码垛机器人毕业设计说明书样本

目录第一章 绪论 =987.6/5934.6=0.1664MPa第三个孔虽然有一种绕轴转动自由度，但是当臂平衡时臂可以等效为有零个自由度状况，因此第三个孔约束条件为固定，自由度约束为零。施加载荷后模型如图6-6所示。(3)进行求解图6-6施加载荷后小臂4.后解决求解完毕后，在后解决菜单中查看分析成果。小臂在x轴方向应力图如图6-7所示，应变图如图6-8所示。图6-7小臂在x轴方向应力图图6-8小臂在x轴方向应变图5.小臂强度校核(1)强度分析由小臂应力图可知，小臂最大应力为2.582MPa，位于孔附近。小臂材料为45号钢，屈服极限为360MPa，安全系数=2.5，由公式=／得，。由于小臂最大作用应力远不大于材料许用应力，故满足强度条件。(2)刚度分析从小臂应变图可知，小臂应变较小，刚性较好，在有负载状况下具备较好精度。分析成果表白，小臂构造强度和刚度均满足设计规定。在满足条件状况下，可以恰当对小臂构造进行优化。结论本课题所研究是码垛机器人构造设计，在参照各种机器人基本上设计满足码垛规定机器人。整个课题设计过程需要完毕任务重要有：1)完毕了整体构造设计，特别是手臂某些构造设计。在构思过程中共设计出三种方案，对比后选出第三种方案作为码垛机器人构造设计方案。2)完毕了机械传动部件选取，重要涉及有：导轨副、丝杆螺母副、减速机、轴承以及联轴器选用。3)完毕了机械传动部件计算与校核，重要指引轨、丝杠和销轴。校核所选取型号与否满足条件，从而选取出合理型号。4)完毕了基于Pro/e机器人构造实体建模和仿真。基于pro/e机器人构造设计及运动仿真，对提高和保证码垛运动可靠性具备重要使用价值。5)完毕了重要受力杆应力分析，通过应力、应变图，找出杆在载荷作用下最大应力和最大应变，以校核杆与否满足强度条件和刚度条件。在满足刚度和强度条件下，可以对杆进行优化设计。综上所述，本次设计出码垛机器人在实现基本功能规定基本上，较已有设计方案来说，实体模型仿真提高和保证了机器人运动可靠性。然而构造设计和仿真过程中存在某些局限性之处有：(1)设计手臂构造只能起到减小重量，减少加工面积作用，不能增长手臂杆刚度。设计成工字形或n字形几种截面比较好。采用变截面n字梁作为手臂构造，能承受沿垂直方向载荷能力大；工字型构造具备较好抗弯抗剪强度(2)手腕部装配不太合理。在机器人运动过程中，手腕不能保持始终铅垂向下状态，有也许是构造设计上问题或者是装配问题。(3)在仿真过程中，变化电机参数如速度、运动时间，机器人运动基本上不发生变化；在水平和竖直方向运动位移也很短。这些局限性之处有也许是由于手臂连杆设计不合理，长度有点短。在此设计基本上改掉局限性地方，那么此课题设计搬运机器人将更符合实际运动。参照文献[1]谢晓亮．基于UG五轴联动数控床后置解决系统研究[D]．（华中科技大学）研究生学位论文．．[2]段春辉．五轴联动数控机床通用后置解决系统研制[D]．（西南交通大学）研究生学位论文．．[3]孙国平．基于UG五轴加工中心后解决[D]．（江南大学）研究生学位论文．．[4]DECKELMAHO．DMG机床手册[K]．中华人民共和国印刷．[5]张磊．UGNX6后解决技术培训教程[M]．北京：清华大学出版社，：1-199,243-397．[6]HEIDENHAIN．海德汉编程中文[K]．．12．[7]路启建，褚辉生．高速切削与五轴联动加工技术[M]．北京：机械工业出版社，：156-275．[8]陈德存．基于UGPostBuilder多轴加工中心后置解决编写[J]．技术创新与生产实践，，27(2)．[9]辜艳丹，燕杰春．基于UG/PostBuilder6.0HeidenhainiTNC五轴机床专用后置开发[J]．制造技术与机床，，2．[10]杨有君．数控技术[M]．北京：机械工业出版社，：11-15．[11]魏义利．大型风力机叶片外形设计与数值模仿分析[D]．（大连理工大学）研究生学位论文．．[12]何显富，卢露，杨跃进，刘万琨．风力机设计、制造与运营[M]．北京：化学工业出版社，，139-156．[13]胡仁喜，王敏，刘昌丽．UGNX5中文版曲面造型实例图解[M]．北京：机械工业出版社，：78-81．[14]罗辑，唐毅锋，袁冬梅．数控加工工艺及刀具UGNX5[M]．北京：机械工业出版社，：78-81．[15]刘江涛，陈仁越，谢龙汉．UGNX6数控加工视频精讲[M]．北京：人民邮电出版社，，63-143,261-283．[16]黄成，张文丽．UGNX7.5数控编程基本与典型范例[M]．北京：电子工业出版社，，153-165,225-233．谢辞通过12周学习、研究，我毕业设计已接近尾声。回忆起设计过程中点点滴滴，至今还历历在目。在教师和同窗协助下我顺利地完毕了毕业设计。通过这次毕业设计我不但复习了此前学过知识，并且又学到了诸多新知识。虽然这段时间比较累，但是学到了知识，觉得累有所值了。能完毕本次毕业设计一方面要感谢在此设计过程中予以我莫大协助乌日图教师，感谢乌日图教师对我谆谆教诲。在课题设计过程中教师总是耐心指引，让咱们把每个问题都尽量解决。并且教师经常提示咱们某些自己忽视设计规定并且耐心解说咱们设计过程中所遇到疑惑，及时督促咱们设计进度，严格规定咱们工作质量。我真心感谢乌日图教师。教师严谨治学态度、渊博理论知识