智能化支护机械控制与优化

22/24智能化支护机械控制与优化第一部分智能化支护机械概述与应用 2第二部分支护机械控制系统组成及技术特点 4第三部分支护机械控制系统的软硬件设计 6第四部分支护机械控制算法研究与优化 7第五部分支护机械控制系统可靠性与安全评估 9第六部分支护机械控制系统远程监控与故障诊断 12第七部分支护机械控制系统节能减排技术研究 16第八部分支护机械控制系统智能化诊断与分析方法 17第九部分支护机械控制系统智能化优化与决策技术 20第十部分智能化支护机械控制发展趋势与展望 22

第一部分智能化支护机械概述与应用智能化支护机械概述

智能化支护机械是指利用现代传感技术、信息技术、人工智能技术等，实现支护机械作业过程自动化、智能化控制的先进装备。智能化支护机械具有感知、分析和决策能力，能够对工作环境进行实时监测和数据采集，通过数据处理和分析，自动调整支护机械的作业参数和控制策略，优化支护机械的作业效率和安全性。

智能化支护机械的应用

智能化支护机械在煤矿、金属矿山、非金属矿山、隧道等地下工程中得到了广泛的应用。在煤矿，智能化支护机械主要包括智能化综采支架、智能化掘进支架和智能化采煤机等。智能化综采支架能够自动调节支架的支撑力和移动速度，根据采煤机的作业情况自动调整支架的移动位置，实现采煤作业过程的自动化。智能化掘进支架能够自动调节支架的支撑力和移动速度，根据掘进机的作业情况自动调整支架的移动位置，实现掘进作业过程的自动化。智能化采煤机能够自动调节采煤机的切割深度和移动速度，根据煤层的厚度和硬度自动调整采煤机的作业参数，实现采煤作业过程的自动化。

在金属矿山，智能化支护机械主要包括智能化锚杆钻机、智能化锚杆张拉机和智能化充填机等。智能化锚杆钻机能够自动调节钻机的钻孔深度和钻孔速度，根据岩体的硬度和裂隙情况自动调整钻孔参数，实现锚杆钻孔作业过程的自动化。智能化锚杆张拉机能够自动调节锚杆的张拉力和锚杆的张拉速度，根据锚杆的长度和直径自动调整张拉参数，实现锚杆张拉作业过程的自动化。智能化充填机能够自动调节充填机的充填速度和充填压力，根据矿洞的形状和大小自动调整充填参数，实现充填作业过程的自动化。

在非金属矿山，智能化支护机械主要包括智能化掘进机、智能化装载机和智能化运输机等。智能化掘进机能够自动调节掘进机的掘进深度和掘进速度，根据岩体的硬度和裂隙情况自动调整掘进参数，实现掘进作业过程的自动化。智能化装载机能够自动调节装载机的装载速度和装载高度，根据物料的性质和体积自动调整装载参数，实现装载作业过程的自动化。智能化运输机能够自动调节运输机的运输速度和运输量，根据矿石的性质和数量自动调整运输参数，实现运输作业过程的自动化。

在隧道工程中，智能化支护机械主要包括智能化掘进机、智能化锚杆钻机和智能化锚杆张拉机等。智能化掘进机能够自动调节掘进机的掘进深度和掘进速度，根据岩体的硬度和裂隙情况自动调整掘进参数，实现掘进作业过程的自动化。智能化锚杆钻机能够自动调节钻机的钻孔深度和钻孔速度，根据岩体的硬度和裂隙情况自动调整钻孔参数，实现锚杆钻孔作业过程的自动化。智能化锚杆张拉机能够自动调节锚杆的张拉力和锚杆的张拉速度，根据锚杆的长度和直径自动调整张拉参数，实现锚杆张拉作业过程的自动化。第二部分支护机械控制系统组成及技术特点#智能化支护机械控制与优化

#支护机械控制系统组成及技术特点

1.概述

*支护机械控制系统是智能化采煤机械的重要组成部分，主要负责采煤机的姿态控制、行走控制、采煤控制等。

*支护机械控制系统由传感器、控制器、执行器、通信网络等组成。

*传感器用于采集采煤机的工作状态信息，如姿态、位置、速度、压力等。

*控制器根据传感器的反馈信息，计算出采煤机的控制指令，并发送给执行器。

*执行器根据控制指令，控制采煤机的姿态、行走和采煤动作。

*通信网络用于连接传感器、控制器和执行器，并实现数据传输。

2.支护机械控制系统组成

*传感器：主要包括姿态传感器、位置传感器、速度传感器、压力传感器等。

*姿态传感器：用于测量采煤机的姿态，如倾角、俯仰角等。

*位置传感器：用于测量采煤机的位置，如X、Y、Z坐标等。

*速度传感器：用于测量采煤机的速度，如线速度、角速度等。

*压力传感器：用于测量采煤机的工作压力，如液压压力、气压等。

*控制器：主要包括主控制器和从控制器。

*主控制器：负责采煤机的整体控制，包括姿态控制、行走控制和采煤控制。

*从控制器：负责采煤机的局部控制，如液压系统的控制、电机的控制等。

*执行器：主要包括液压执行器、电机等。

*液压执行器：用于控制采煤机的姿态和行走。

*电机：用于控制采煤机的采煤动作。

*通信网络：主要包括总线网络和无线网络。

*总线网络：用于连接控制器和执行器，实现数据传输。

*无线网络：用于连接传感器和控制器，实现数据传输。

#支护机械控制系统技术特点

1.高实时性：支护机械控制系统需要实时采集采煤机的状态信息，并根据这些信息计算出控制指令，因此要求控制系统具有很高的实时性。

2.高可靠性：采煤机的工作环境非常恶劣，因此对控制系统的可靠性要求很高。控制系统必须能够在各种恶劣环境下稳定可靠地工作。

3.高精度：采煤机需要高精度的姿态控制和行走控制，因此对控制系统的精度要求很高。控制系统必须能够准确地控制采煤机的姿态和行走轨迹。

4.高智能化：智能化支护机械控制系统能够根据采煤机的状态信息，自动调整控制策略，以实现最佳的控制效果。控制系统还能够与其他系统进行交互，实现协同控制。

5.网络化：智能化支护机械控制系统采用网络化技术，可以实现多台采煤机的集中控制和管理。控制系统还能够与上位系统进行通信，实现远程控制和监控。第三部分支护机械控制系统的软硬件设计智能化支护机械控制系统的软硬件设计

#一、硬件设计

1、中央控制器：采用工业级单片机或可编程逻辑控制器(PLC)作为中央控制器，负责整个支护机械的控制和管理。

2、传感器：安装各种传感器，以检测支护机械的工作状态和环境信息，包括压力传感器、位移传感器、温度传感器和倾角传感器等。

3、执行器：包括液压缸、电机和阀门等，根据中央控制器的指令，对支护机械进行控制和操作。

4、人机界面：包括显示屏、键盘和触摸屏等，用于人机交互和显示支护机械的工作状态和信息。

5、通信网络：采用现场总线或无线通信技术，建立支护机械各部分之间的通信网络，实现信息的传输和交换。

#二、软件设计

1、控制软件：根据支护机械的控制要求，设计和开发控制软件，包括程序设计、调试和测试。

2、监控软件：设计和开发监控软件，用于监测支护机械的工作状态和环境信息，并及时发出预警信号。

3、优化软件：设计和开发优化软件，用于优化支护机械的控制策略，提高支护机械的运行效率和安全性。

4、通信软件：设计和开发通信软件，用于实现支护机械各部分之间的通信，包括协议设计和数据传输。

5、人机界面软件：设计和开发人机界面软件，用于实现人机交互，包括界面设计、数据显示和报警处理等。

#三、设计特点

1、模块化设计：采用模块化设计理念，将支护机械控制系统分为多个功能模块，便于系统的设计、开发和维护。

2、可扩展性：系统具有良好的可扩展性，可以根据需要添加或删除功能模块，以满足不同的需求。

3、可靠性高：系统采用冗余设计和故障容错机制，提高系统的可靠性和安全性。

4、智能化程度高：系统采用先进的控制算法和优化算法，提高支护机械的控制精度和效率，并具有自学习和自适应能力。第四部分支护机械控制算法研究与优化#支护机械控制算法研究与优化

支护机械控制算法是实现支护机械智能化控制的关键技术之一。目前，支护机械控制算法主要分为两类：基于规则的控制算法和基于模型的控制算法。

基于规则的控制算法

基于规则的控制算法是一种传统的控制算法，其基本原理是根据经验或专家知识，建立一组控制规则，然后根据这些控制规则来控制支护机械。基于规则的控制算法简单易行，但其控制精度和鲁棒性较差。

基于模型的控制算法

基于模型的控制算法是一种先进的控制算法，其基本原理是建立支护机械的数学模型，然后根据该模型来设计控制算法。基于模型的控制算法具有较高的控制精度和鲁棒性，但其设计难度较大。

近年来，随着计算机技术和控制理论的发展，基于模型的控制算法逐渐成为支护机械控制算法研究的主流。目前，常用的基于模型的控制算法包括：

*模糊控制算法：模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制算法，其基本原理是将控制变量和被控制变量模糊化，然后根据模糊规则来控制支护机械。模糊控制算法具有较高的鲁棒性和自适应性，但其设计难度较大。

*神经网络控制算法：神经网络控制算法是一种基于人工神经网络的控制算法，其基本原理是将控制变量和被控制变量输入神经网络，然后由神经网络来学习控制规律。神经网络控制算法具有较高的自学习能力和自适应性，但其设计难度较大。

*自适应控制算法：自适应控制算法是一种能够根据环境变化自动调整控制参数的控制算法，其基本原理是通过实时估计系统参数来调整控制参数。自适应控制算法具有较高的鲁棒性和自适应性，但其设计难度较大。

支护机械控制算法优化

为了提高支护机械控制算法的性能，可以对控制算法进行优化。控制算法优化的方法主要包括：

*参数优化：参数优化是指调整控制算法的参数，以提高控制算法的性能。参数优化可以采用人工调参或自动调参的方法。

*结构优化：结构优化是指改变控制算法的结构，以提高控制算法的性能。结构优化可以采用模块化设计、层次化设计或分布式设计等方法。

*算法优化：算法优化是指改进控制算法的算法，以提高控制算法的性能。算法优化可以采用遗传算法、粒子群算法或差分进化算法等方法。

通过对控制算法进行优化，可以提高支护机械控制算法的性能，从而提高支护机械的智能化水平。第五部分支护机械控制系统可靠性与安全评估一、支护机械控制系统可靠性评估

#1.可靠性分析方法

*故障树分析（FTA）：FTA是一种自上而下的分析方法，从系统故障开始，逐层分析导致故障的子系统和部件的故障，直到分析到基本事件。FTA可以帮助识别系统中的薄弱环节，评估系统故障的概率和影响。

*可靠性图分析（RBD）：RBD是一种自下而上的分析方法，从系统中的各个部件开始，逐层分析部件的故障和维修对系统可靠性的影响。RBD可以帮助评估系统中各个部件的贡献度，并确定系统中关键部件。

*马尔可夫分析：马尔可夫分析是一种动态分析方法，可以考虑系统状态随时间的变化。马尔可夫分析可以帮助评估系统在不同状态下的可靠性和可用性。

#2.可靠性指标

*平均无故障时间（MTTF）：MTTF是指系统在两次故障之间工作的平均时间。

*平均维修时间（MTTR）：MTTR是指系统从故障到修复所需的平均时间。

*可靠性（R）：R是指系统在给定时间内无故障工作的概率。

*可用性（A）：A是指系统在给定时间内处于工作状态的概率。

#3.可靠性数据

可靠性数据是可靠性分析的基础。可靠性数据可以来自历史数据、实验数据、模拟数据或专家判断。可靠性数据应准确、完整和可靠。

二、支护机械控制系统安全评估

#1.安全分析方法

*故障模式及影响分析（FMEA）：FMEA是一种自上而下的分析方法，从系统故障开始，逐层分析导致故障的子系统和部件的故障，并评估故障对系统安全的影响。FMEA可以帮助识别系统中的潜在故障点，并采取措施降低故障的风险。

*危害分析和可操作性研究（HAZOP）：HAZOP是一种小组讨论的方法，目的是识别系统中的潜在危害，并提出消除或减轻危害的措施。HAZOP可以帮助确保系统设计和操作的安全。

#2.安全指标

*风险：风险是指发生危害的可能性及其严重程度。

*安全完整性等级（SIL）：SIL是指系统安全等级，分为1-4级，4级为最高安全等级。

*失效概率（PFD）：PFD是指系统在给定时间内发生危险故障的概率。

#3.安全数据

安全数据是安全分析的基础。安全数据可以来自历史数据、实验数据、模拟数据或专家判断。安全数据应准确、完整和可靠。

三、支护机械控制系统可靠性和安全评估方法的比较

表1比较了支护机械控制系统可靠性和安全评估方法的主要特点。

|方法|适用范围|优点|缺点|

|||||

|FTA|自上而下的分析方法|识别系统中的薄弱环节，评估系统故障的概率和影响|分析过程复杂，需要大量数据|

|RBD|自下而上的分析方法|评估系统中各个部件的贡献度，并确定系统中关键部件|分析过程复杂，需要大量数据|

|马尔可夫分析|动态分析方法，可以考虑系统状态随时间的变化|评估系统在不同状态下的可靠性和可用性|分析过程复杂，需要大量数据|

|FMEA|自上而下的分析方法，识别系统中的潜在故障点，并采取措施降低故障的风险|分析过程简单，易于实施|分析结果可能不准确|

|HAZOP|小组讨论的方法，目的是识别系统中的潜在危害，并提出消除或减轻危害的措施|能够识别系统中的潜在危害，分析结果准确|分析过程复杂，需要大量时间|

四、结语

支护机械控制系统可靠性和安全评估是支护机械设计、制造、安装和维护的重要环节。可靠性和安全评估可以帮助识别系统中的薄弱环节，降低故障的风险，确保系统的安全运行。第六部分支护机械控制系统远程监控与故障诊断支护机械控制系统远程监控与故障诊断

1.远程监控系统概述

支护机械控制系统远程监控系统是一种利用现代通信技术和计算机技术，实现对支护机械控制系统运行状态的远程监测、数据采集、故障报警和远程控制的功能。远程监控系统可以帮助用户及时掌握支护机械控制系统运行情况，发现潜在故障，并采取措施进行预防和处理，从而提高支护机械的安全性、可靠性和可用性。

2.远程监控系统的主要功能

*数据采集：远程监控系统可以采集支护机械控制系统中的各种数据，包括传感器数据、控制信号数据、故障信息等。这些数据可以帮助用户了解支护机械控制系统的运行状态和故障情况。

*数据传输：远程监控系统可以将采集到的数据通过通信网络传输到监控中心。监控中心可以对这些数据进行处理、分析和存储。

*数据显示：远程监控系统可以在监控中心显示支护机械控制系统运行状态和故障信息。监控人员可以通过这些信息了解支护机械控制系统的运行情况和故障情况。

*故障报警：远程监控系统可以对支护机械控制系统进行故障报警。当系统检测到故障时，会发出报警信号，提醒监控人员处理故障。

*远程控制：远程监控系统可以对支护机械控制系统进行远程控制。监控人员可以通过远程控制台控制支护机械控制系统，实现对支护机械的远程操作。

3.远程监控系统的主要技术

*通信技术：远程监控系统中使用通信技术将数据从支护机械控制系统采集到远程监控系统。常用的通信技术包括有线通信、无线通信和光纤通信等。

*计算机技术：远程监控系统中使用计算机技术对数据进行处理、分析和存储。常用的计算机技术包括数据库技术、数据分析技术和数据存储技术等。

*控制技术：远程监控系统中使用控制技术实现对支护机械控制系统的远程控制。常用的控制技术包括PLC技术、DCS技术和SCADA技术等。

4.远程监控系统的主要应用

*煤矿：远程监控系统广泛应用于煤矿中，用于监控采煤机、掘进机、刮板输送机和皮带输送机等支护机械控制系统。

*金属矿山：远程监控系统也广泛应用于金属矿山中，用于监控掘进机、装载机和卡车等支护机械控制系统。

*建筑工地：远程监控系统还应用于建筑工地中，用于监控起重机、挖掘机和推土机等支护机械控制系统。

5.故障诊断系统概述

故障诊断系统是一种利用现代计算机技术和数学方法，对支护机械控制系统故障进行诊断的功能。故障诊断系统可以帮助用户及时发现故障，并采取措施进行预防和处理，从而提高支护机械的安全性、可靠性和可用性。

6.故障诊断系统的主要功能

*故障检测：故障诊断系统可以检测支护机械控制系统中的故障。当系统检测到故障时，会发出报警信号，提醒监控人员处理故障。

*故障诊断：故障诊断系统可以对支护机械控制系统中的故障进行诊断，确定故障的原因和位置。

*故障处理：故障诊断系统可以为用户提供故障处理建议，帮助用户快速处理故障。

7.故障诊断系统的主要技术

*信号处理技术：故障诊断系统中使用信号处理技术对支护机械控制系统中的信号进行处理，提取故障特征信息。常用的信号处理技术包括时域分析技术、频域分析技术和时频分析技术等。

*模式识别技术：故障诊断系统中使用模式识别技术对故障特征信息进行模式识别，确定故障类型。常用的模式识别技术包括支持向量机、神经网络和决策树等。

*故障推理技术：故障诊断系统中使用故障推理技术对故障原因进行推理，确定故障位置。常用的故障推理技术包括故障树分析法、贝叶斯网络法和神经网络法等。

8.故障诊断系统的主要应用

*煤矿：故障诊断系统广泛应用于煤矿中，用于诊断采煤机、掘进机、刮板输送机和皮带输送机等支护机械控制系统的故障。

*金属矿山：故障诊断系统也广泛应用于金属矿山中，用于诊断掘进机、装载机和卡车等支护机械控制系统的故障。

*建筑工地：故障诊断系统还应用于建筑工地中，用于诊断起重机、挖掘机和推土机等支护机械控制系统的故障。第七部分支护机械控制系统节能减排技术研究支护机械控制系统节能减排技术研究

#1.支护机械控制系统节能减排技术研究背景

随着煤炭开采深度不断加深，煤矿开采条件日益恶化，对支护机械控制系统提出了更高的要求。同时，国家对煤炭行业节能减排的要求也越来越严格。因此，研究支护机械控制系统节能减排技术具有重要的意义。

#2.支护机械控制系统节能减排技术研究现状

目前，支护机械控制系统节能减排技术的研究主要集中在以下几个方面：

1.支护机械控制系统节能控制技术。

2.支护机械控制系统减排控制技术。

3.支护机械控制系统节能减排综合控制技术。

#3.支护机械控制系统节能控制技术研究进展

支护机械控制系统节能控制技术主要包括以下几个方面：

1.支护机械控制系统变频调速技术。

2.支护机械控制系统节能运行控制技术。

3.支护机械控制系统节能维护控制技术。

#4.支护机械控制系统减排控制技术研究进展

支护机械控制系统减排控制技术主要包括以下几个方面：

1.支护机械控制系统粉尘减排技术。

2.支护机械控制系统噪声减排技术。

3.支护机械控制系统水污染减排技术。

#5.支护机械控制系统节能减排综合控制技术研究进展

支护机械控制系统节能减排综合控制技术主要包括以下几个方面：

1.支护机械控制系统节能减排优化控制技术。

2.支护机械控制系统节能减排智能控制技术。

3.支护机械控制系统节能减排远程控制技术。

#6.支护机械控制系统节能减排技术研究结论与展望

支护机械控制系统节能减排技术的研究取得了显著进展，但仍存在一些问题需要进一步研究。

1.支护机械控制系统节能减排技术的研究还处于起步阶段，需要进一步深化研究。

2.支护机械控制系统节能减排技术的研究还存在一些理论与实践脱节的问题，需要进一步加强理论与实践的结合。

3.支护机械控制系统节能减排技术的研究还存在一些技术难题需要突破，需要进一步加强技术攻关。

展望未来，支护机械控制系统节能减排技术的研究将继续深入发展，并将取得更多的成果。这些成果将为煤炭行业节能减排做出更大的贡献。第八部分支护机械控制系统智能化诊断与分析方法支护机械控制系统智能化诊断与分析方法

#1.故障诊断方法

1.1基于数据驱动的故障诊断方法

基于数据驱动的故障诊断方法是利用历史数据或实时数据，通过数据挖掘、机器学习等技术，建立故障诊断模型，并对支护机械控制系统进行故障诊断。常见的方法包括：

*专家系统：专家系统是一种基于知识的故障诊断方法，将专家的知识和经验编码成规则，并利用这些规则对支护机械控制系统进行故障诊断。

*模糊逻辑：模糊逻辑是一种处理不确定性和模糊性的数学方法，可以用于对支护机械控制系统进行故障诊断。

*神经网络：神经网络是一种能够学习和识别的非线性模型，可以用于对支护机械控制系统进行故障诊断。

*支持向量机：支持向量机是一种二分类算法，可以用于对支护机械控制系统进行故障诊断。

1.2基于模型驱动的故障诊断方法

基于模型驱动的故障诊断方法是利用支护机械控制系统的物理模型或数学模型，通过参数估计、状态估计等技术，对支护机械控制系统进行故障诊断。常见的方法包括：

*参数估计：参数估计是一种估计支护机械控制系统参数的方法，可以通过最小二乘法、最大似然估计等技术实现。

*状态估计：状态估计是一种估计支护机械控制系统状态的方法，可以通过卡尔曼滤波、粒子滤波等技术实现。

*故障隔离：故障隔离是一种识别支护机械控制系统故障位置的方法，可以通过故障树分析、故障模式与影响分析等技术实现。

#2.故障分析方法

故障分析是确定故障原因并制定故障排除措施的过程。常见的故障分析方法包括：

*故障树分析：故障树分析是一种从故障后果出发，逐层分析导致故障发生的原因的方法。

*故障模式与影响分析：故障模式与影响分析是一种识别支护机械控制系统潜在故障模式及其后果的方法。

*根因分析：根因分析是一种确定故障根本原因的方法，可以采用“5WHY”分析法、鱼骨图分析法等。

#3.优化方法

支护机械控制系统优化是指通过调整系统参数或结构，以提高系统的性能和可靠性。常见的优化方法包括：

*参数优化：参数优化是指调整支护机械控制系统的参数，以提高系统的性能和可靠性。可以通过遗传算法、粒子群算法等优化算法实现。

*结构优化：结构优化是指调整支护机械控制系统的结构，以提高系统的性能和可靠性。可以通过拓扑优化、尺寸优化等优化算法实现。

*鲁棒优化：鲁棒优化是指设计出对参数变化和环境扰动不敏感的支护机械控制系统。可以通过鲁棒控制理论、鲁棒设计等方法实现。第九部分支护机械控制系统智能化优化与决策技术智能化支护机械控制与优化

三、支护机械控制系统智能化优化与决策技术

（一）模糊模糊自适应PID控制算法

模糊模糊自适应PID控制算法是将模糊控制与自适应PID控制相结合的一种控制算法。模糊控制可以实现对控制对象的模糊建模和模糊推理，自适应PID控制可以实现对控制对象的在线参数调整。模糊模糊自适应PID控制算法具有鲁棒性好、自适应性强、控制精度高等特点。

在模糊模糊自适应PID控制算法中，模糊控制器负责根据控制对象的模糊状态和模糊规则推导出控制对象的模糊控制量。自适应PID控制器负责根据控制对象的模糊控制量和控制对象的实际输出计算控制对象的PID控制量。模糊模糊自适应PID控制算法的控制结构如图3所示。

图3模糊模糊自适应PID控制算法的控制结构

（二）神经网络控制算法

神经网络控制算法是指利用神经网络技术实现控制对象的控制的一种控制算法。神经网络具有自学习、自适应和鲁棒性等特点，非常适合于控制对象的建模和控制。

在神经网络控制算法中，神经网络负责根据控制对象的输入和输出数据学习控制对象的模型。控制模型学习完成后，神经网络可以根据控制对象的输入数据计算控制对象的输出数据。神经网络控制算法的控制结构如图4所示。

图4神经网络控制算法的控制结构。

（三）遗传算法控制算法

遗传算法控制算法是指利用遗传算法技术实现控制对象的控制的一种控制算法。遗传算法是一种模仿生物进化过程的随机搜索算法，具有全局搜索能力强、鲁棒性好等特点，非常适合于控制对象的优化控制。

在遗传算法控制算法中，遗传算法负责根据控制对象的性能指标搜索控制对象的最优控制参数。遗传算法搜索完成后，控制对象的最优控制参数被确定。遗传算法控制算法的控制结构如图5所示。

图5遗传算法控制算法的控制结构

（四）专家系统控制算法

专家系统控制算法是指利用专家系统技术实现控制对象的控制的一种控制算法，专家系统是一种基于知识库和推理机的智能系统，具有知识表示、知识推理、问题求解等能力。

在专家系统控制算法中，专家系统负责根据控制对象的知识库和推理机推导出控制对象的控制决策。控制决策推导完成后，控制对象根据控制决策执行相应的控制动作。专家系统控制算法的控制结构如图6所示。

图6专家系统控制算法的控制结构

（五）决策支持系统控制算法

决策支持系统控制算法是指利用决策支持系统技术实现控制对象的控制的一种控制算法，决策支持系统是一种帮助决策者进行决策的计算机系统，具有数据分析、模型构建、方案比较等功能。

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