DB35T 2091-2022 移动服务机器人运用技术要求

ICS97.180

CCSL66

35

福建省地方标准

DB35/T2091—2022

移动服务机器人运用技术要求

Technicalspecificationforapplicationofmobileservicerobot

DB35/T2091—2022

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由福建汉特云智能科技有限公司提出。

本文件由福建省工业和信息化厅归口。

本文件起草单位：福建汉特云智能科技有限公司、福建省标准化研究院、福建省特种设备检验研究

院（国家特种机器人产品质量检验检测中心）、福州大学、福建工程学院、福建省机电沿海建筑设计研

究院有限公司、厦门盈趣汽车电子有限公司、清华大学、浙江大学、厦门大学、福建新大陆支付技术有

限公司、福建星云电子股份有限公司、厦门市产品质量监督检验院、泉州装备制造研究所、福州软件职

业技术学院。

本文件主要起草人：陈文强、黄源水、李海晏、王彬彬、黄春榕、陈华聪、陈志璋、王乾廷、

阮学群、温智海、刘宗巍、杨国青、李红、郭景华、袁家德、沈思忠、刘作斌、倪栋、杨宽明（中

国台湾）、罗釪峻（中国台湾）、戴厚德、邹慧云、付科全、陈昌荣、林娟、王靖瑶、林军、

钟猛龙、曹祥生、戴俊源、俞发仁。

II

DB35/T2091—2022

移动服务机器人运用技术要求

1范围

本文件规定了移动服务机器人的性能要求、适用环境、运行调试、使用管理、保养维修及报废回收

要求。

本文件适用于密闭半密闭公共场所使用的讲解导引、送餐、配送、清洁、巡逻、消杀等各类轮式移

动服务机器人。足式、履带式等类别移动服务机器人参照使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB4943.1—2011信息技术设备安全第1部分：通用要求

GB7247.1激光产品的安全第1部分：设备分类、要求

GB/T12350小功率电动机的安全要求

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T37283服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值

GB/T37284服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值

GB/T38124—2019服务机器人性能测试方法

GB/T38244—2019机器人安全总则

GB/T38260服务机器人功能安全评估

GB/T39224废旧电池回收技术规范

GB/T39785服务机器人机械安全评估与测试方法

GB/T40013服务机器人电气安全评估与测试方法

3术语和定义

GB/T12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

移动服务机器人mobileservicerobot

基于自身控制，能为人类或设备完成有用任务的可移动机器人。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）

PPP：精密单点定位（PrecisePointPositioning）

RTK：实时动态差分（RealTimeKinematic）

1

DB35/T2091—2022

UWB：超宽带（UltraWideBand）

5性能要求

功能要求

5.1.1基本功能

移动服务机器人应具备定位、导航、地图构建、避障、路径规划、急停、故障自检、自主充电等基

本功能，应能实现可控的额定速度行驶。

5.1.2扩展服务功能

根据产品使用场景要求，至少具备下列扩展服务功能之一：

a)人机交互：可与用户进行至少一种信息交互，如界面交互、语音交互、视觉交互等；

b)物联控制：在完成工作任务过程中，可通过物联网技术，对沿途需要控制的电梯、门、灯等

设备进行实时联动控制；

c)远程控制：可通过移动终端、管理平台等远程控制方式控制机器人完成工作任务；

d)服务集成：可通过集成各类基本应用完成配送、消杀、清扫、迎宾、娱乐等服务功能。

性能参数

5.2.1概述

移动服务机器人的具体性能指标宜结合不同使用场景及业务需求进行确认。

5.2.2移动性能

明确移动服务机器人移动性能参数指标，包括但不限于额定速度、制动能力、最大坡度、越障能力、

转弯宽度，宜按GB/T38124—2019中5.1的规定进行测试。

5.2.3定位导航

明确移动服务机器人定位导航参数指标，包括但不限于目标定位、导航能力、避障能力，宜按GB/T

38124—2019中5.2的规定进行测试。

5.2.4续航能力

明确移动服务机器人续航能力参数指标，包括但不限于持续工作时间、充电时间，宜按GB/T38124

—2019中5.4的规定进行测试。

5.2.5能耗

明确移动服务机器人能耗参数指标，包括但不限于待机能耗、工作能耗，宜按GB/T38124—2019

中5.5的规定进行测试。

安全保障

5.3.1整机安全

2

DB35/T2091—2022

符合以下要求：

a)机械安全应符合GB/T39785的规定；

b)电气安全应符合GB/T40013的规定；

c)功能安全应符合GB/T38260的规定；

d)信息安全应符合GB/T38244—2019中第8章的规定；

e)机器人所使用的材料应符合国家相关领域产品或禁用危险物的法律规定。

5.3.2关键组件安全

符合以下要求：

a)机器人所使用的电池组应符合GB4943.1—2011中4.3.8的要求；

b)机器人所使用的激光雷达应符合GB7247.1中1类激光产品的要求；

c)机器人所使用的电机应符合GB/T12350的规定；

d)机器人控制系统应符合GB/T38244—2019中7.1的规定。

5.3.3电磁兼容性

符合以下要求；

a)电磁抗扰度应符合GB/T37283的规定；

b)电磁发射应符合GB/T37284的规定。

6适用环境

地面

移动服务机器人在表1规定的地面环境条件下应能正常工作。

表1地面环境条件要求

类型室内室外

平整度1m2范围内不大于10mm—

路面坡度角不大于5°不大于15°

台阶高度不大于15mm不大于50mm

沟槽宽度不大于50mm不大于100mm

通行宽度不小于机器人本体宽度的1.5倍

相关类型定义参见附录A

气候

移动服务机器人在表2规定的气候环境条件下应能正常工作。

3

DB35/T2091—2022

表2气候环境条件要求

气候条件室内室外

环境温度-5℃～45℃-30℃～55℃

相对湿度5%～90%5%～95%

大气压力86kPa～106kPa

空气无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体

在有电磁波、散射光、静电等噪音的环境及雨、雪、冰雹、雷击等异常天气中，

其他要求

用户和制造商应确认是否会影响机器人正常工作

网络

满足以下条件：

a)机器人运行区域支持无线网络信号接入，如4G、5G、WiFi等；

b)室外场景满足定位信号覆盖，如GPS、北斗、PPP、RTK、UWB等。

外设通信

当移动服务机器人需要和电梯、门禁等外设系统对接时：

a)外设系统应支持局域网、低功耗广域网等通信技术中的一种或几种，如蓝牙、超宽带、无线网

络、窄带物联网等；

b)机器人与外设系统之间的数据传输应支持点到点模式和基于平台的通信模式，数据延迟不大于

0.5s；

c)机器人与外设系统之间的数据传输与存储应有安全策略，如对数据进行加密、对数据的远程读

取设置权限管理；

d)外设系统根据约定的通信协议要求开放必要的查询、控制等接口；

e)通信协议支持应答、执行超时、超时重发等基本机制。

7运行调试

调试准备

符合以下要求：

a)操作人员在使用前应对机器人运行场景进行现场勘察，确认环境中台阶、楼梯、扶梯、斜坡、

玻璃等风险区域所在位置；

b)机器人在使用前应由经过培训的操作人员确认外观、部件、电量等是否处于正常状态，上电后

应能通过自检程序检查并确保功能正常。

充电桩布置

符合以下要求：

a)充电桩周边预留机器人位姿调整空间，放置后不宜随意移动；

b)地面宜为硬质水平地面，避免布置在低洼区域。

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DB35/T2091—2022

地图构建

符合以下要求：

a)应提前确认机器人状态、运行环境、规划路线及相关功能点位；

b)应选择行人、车辆、动物等移动物体较少的时间段进行地图构建；

c)室外地图构建宜避开雨、雪、冰雹、雷击等异常天气；

d)在室内场景存在反光、透光、吸光等物体情况下，宜在机器人的激光雷达扫描异常区域贴附不

影响雷达正常扫描的材料；

e)地图构建路线宜靠近特征较明显的环境，如柱子、墙壁等；

f)地图构建路线应包含闭环区域。

地图编辑

符合以下要求：

a)应具有地图的添加、修改、导入、导出、删除等功能；

b)应具备历史地图的保存、查询及恢复功能；

c)应支持编辑地图的点、道路和区域等信息，信息应包含位置坐标或位置标识信息、元素类型等

属性；

d)应支持在原有地图上对地图进行扩展、缩小、调整等操作；

e)宜支持直线、斜线、弧线、贝塞尔曲线绘制。

验收确认

符合以下要求：

a)操作机器人重新上电（允许在指定开机点上电），应核对机器人自主定位点无误；

b)操作机器人重定位（允许在指定定位点），应核对机器人自主定位点无误；

c)具备自主充电功能的机器人，启动自主充电功能后应能完成自主充电；

d)对预设的任务点进行自动导航验证，机器人位姿准确度应符合产品规格书要求；

e)在自动导航状态下，检验急停键功能，当急停键被激活时应能立即停止行驶；

f)在自动导航状态下，不可穿越在地图上标记的虚拟墙区域；

g)在自动导航状态下，对在地图上标记的障碍物应能实施停车或自主避让；

h)在自动导航状态下，对识别到的非地图标记障碍物应能实施停车或自主避让；

i)核对远程控制端（移动终端、管理平台等）功能操作，宜具备运行监控、任务管理、地图管理、

日志管理、权限管理、充电管理、数据统计、报表生成等功能；

j)具备自主乘梯、物联控制等功能的机器人，应能正确实施相应动作。

8使用管理

基本要求

包括：

a)机器人操作人员宜取得对应等级的服务机器人应用技术员证书，持证上岗；

b)机器人的使用单位或管理单位应制订机器人日常维护、隐患排查和应急管理等方面的使用管理

制度或规范、建立使用管理档案，并进行使用管理登记；

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DB35/T2091—2022

c)应保障机器人使用过程中所有功能部件结构完整、功能正常和使用安全。

日常维护

包括但不限于：

a)操作人员应按照产品安装使用维护说明书的要求定期进行机器人外观清洁，每月至少对机器人

进行一次日常维护，每年至少进行一次全面检查，保持设备的正常状态，对发现的异常情况，

及时处理并且做好记录；

b)机器人长期停止工作时，应存放在干燥、清洁、通风的室内环境，避免长时间处于潮湿、高温、

暴晒等环境；

c)长期存储前应保证机器人的电池组大于半荷电状态，每月至少检查一次电池电量，低于30%电

量时应及时充电；

d)机器人应停放在平整地面上，轮子应均匀着地。

隐患排查

包括但不限于：

a)使用单位应定期组织安全管理人员、操作人员排查机器人安全隐患，做好记录，并建立设备隐

患档案；

b)使用单位应根据隐患排查的结果，制定隐患治理方案，落实整改措施，对隐患及时进行治理，

在消除机器人故障或安全隐患后，方可重新投入使用。

应急管理

包括但不限于：

a)使用单位应制定机器人应急救援预案，配备应急装备，并定期检查，确保其完好、可靠；

b)机器人发生事故后，使用单位应立即启动应急救援预案，积极开展事故救援，妥善保护事故现

场及有关证据，并做好记录。

9保养维修

保养

包括但不限于：

a)机器人的使用单位或管理单位应根据机器人使用场所环境和机器人保养要求制订保养计划，保

养计划应包括需保养机器人及其部件的具体名称、保养内容和周期；

b)机器人的使用单位或管理单位宜储备一定数量的易损零部件，或与有关生产企业签订相关备品

备件合同，保证备品备件数量；

c)承担保养的企业应制订保养作业指导书，宜由生产企业或其授权的专业人员进行，确保各项保

养操作符合产品使用说明书和作业指导书的要求。

维修

包括但不限于：

a)机器人的使用单位或管理单位在发现产品存在问题和故障时，应及时进行维修；

b)电池组、电机、激光雷达、控制器等关键部件的故障维修宜由机器人生产企业进行；

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DB35/T2091—2022

c)承担维修的企业应制订维修作业指导书，宜由生产企业或其授权的专业人员进行，确保各项维

修操作符合产品使用说明书和作业指导书的要求；

d)承担维修的企业应做好维修记录，与机器人使用单位或管理单位各执一份，并保存至该机器人

报废。

10报废回收

报废条件

生产企业应在产品说明书中明确规定整机产品及关键部件的预期使用寿命，报废条件包括但不限于：

a)产品达到使用寿命时宜进行报废；

b)产品未达到使用寿命，但无法正常工作，且不能进行返厂维修时，宜进行报废。

回收处理

回收处理要求：

a)机器人的使用单位或管理单位应建立产品回收处理程序，并做好回收处理记录；

b)电池组的回收利用应符合政府部门有关规定及GB/T39224的规定；

c)完全不能再利用、再循环的部分，应按照固体废物处置相关法律法规和标准的要求进行处置。

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DB35/T2091—2022

附录A

（资料性）

地面环境类型定义

A.1平整度

在基准范围内的最高高度与最低高度之差（R），见图A.1。

图A.1平整度

A.2路面坡度角

在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差（H）与路线长度（L）最大比值的反正切函数值（α），

即α=arctan(H/L)，见图A.2。

图A.2路面坡度角

A.3台阶高度

在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值（Hs），见图A.3。

图A.3台阶高度

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DB35/T2091—2022

A.4沟槽宽度

凹沟路面宽度的最大值（W1），见图A.4。

图A.4沟槽宽度

A.5通行宽度

行进方向上，两侧障碍物垂直投影距离的最小值（W2），见图A.5。

图A.5通行宽度

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DB35/T2091—2022

目次

前言..................................................................................II

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4缩略语..............................................................................1

5性能要求............................................................................2

6适用环境............................................................................3

7运行调试............................................................................4

8使用管理............................................................................5

9保养维修............................................................................6

10报废回收...........................................................................7

附录A（资料性）地面环境类型定义......................................................8

I

DB35/T2098—2022

表A.1水处理单元及附属单元的设计和安装要求（续）

类型单元设计要求安装要求

（1）当出水作为生活饮用水时，应增加消毒单元；

（2）消毒单元宜由原料贮存、调制、制备、投加和控制

等设施组成；

（1）消毒间的设备基础平

（3）消毒剂宜采用二氧化氯或次氯酸钠；

整度和水平度的允许偏差

（4）消毒剂的投加点应根据原水的水质、水处理工艺流

应为±5mm；

消毒程、消毒方法、水质变化等情况确定。可在过滤后单独投

（2）消毒剂的制备投加设

加，也可在工艺流程中多点投加；

备及管道、管配件等应密封

（5）消毒剂的投加量宜通过计算、试验或根据相似条件

良好，连接牢固。

水厂的运行经验确定；

（6）消毒剂投加后应与水充分混合并保持足够的接触时

附属单元间。

（1）水处理系统应配置相应的水处理自动化控制系统；

（2）各水处理单元宜配置独立的子控制模块(子站)。当

子控制模块的数量大于或等于2个时，宜设置主控制模块

(主站)，以协调各子控制模块的运行；

（3）相应的模块式自动化控制系统应并入到厂区的自动

检测和控制-

化控制系统中；

（4）主控制模块(主站)与各子控制模块(子站)之间应采

用通信网络连接；

（5）工程分期建设时，应预留自动化控制系统的远期扩

建接口。

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