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1.1什么是无人机1.1.1无人机的起源图1.1.1奥托·李林塔尔试飞滑翔机1.1.1无人机的起源多年来，无人机的名称也不断的发生变化，飞机制造商、民航以及军方都对其有不同的称呼。比如航空鱼雷（AerialTorpedoes）、无线电控制飞行器（RadioControlledVehicle）、遥控驾驶平台（RemotelyPilotedVehicle）、遥控飞行器（RemoteControlVehicle）、自主控制平台（AutonomousControlVehicle）、无人平台（PilotlessVehicle）、无飞行员的遥控飞机（Drone）以及空中无人平台（即发展为无人机，UnmannedAerialVehicles,UAVs）等等。随着近几十年嵌入式系统技术及微机电系统技术的快速发展，无人机技术突飞猛进，有了质的飞跃，尤其近几十年，无人旋翼飞行器的发展更是如火如荼。现代无人机除了消费类产品，主要还在于完成4D任务，即危险的、恶劣的、枯燥的、纵深的任务（Dangerous、Dirty、DullandDeep）。1.1.2无人机系统无人机系统（UnmannedAircraftSystems,UAS）是无人系统领域发展最快、技术水平最高和实战经验最多的一个领域。无人机系统通常认为是含有这样一些子系统的系统：包括飞机（无人机）、任务载荷、控制站（含其他遥控站）、飞机发射与回收分系统、保障分系统、通信分系统、运输分系统等。无人机系统的首要特征是自主能力，在不依赖于人或是极少的人为干预的情况下以及在不确定的环境中，自主实现“观察—判断—决策—行动”等一系列任务能力。而随着无人机自主能力的不断提高，无人机系统的应用不断拓宽，因此无人机系统对于国家空域系统的访问和使用需求不断增加，必须看作为区域或全球空中飞行环境中的组成部分，在要求相应的安全性的同时，还要适应空管的规则、法规和要求。1.1.2无人机系统无人机系统与有人驾驶飞机系统通常具有相同的组成部分，但是，对于飞机部分，它是在设计的时候就考虑了飞行员不在机上。飞行员（作为一个子系统）通过人机接口控制飞机，座舱位置被电子设备和控制子系统所代替。其他部分，如发射、着陆、回收、通信、保障等设备，有人机系统和无人机系统是相同的。无人机通常具有一定程度的“自主能力”，具备与控制着进行通信的能力，可以传回任务数据。比如无人机可将任务载荷数据如光电、红外电视图像以及位置、空速、航向、高度等主要状态信息传输到地面，同时还可将内部状态数据如剩余油量、发动机、电

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