一个子库，主要应用在多体动力机械系统及其控制系统的仿真。和Simulink其他的子库文件工作在相同的环境下。可以与其他的子库文件配合进行综合的分析仿真。总结：SimMechanics是建立机械仿真模型的很方便的工具。仿真系统机器人仿真系统Simulink输入信号M编程/simulink机器人模型控制方法simulink/M编程输出信号反馈SimMechanics控制信号显示两杆机构实例1.打开SimMechanics2.基本组件介绍3.参数设置4.添加驱动5.输入控制信号6.输出显示1.打开SimMechanics2.基本组件介绍3.参数设置一个基座两个连杆两个关节分析3.参数设置基座3.参数设置关节3.参数设置连杆3.参数设置惯性张量

一个刚体的惯性张量是对于空间中一参考直角坐标系Qxyz的广义度量。即刚体的惯性张量与参考坐标系相关，不同坐标系下的同一刚体的惯性张量不同。

矩阵的对角元素是分别为对于x轴、y轴、z轴的转动惯量。矩阵的非对角元素，为惯量积。3.参数设置惯性张量三维建模软件都附带有能计算惯性张量的功能。3.参数设置显示模型注：勾选上才能显示仿真模型。3.参数设置添加驱动3.参数设置输入控制信号注：这只是演示，控制信号应以实际为准。3.参数设置输出显示3.参数设置输出显示运动仿真坐标变化曲线另一种方法：Matlab可以通过安装simmechanicslink插件，把三维软件建立的模型直接转换成SimMechanics模型。但模型大多数参数不可修改，复杂的模型一般不容易得到正确结果。黄永安.《Matlab7.0/Simulink6.0应用实例仿真与高效算

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