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文档简介

采伐联合机的机械臂手臂连接机身和手腕，它的作用是改变末端操作器的空间位置，将被抓取的物体运送到指定的位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机身上。森工机器人的机械臂直线运动手臂的伸缩、升降及横向（或纵向）移动回转运动手臂的左右回转、上下摆动（即俯仰）复合运动直线运动和回转运动的组合，两直线运动的组合，两回转运动的组合按运动形式分类森工机器人的机械臂活塞油缸或气缸活塞缸和齿轮条机构丝杠螺母机构等由于液压或气压缸的体积小、重量轻，因而在机器人手臂结构中应用较多。手臂直线运动机构森工机器人的机械臂叶片式回转缸齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构手臂回转运动机构森工机器人的机械臂手臂俯仰驱动缸安装示意图活塞位于手臂的下方，活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，也可采用无杆活塞缸驱动齿轮齿条或四连杆机构。俯仰机构手臂俯仰机构森工机器人的机械臂活塞缸回转缸齿条活塞缸凹槽机构连杆机构齿轮机构复合运动动力部件常用机构手臂复合运动机构森工机器人的机械臂1-后推油缸；2-主油缸；3-底座；4-回转齿条油缸；5-立柱；6-副油缸；7-连杆；8-大臂；9-小臂；10-伸缩臂采伐联合机的机械臂机械臂是采伐联合机的重要组成部分，它决定了采伐联合机的作业能力和作业范围。1-后推油缸；2-主油缸；3-底机座；4-回转齿条油缸；5-立柱；6-副油缸；7-连杆；8-大臂；9-小臂；10-伸缩臂采伐联合机的机械臂机械臂是采伐联合机的重要组成部分，它决定了采伐联合机的作业能力和作业范围。机座与车架以铰接形式联接，由后推油缸1伸缩控制机座作小角度摆动大臂和小臂通过主油缸和副油缸的伸缩进行变幅和升降运动两个回转齿条油缸4以相反方向伸缩，共同驱动一个中心齿轮构成回转机构采伐联合机的机械臂机械臂是采伐联合机的重要组成部分，它决定了采伐联合机的作业能力和作业范围。主油缸2控制大臂8上下俯仰机械臂前端的伸缩臂10从小臂9中伸出，小臂内部有伸缩油缸副油缸6控制小臂9在空间的位姿1-后推油缸；2-主油缸；3-底机座；4-回转齿条油缸；5-立柱；6-副油缸；7-连杆；8-大臂；9-小臂；10-伸缩臂采伐联合机的机械臂机械臂是采伐联合机的重要组成部分，它决定了采伐联合机的作业能力和作业范围。各连杆之间通过旋转关节和滑动关节连接在一起机械臂的伸长量达到最大时，达到最大作业半径有立柱(机械臂)旋转，大臂俯仰，小臂俯仰和伸缩臂伸缩四个自由度1-后推油缸；2-主油缸；3

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