平面清扫机构论文

PAGE6摘要机器人是一种通过模仿人类的动作，实现多种可能对于我们来说相对比较危险而枯燥无味的工作的一种机器。它能让人类从枯燥、繁忙的工作中抽出身来。机器人平时一般会从事一些重复简单的工作，例如生产线上的机械手工作。而本文是智能扫地机器人平面清扫装置的结构设计，为了实现机器人的平面正常运动，需要对它的机械结构进行设计。通过电机和齿轮、履带等传动装置把动力传输到轮子上实现运动。通过设计和一系列的计算来完成及扫地机器人的结构，最后进行建模装配，完成本次设计。主要研究内容如下：调研及分析智能扫地机器人的总体设计方案分析智能扫地机器人的结构设计智能扫地机器人的模型建立智能扫地机器人的零件设计校核关键词：扫地机器人、结构设计、三维建模英文题目AbstractArobotisamachinethatimitateshumanmovementstoperformavarietyoftasksthatmightberelativelydangerousandboringforus.Itcantakepeopleoutoftheirboringandbusywork.Robotsareusuallyengagedinsomerepetitiveandsimplework,suchasthemanipulatorontheproductionline.Andthispaperisthestructuredesignoftheintelligentsweepingrobotplanecleaningdevice,inordertoachievethenormalplanemovementoftherobot,itisnecessarytodesignitsmechanicalstructure.Throughthemotorandgear,trackandothertransmissiondevicetotransferpowertothewheeltoachievemovement.Throughthedesignandaseriesofcalculationstocompleteandthestructureofthesweepingrobot,thefinalmodelingassembly,tocompletethedesign.Themainresearchcontentsareasfollows:1.Researchandanalysis2.Overalldesignschemeanalysisofintelligentsweepingrobot3.Structuredesignofintelligentsweepingrobot4.Modelbuildingofintelligentsweepingrobot5.intelligentcleaningrobotpartsdesignandcheckKeywords:Sweepingrobot,structuredesign,3DmodelingTOC\o"1-3"\h\u54761前言 5100961.1本设计的目的、意义及应达到的技术要求 7262931.2本设计在国内外的发展概况及存在的问题 880901.3发展趋势 935441.4本设计主要研究内容 1039892市场调研 10155022.1调研背景 10109482.2调研对象 1175952.3调研结论 13300922.4总体方案确定 13247263智能扫地机器人结构设计 16312663.3行走机构 16177793.3.1同步轮的设计 1672843.3.2主动轮的设计 18306753.3.3从动轮的设计与受力分析 18226903.3.4履带设计 2094993.3.5三角支架的设计 21235383.3.6电机选型 22265893.3.7同步轮传动系统选用及计算校核 23280323.3.8齿轮选型及计算 2862483.3.9传动轴管的设计 30321183.3.10传动轴的设计与校核 31226683.3.11花键轴的尺寸设计 34150923.3.12平键的选择及校核 35167493.3.13花键的选择及校核 35191683.5清扫部分 3697593.6车身壳体部分 367814结论 3824560参考文献 3928469谢辞 413276附录 4223106附录1 421前言机械工业是一个国家的战斗装备，是为国家经济提高强有力的装备的同时为人民活动提供消费品的产业。不管是传统的产业，还是现在新兴的，都脱离不了各种的机械设备、装备的支持。机械工业所能造出的装备的质量、性能和成本的控制，对国家的经济水平、科学技术水平都有着很大的影响。所以说机械工业的水平与规模是权衡一个国家经济和科学水平的一个重要标志。所以，世界上所有的国家都会把机械工业作为发展国家经济的战略的重中之重。研发设计新的一些产品和不断对现在机械产品的改进，来适应现在以及未来的需求。机械生产就包括很多的方面，例如：生产设施的规划和实现；生产计划的编写和调度；规定和实行制造的工艺标准；设计制造工具和模具；确定劳动力和材料量；组织装配加工和包装流程；对质量进行把控。机械类制造的企业的经营管理是非常复杂的。机械的加工制造一般都是许多不同的成形，和精密的加工组装而成的产品，其过程非常复杂，而且生产的批量也分为小量、中量和大量生产等。而且面对的销售对象也是遍布各个行业和人群，所以如果社会经济动荡的情况下，机械工业也会有很大的波动。所以机械制造器的管理是非常复杂的。机械产品应用，包括了选择、订购、验收、安装、调整、操作、维护、修理和改造各产业所使用的机械和成套机械装备，来保证产品的可靠性和经济性。在研究机械工业产品的生产过程仲，特别是生产或使用中产生的污染和自然资源消耗方面的问题，应及时解决和提出相应的方案，这是现在环境自然与生产中的一个特别的平衡任务。因为现在经济的增长离不开机械工业的发展，机械工业的发展前提肯定是产能的增加与不断地开发研究。现在机械的种类也是非常多，我们可以分别几个不同类别，如果按功能分的话可以分为动力、粉碎和物料搬运等；按服务分的话可以分为农业、矿山和纺织等；按工作原理的话可以分为热力、流体和仿生等。而且机械在不同的过程中都会经过几个不同的工作性质阶段。按照不同的阶段，就能分为相互衔接和配合等几个分支系统。机器人是近几十年通过机械工业发展而研发的一种高科技自动化生产设备，也是工业机器人的一个非常重要的分支。它的优点是可以通过我们人类的意愿来进行编程，让它来实现其中的功能任务，而且在构造性能上是兼备了人与机器所有的优点，特别是适应性与智能性。机器人能应付各种环境下的工作，而且它能更准确更准时，基本不会受任何因素的影响，机器人在国民经济发展中也是占据了非常重要的地位与有着很有优势的前景。机器人是在机械生产、自动化生产得过程中发展起来的一种新设备。在现在的生产过程仲，已经有许多的企业广泛运用机器人在生产线，机器人的研发和制造已经成为了高科技行业领域，快速发展起来的一种高科技新兴技术，现在机器人技术的发展也是非常的迅速，现在机器人已经基本能实现机械化和自动化的有机结合，虽然目前的机器人还不能像人类的手一样灵活，但它能做到的是能不带任何感情情绪地不断重复工作劳动，不知道疲倦与危险，而且明显机器人的绝对动力也会比人要更加大。所以现在机器人的发展已经受到各方部门人士的重视，应用也相对越来越广泛。机器人的技术领域涉及是非常广泛的，就例如机械学、工程学、力学、电气学、传感器技术和计算机等领域都会有所涉及，所以它是一门需要多领域配合的综合技术。所以从现在的发展前景来看是非常有前途和有技术含金量的。机器人是一种可以通过自动化定位及控制而且可以通过编程来进行运动一种极其，多有多自由度，来实现各种不同环境的工作。1.1本设计的目的、意义及应达到的技术要求智能扫地机器人，是一种智能家居电器，它是应用一些人工智能，可以完成我们平常的一些地板清扫工作。通常会使用刷扫和真空方式来实现吸尘，将地面的垃圾灰尘等吸进装备中自带的垃圾盒里，从而完成清理地面的功能。本次的毕业设计我们小组的主要设计内容是智能扫地机器人的爬楼梯机构设计及机器人的结构设计。我所负责的设计是智能扫地机器人平面清扫机构，所以我会在现有的设计上作出我认为需要的改良。我拟采用红外线光电传感器、超声波测距传感器等进行对智能扫地机器人进行改进，达到更智能方便的目的。在机构方面，我将应用伞齿轮作为传动机构来传输动力，使电机的能量传到动力轮上，两轮中会装备一条传动轴使他们能够联动，不会走偏。随着社会的高速发展，智能机器人已经成为现代机器人的研究重点，其中服务类的机器人成为了机器人研究中的重中之重，而智能扫地机器人就属于服务类机器人的其中之一。在我看来，机器人的出现主要是有两个原因：一是劳动力成本的增长，随着社会的进步，劳动力也越来越贵，而使用人来做这种反复重复的工作的确不合适，所以我们需要一个机器人来代替人工帮助我们；二是人口的老龄化，根据数据显示，我国人口的平均寿命从建国之初的35岁上升到现在的77岁，所以必定多了很多的老人，而老人的身体肯定会有所衰弱和病痛等去影响他们的正常活动，这时候机器人的出现就非常合理。智能扫地机器人比普通吸尘器优胜的地方在于：整个清理的过程是不需要我们人去控制，清理过程的噪音也没有这么大，而且没有电的时候还能自动去充电，可以减轻我们在做家务这方面的负担。而且在智能机器人的系统里面还会在使用中学习房间的路线和空间等，使下次的扫地效率会有所提高，也会更加的干净。在一些对人体有害的环境，例如高温、高压、低温、低压、辐射等环境，我们可以使用机器人去帮助我们人类去完成一些工作，因为在这些情境下，我们不可能人手直接操作，这是非常危险甚至不可能的，而使用机器人就能帮助我们安全地进行作业。在一些繁琐重复的场景下，也可以使用机器人去代替我们去工作，就像在家做家务，每天都是简单重复的动作，使用扫地机器人帮助我们就能避免由于操作疲劳疏忽而导致的事故。同时应用机器人代替人进行工作，在社会上也能减低各种生产成本，使人类投入更精准复杂的工作，便于有节奏效率地生产。1.2本设计在国内外的发展概况及存在的问题国外在2002年，家电公司伊莱克斯推出的三叶虫智能扫地机器人，彻底颠覆了人类对扫地的概念。三叶虫智能扫地机器人成为了世界上第一款可以量产的智能扫地机器人。它的外观采用圆饼形的设计，塑料的外壳。在单片机的控制下，底部的车轮可以进行移动，进而控制机器人的运动。同时采用仿生的技术，仿照蝙蝠超声波技术，让扫地机器人能够快速地分析周围的障碍物并避开障碍物。到了2003年开始，iRobot公司和Proscenic公司也相继推出了一系列的产品，主要的产品技术集中在真空吸尘和碰撞式运动[1]。目前扫地机器人有几个关键的技术支撑，扫地机器人能完成扫地任务分为几个步骤：定位、构图、规划、清扫。所以现在的扫地机器人已经能够适应复杂的家庭环境，在清理效果上也有了非常大的提升。首先是传感器的技术，智能扫地机器人可以在自身传感器呃测量下，进行前进和转向来独自完成清理任务；室内定位功能，现在主要的定位系统是RPS激光定位系统，它能够实时定位变化坐标来进行路线规划。吸尘技术则是通过机械装置进行真空吸尘，形成巨大气流旋涡来进行除尘[2]。国内在2004年重庆大学智能科学研究所和宁波的波朗电器有限公司一起合作研发的扫地机器人，可以沿着墙边运行来清扫地面。2007到现在，越来越多公司参与扫地机器人的研发制作，功能也越来越强大。国产扫地机器人有怡凯电器的科沃斯、益节等公司生产的机器人功能很强大，包括接触式、超声波是、红外式等技术。最新小米公司生产的米家扫地机器人更是拥有地图生成、路线规划等先进功能。智能扫地机器人作为服务型机器人现在最热门的一种产品，虽然它在国内已经有了一定的研究成果，但离一个成熟的产品还有一段很长的路要走。许多的关键技术问题还没有解决，就例如路线的规划就是一个比较重要且与社会节能的背景下迫切需要的一种技术。现在普遍市面上的产品都是以一个随机的路线去进行清扫，有一些比较高端的产品就能在房间中以简单的路线移动，但并不能进行学习功能去模拟出房间的真实形状出来使下一次工作的时候能更叫有效率。所以现在市面上的产品还是不能让所有人达到满意的程度[3]。以下是现在市面上的一些产品图图SEQ图\*ARABIC1图SEQ图\*ARABIC21.3发展趋势随着社会进步，科学的发展，机器人被越来越多的人所使用，特别是在机械的工业生产中，喷漆、电镀、装配、热加工等的工作中都会有应用机器人的身影。就算不在机械行业，如建筑业、国防工业等领域也有所应用。在我们机械工业，我认为应用机器人的意义可以归纳如下：减轻人力，并可以有节奏地生产。通过机器人去代替人去工作，无疑就直接减少了人的使用，可以让人类腾出时间去应对更复杂但不繁琐的工作。同时因为应用机器人可以24小时连续的工作，它在生产方面是比人力工作更加效率的。而且它的工作不会受人类的情绪类方面的影响，所以它的工作效率是固定的，便于我们更加准确地控制生产的节奏。提高生产过程的自动化程度应用机器人可以实现材料传送、工件刀具更换的自动化，可以更有效地提高劳动的生产率和降低生产成本。改善劳动条件，避免人身事故在一些比较恶劣的环境下，例如高温、高压、有毒等环境，如果人们直接去进行操作是基本不可能的，如果应用机器人去代替我们完成这部分的作业，我们的劳动条件就能得以改善。同时一些比较危险的操作也能让机器人去代替我们去完成减少人身事故。所以有效的应用机器人，是机械工业发展的必然趋势。1.4本设计主要研究内容（1）市场调研分析；（2）智能扫地机器人的总体设计；（3）智能扫地机器人的结构设计；（4）智能扫地机器人的模型建立；2市场调研2.1调研背景随着现在人民生活水平的提高，还有经济科学的发展进步，在AI人工智能方面已经取得了巨大的进展，同时人工智能的普及也正在发展。智能扫地机器人正是现在人工智能方面最接近人们生活的一种产品，所以可以通过市场上的一些产品来发现现在各款产品的特点，为设计打下牢固基础。随着中国国内的经济发展提高，原来一直在欧美市场销售的智能扫地机器人，现在走进了我们中国老百姓的家中，而且被越来越多的人接受。我认为其在以后会想其他家具电器一样，成为我们家中必不可少的一样设施，慢慢地代替人工去清扫。2.2调研对象（1）美的I5智能扫地机器人（2）海尔T520S扫地机器人（3）JallenGaborIS25扫地机器人图SEQ图\*ARABIC3美的机器人图SEQ图\*ARABIC4海尔机器人图SEQ图\*ARABIC5JallenGabor机器人2.3调研结论从底面布局来看，三款参与调研的扫地机器人都是三轮的布局，其中不同的是，美的和海尔的扫地机器人都是两个后轮为驱动轮，而GallenGabor扫地机器人是我从网上购买回来比较廉价的一种扫地机器人，它是采用前轮的万向轮来进行驱动，而两个后轮则是承担平衡的责任。实测的话这种驱动形式会比较容易跑偏，也是成本限制做出来的产品。而美的和海尔这种布局就比较适用于一般的家庭使用。不过我们的设计中的扫地机器人不单单承担平面清扫的功能，需要进行爬楼梯操作，所以本次市面上的智能扫地机器人对我们的启发并不大。但我们后来在汽车爬坡中找到启发，就是进行四轮驱动，在汽车界如果进行越野的汽车都是有四驱系统的，这样在平衡性上也有一定的提升。如果像传统的智能扫地机器人只进行后轮驱动或者前轮驱动的话对爬坡功能还是有一点难度的。后来通过讨论我们把轮子改成了三角形，因为汽车爬坡，坡面是平面，所以轮子圆的没问题，而爬楼梯的话还是三角形能更好。图SEQ图\*ARABIC6汽车爬坡图2.4总体方案确定方案一本次设计的智能扫地机器人由车身，传感器装置，吸尘装置和控制电机组成。因此次设计的智能扫地机器人需要兼顾爬楼梯的功能，所以轮子的选用比较大，需要超出车身范围。因此不能使用接触传感器，所以我们选择使用超声波测距传感器，在前后左右上下6个面各装上一个超声波测距传感器来实现功能。行走部分会使用一级带传动驱动减速装置、一级齿轮传动减速装置、履带行走轮组成。采用伺服电机驱动，由于传动的精度比较高，所以采用伺服电机保证转动的精度，同时采用传动同步带，传动轴上采用齿轮减速，通过带动履带来实现行走移动。考虑到轮子等原因，讲采用长方形车体。在车体的正中心是清扫机构的布置，分别是清扫机构和吸尘装置，都是以电机驱动。清扫机构包括两个旋转方向不同的滚刷。吸尘装置则处于清扫机构的后方。具体的布局方案图如下：图SEQ图\*ARABIC7方案一方案二另外一种方案就是传统的扫地机器人布局方案，就是在扫地机器人的两侧分别装上一个滚刷，是成对称布局的，并且通过电动机和齿轮传动动力到动力轮上实现扫地机器人的移动和滚刷的回转。外壳是采用塑料材料来减轻重量减少能量损耗，同时外形是成圆形。因此可以在机器人的头端安装一个接触传感器，接触传感器的话就能比起超声波测距传感器能减少一定的成本。然后在两个滚刷的中间布置一个吸风口，使灰尘通过管道进入壳体内的存储箱内。具体的布局方案图如下：图SEQ图\*ARABIC8方案二方案确定通过两种方案的分析，以及结合我的队员设计的结构，最后我们通过讨论，将会采用方案一作为我们设计基础来进行进一步的设计。因为我们的这个设计需要进行爬楼梯的功能，所以我们采用了比较大的轮子而且需要突出外壳的外部，所以我们不能使用圆形的布局，因此接触式传感器的不能使用，智能采用超声波聚力传感器来进行设计。3智能扫地机器人结构设计本机器人主要由行走机构、清扫机构和机身三部分组成。采用SOLIWORKS软件对智能扫地机器人的结构进行设计，通过对零部件的设计，再通过装配，最后形成智能扫地机器人的完整结构，通过导出装配图和主要零部件工程图，最终完成结构的设计。本次设计的智能扫地机器人主要的工作原理是：电动机通过齿轮、带传动等装置传输动力驱动四个轮子，从而实现扫地机器人的正常移动。同时采用两个电机分别驱动滚刷和吸尘装置，同时能控制转速来实现不同模式的切换和噪声的控制。3.3行走机构轮子的机构采用三角形履带机构，其中包括三个轮子，一个主动轮和两个从动轮，主动轮是与同步轮连接驱动的，同步轮带动主动轮旋转，主动轮与其他两个从动轮间是通过履带来张紧固定的。履带上有许多的槽来增加摩擦力，对爬楼梯方面有利。同时三个轮子会用一个三角支撑板来进行固定。具体结构如图所示：图SEQ图\*ARABIC9行走轮3.3.1同步轮的设计使用条件及材料选择根据网络的调研，一般的同步带分为PVC橡胶和聚氨酯钢丝同步带。橡胶同步带的优点是强度高、延伸率小、耐热等，但因为本设计的应用场景可能会有水的出现，橡胶是不耐水的，而且我们的设计有时候需要高负载运转，所以同步带材料类型选用聚氨酯钢丝同步带。带轮材料的选择是45钢，耐磨性和受力性都比较不错，用于一般的传动问题不大。下面是同步轮传动系统结构设计计算1）同步带的功率计算——计算功率——工作情况系数，查表得数值为1.1带轮转速确定通过前面的计算可知大齿轮的转速是318r/min，而且大齿轮的转速是和同步轮一样的，所以小带轮的转速也是n=318r/min。同步带带型和节距的选定因为此同步带的功率比较小，所以选定S8M齿形的同步带，节距选用,并查表得小带轮的最小齿数为20，所以选择齿数就选择为20。4）小带轮的节圆直径5）大带轮直径因为传动比为1，所以大带轮的直径为50.95mm。带轮齿宽带轮齿宽b=8.5mm7）同步带速度的计算8）带轮中心距根据安装尺寸选定中心距为9）同步带带长10）同步带带宽选用跟带轮宽度一样的8.5mm。3.3.2主动轮的设计主动的设计是由三个带轮组成的，其中中间的一个带轮就是上面计算中同步带系统的大带轮，因为轮子的设计中需要兼顾的带传动包括同步轮的传动还有履带的传动，而履带的选用是比较宽的，所以需要用三个带轮拼接而成一个主动轮。下图为主动轮的三维建模图SEQ图\*ARABIC10主动轮材料选用的话还是和之前的带轮一样，选用45号钢，因为耐磨性和受力性都是比较均衡，应付一般的传动系统是没有问题的。而带轮组两边两个带轮的尺寸是一样的，而且它们三个带轮是组合使用，所以功率也是0.44KW，转速也是和中间带轮一样为318r/min。同步带型号根据功率，初步选用8M同步带，节距Pb为8mm，然后齿轮的齿数查表得知最小为10，本设计就选择齿数为20。节圆直径，齿宽为8.5mm。3.3.3从动轮的设计与受力分析从动轮的设计其实就是把主动轮中间的带轮给填充掉，然后变成一个完整的带轮，因为它的使用工况就是主动轮通过外面两个带轮和履带连接然后传输动力到从动轮，从动轮的动力是从履带上来的，所以充分的接触也是有助于动力传输效率的提升。材料还是选用45号钢，转速也是控制在318r/min，齿轮齿数为20，节圆直径50.95mm。就是需要在齿轮的齿宽上进行增大，目前初步设计为25mm。下图为从动轮的三维建模图SEQ图\*ARABIC11从动轮从动轮作为小车的轮子，是需要承受机器人的支撑部分的，它与履带直接接触，受力有可能会发生形变，所以我们需要对轮子进行受力分析，从而得出轮子是否符合设计要求。在SOLIWORKS中，导入从动轮的三维模型，对模型进行约束，因为只有固定的面才能进行力学分析。这次选择的约束方式为固定几何体，边界为从动轮的孔面。进行约束后，对四个轮子都进行施加载荷，取250N的载荷。然后再对模型划分网格处理。在进行网格划分时，小网格会比大网格更好分析结果，但迭代时间会延长，所以对没有要求的部位就选择默认。在此我将网格尺寸设置为1.5。在simulation中求解，完成后会显示各种云图。云图中能够显示出盈利的大小，蓝色到红色代表盈利越来越大，而最大的应力也就是红色区域，应力为0.22MPa，最大位移处为0.0007mm，所以受力变形满足要求。图SEQ图\*ARABIC12应力云图图SEQ图\*ARABIC13位移云图3.3.4履带设计履带是用来连接主动轮和两个从动轮的，这样就是使轮子构成三角布局，三角具有稳定性，对爬楼梯的功能也是有所帮助。同时材料也是选用聚氨酯钢丝。在此根据装配齿轮和从动轮的齿宽来进行履带的长度和宽度设计。最终选用的履带宽度为25mm，长度为。下图为履带的三维建模图图SEQ图\*ARABIC14履带3.3.5三角支架的设计三角支架板的设计目的是用来限制同步轮、主动轮和两个从动轮的横向位移的，同时也为了防止机器人在工作中旁边的物体与轮子直接碰撞，这样会损伤轮子的使用寿命。三角支架受到的冲击力不会太大，而且需要一定的韧性防止硬碰硬，所以选择的材料为PVC塑料，在节省成本的同时材料的性能也不错。下面将附上二维图和三维建模图，其中二维图中有其中的尺寸标注。图SEQ图\*ARABIC15三角支架二维图图SEQ图\*ARABIC16三角支架板三维图这样就完成了行走机构中行走轮的结构设计。下面就进行用来驱动行走轮和与行走轮连接传动的部分设计。传动部分的系统是由两个部分组成的，是用两个电机同时来驱动，用电机分别驱动同步轮和齿轮，然后将电机的动力传给输出轴，然后带动履带机构的主动轮，透过齿轮的作用是每个电机能控制两个轮子转，然后传动轴通过键与轮子连接，增大扭矩。如下图为传动系统，其中四个齿轮箱内的齿轮组是相同的，4根空心轴管也是相同的，两个小同步轮系统设计也是相同的，电机也是相同功率规格的电机。图SEQ图\*ARABIC17传动系统3.3.6电机选型电机的选择是控制成本最重要的一部分，而且电机的好坏与设备的性能也息息相关。如果去选择成本低的电机，可能稳定性不好，而价格高的电机，有可能会出现性能过剩的情况而浪费成本。所以电机的选择不能盲目关注价格或性能，应该根据工作的需求和各种因素来决定。下面是几条电机选择应考虑的因素：电源的供电类型，要正确区分交流、直流、单相电和三相电[4]。选电源时不能随便选一款电机就直接装上，小则造成电机损坏，严重则会造成人身安全事故。电机的工作方式，根据工作需求的不同，选择连续工作和间断工作的电机，如果工作的断续的和选择一款启动非常慢的电机显然不够合理。电机使用的工作环境，不同的工作环境对应使用的电机也会不同配置，例如如果在磁场强的环境中就需要选择外壳能屏蔽磁场的电机。电机安装方式，我们需要通过外壳设计的大小来选择不同的电机安装类型，才能完美配合，如果市面上没有这个尺寸，还需要定制或改变设计。电机的转速和功率，每一款设备在生产或者运输中，承受的负载都不同，这时候我们就应该根据最大负载去选定电机的功率和转速。在此我们将我们设计的机器人的最大负载定为G=25kg，并设定扫地机器人的移动速度为v=1m/s，机器人是通过履带与地面进行接触的，所以它需要的牵引力就是履带和地面的摩擦力。履带与地面的摩擦系数f=3，所以需要的牵引力。所以轮子移动需要的功率为：（4.1）其中为带传动的效率，为轴承的传动效率。而电机需要保证额定功率大于工作时所需要的功率，所以。因为采用两个电机来共同驱动，所以每个电机的工具需要大于P/2=0.5kw。由此可以进行电机的选择，最后我们选择功率为0.75kw的伺服电机，最大的转速为3000r/min。3.3.7同步轮传动系统选用及计算校核此设计中有两个同步轮传动系统，下文中分为小同步轮传动系统和大同步轮传动系统。本设计的同步带主要是用来将电机的动力传送到轮子上，通过带轮将动力传送到履带上的主动轮，采用同步轮是因为其的结构比较紧凑，而且传动比相对稳定，效率高。同步带传动是通过带上的齿和轮上的齿相互啮合来进行传动[5]，而且带传动的话也会有很多的有点：（1）传动相对准确，工作的时候不会发生滑动，有恒定的传动比；（2）传动比较平稳，有缓冲减震的能力，同时还是控制噪声；（3）传动效率高达98%，节能；（4）维护成本低，因为不需要像齿轮组那样需要润滑；（5）线速度达到50m/s，可以传输较大的功率，可以达到几瓦到几百千瓦[4]；（6）可以用于长距离的传动，中心距可以达到10m以上；（7）与V型传动带相比，预紧力会相对较小，轴和轴承上的所受负荷小。使用条件及材料选择根据网络的调研，一般的同步带分为PVC橡胶和聚氨酯钢丝同步带。橡胶同步带的优点是强度高、延伸率小、耐热等，但因为本设计的应用场景可能会有水的出现，橡胶是不耐水的，而且我们的设计有时候需要高负载运转，所以同步带材料类型选用聚氨酯钢丝同步带。带轮材料的选择是45钢，耐磨性和受力性都比较不错，用于一般的传动问题不大。小同步轮传动系统结构设计计算下面会进行同步带传动的计算：1）传动功率计算（4.2）——计算功率——工作情况系数，查表得数值为1.1小带轮的转速确定设定电机的转速为600r/min，转速应该是和小的同步轮转速是相同的，所以同步带的转速也是n=600r/min，而且大带轮和小带轮的转速也是相同的。同步带型的选择查同步带选型图根据功率0.825KW和转速n=600r/min，初步能选定同步带的型号为5M，节距，下面附上同步带选型图。图SEQ图\*ARABIC18同步带选型图主动齿轮的齿数确定根据同步带的齿数，我们可以知道齿数最小为10，我们将采用带轮的齿数为20。带轮节圆的计算（4.3）从动轮的齿数确定通过大带轮的数据，且因为是等速传动，传动比为1，所以能确定同步轮的齿数是20。线速度计算（4.4）带传动的速度小于最大传动速度，合理。两带轮的中心距确定中心距的大小对带传动的影响：中心距的大小如果选用不当会因为载荷的变化而引起带的颤动、打滑、偏移等后果，不用选用只要不是太过分，都不会发生跑偏等。所以根据安装尺寸，定为。两带轮的齿宽选择根据安装尺寸，选择齿宽b=7.5mm。同步带的长度计算（4.5）同步带带宽选择跟住带轮的齿宽，初步确定同步带的带宽为7.5mm。带轮的压轴力的计算（4.6）图SEQ图\*ARABIC19带轮图SEQ图\*ARABIC20同步带大同步轮传动系统结构设计计算1）同步带的传动功率计算：——计算功率——工作情况系数，查表得数值为1.1带轮转速确定通过前面的计算可知大齿轮的转速是318r/min，而且大齿轮的转速是和同步轮一样的，所以小带轮的转速也是n=318r/min。同步带带型和节距的选定因为此同步带的功率比较小，所以选定S8M齿形的同步带，节距选用,并查表得小带轮的最小齿数为20，所以选择齿数就选择为20。4）小带轮的节圆直径5）大带轮直径因为传动比为1，所以大带轮的直径为50.95mm。两带轮的齿宽选择根据安装尺寸，齿宽b=7.5mm。7）同步带速度的计算8）带轮中心距根据安装尺寸选定中心距为9）同步带带长同步带带宽根据两带轮齿宽，确定同步带带宽为7.5mm。图SEQ图\*ARABIC21双面钢丝同步带3.3.8齿轮选型及计算齿轮类型、材料、精度选择因为轮子承受的基本上是径向力，轴向力很小，所以选用圆柱直齿轮。转速为318r/min，转速较小，选用8级精度。小齿轮使用40Cr材料，硬度280HBS，大齿轮使用45号刚材料，硬度240HBS。因为大齿轮的转速为318r/min，传动比为2，选择，。齿轮设计计算及校核根据齿轮齿面的接触疲劳强度来设计计算①载荷系数②齿轮传递的扭矩③由机械设计手册查得④由机械设计手册查得材料弹性影响系数⑤由机械设计手册查得圆柱直齿轮的接触疲劳强度极限。⑥应力循环次数齿轮：⑦由机械设计手册查得寿命系数为⑧接触疲劳许用应力的计算：齿轮的模数计算①齿轮的分度圆直径计算②圆周速度计算③齿宽b计算④齿宽高比计算模数：齿高：所以齿宽高比⑤载荷系数K由机械手册查得，,,所以载荷系数⑥按实际载荷系数调整分度圆直径⑦模数与中心距计算，取模数m为1.5。中心距下图为大小齿轮图图SEQ图\*ARABIC22大齿轮图SEQ图\*ARABIC23小齿轮3.3.9传动轴管的设计空心传动轴管是现在汽车上并不能缺少的一个部件，它比传统的实心传动轴装配更方便，而且有效降低传动轴的重量，控制成本等。同时还能增加轴管的固有频率，提高许用长度极限。所以本设计也采用此空心轴管设计。此轴管采用45钢的材料保证强度和不被应力冲击变形。最终的成型图如下图。图SEQ图\*ARABIC24传动空心轴管3.3.10传动轴的设计与校核选择轴的材料因为45号钢的机械性能比较好，适合用来作为轴类的选材，所以轴的材料为经过调质处理的45号钢，A=126-103，取A=126，许用扭转应力T=30-40MPa，计算常数C=118-106，弯曲许用应力。轴的设计尺寸如下图。图SEQ图\*ARABIC25传动轴二维图当作用在轴上的弯矩比传递的转矩小或只传递转矩时，C可以取比较小的值；否则取较大的值。因为同步轮传动为转轴，既有弯矩又承受转矩，所以C=118；轴的受力分析先计算齿轮的圆周力径向力根据平衡可以算出轴承的支撑力可以算出=117N，=42N。根据轴向力平衡+= =58N35=100可以算出=43N，=15N下图为各平面受力分析图图SEQ图\*ARABIC26受力分析图一般进行校核的时候，就校核危险截面，根据上图，取α=1，轴的应力为所以校核通过。下图为轴的最终成型图如图16图SEQ图\*ARABIC27传动轴3.3.11花键轴的尺寸设计选择轴的材料因为45号钢的机械性能比较好，适合用来作为轴类的选材，所以轴的材料为经过调质处理的45号钢，A=126-103，取A=126，许用扭转应力T=30-40MPa，计算常数C=118-106，弯曲许用应力。当作用在轴上的弯矩比传递的转矩小或只传递转矩时，C可以取比较小的值；否则取较大的值。因为同步轮传动为转轴，既有弯矩又承受转矩，所以C=118；轴的设计尺寸如下图。图SEQ图\*ARABIC28花键轴二维图花键轴的最终成型图如下图图SEQ图\*ARABIC29花键轴三维图3.3.12平键的选择及校核键的设计中的一种标准件，是用来实现轴和其他零件的一种固定。键的选择是我们设计中所不能忽略的一个重要部分，键的选择是包括键的选型和尺寸的，选型时根据所需要连接的零件及部位，根据实际情况来进行选择的。而尺寸就是根据严格的标准来选择的。设计中电机和带轮是通过键来进行连接的，下面就进行理想情况下的强度校核。计算挤压强度的公式为已知电机的轴径为14mm，选用普通的平键，尺寸为长宽高15mm，5mm，5mm，由此可以算出键的挤压应力为而由机械设计手册查得键的最大应力为100-120Mpa，所以校核通过。3.3.13花键的选择及校核这次设计采用的花键是用来与行走轮中的带轮连接的，花键的承载能力高，对轴的削弱程度小、定心好、导向性好。因为行走轮的结构需要定心能力强，所以选用花键。花键的校核分为静联接和动联接。下面进行计算。静联接动联接通过校核花键符合使用要求。3.5清扫部分用来清理的机构是使用电机带动两个对称的滚刷来进行扫地工作，电机高速转动来进行清扫。滚刷设计如下图所示。图SEQ图\*ARABIC30滚刷3.6车身壳体部分车体是主要承载重物的，重物都是直接放在车体表面，车体承受着物体的重力作用，根据任务书要求，小车承受的最大载荷为20Kg。通过常规的理论分析并不能完全算出车体的受力分析情况，下面通过SW中的有限元分析这一块来分析车体的受力与变形状况，如下图所示为车体的三维模型。图SEQ图\*ARABIC31车体的3d模型壳体因为有可能在工作中磕磕碰碰，还能需要负重工作，所以需要一定的强度来保证壳体的形状。所以材料上选择Q235。同样也是在SOLIWORKS进行约束，然后进行应力的分析，选择壳体上的螺栓孔，约束方式为固定几何体。然后施加载荷，壳体主要承受的是承载作用，受到垂直上表面的力，在此选择载荷200N。然后进行网格划分，网格大小比率为1.5进行处理分析。计算完成后，根据云图可以知道最大的应力为1.04MPa，最大位移为0.125mm，所以是满足应力形变要求的。下图为云图结果。图SEQ图\*ARABIC32应力云图图SEQ图\*ARABIC33位移云图图SEQ图\*ARABIC34总装配图4结论本次的设计主要是对智能扫地机器人进行了结构设计，主要是内部的布局。首先，我们通过调查了国内外扫地机器人的发展状况，分析了各款的优点及不足。其次，我们对几款现有的扫地机器人进行了市场的调研，分析优缺点后确定了设计的方向。本次的设计过程，传动系统的设计是我们这个设计的重中之重，采用带传动的设计也是为了在清扫中移动的时候的噪音能够有所改善。而且带传动的传动效率比较高，也比较平稳可靠也是我们选用的原因。而齿轮的设计与校核是我耗时最多的部分，因为其中的计算实在是太多了，后来通过参考各种的文献，终于完成了齿轮的设计。而四轮驱动和空心轴管的设计也是参考了现代汽车制造的可靠性去设计的。这样就能降低生产的成本而且提高装配的便捷性，同时也能应付机器高负荷运转时的应力和强度。在最后，我回首设计的过程，虽然我们在每个学期都会有各种的课程设计，但在这次的毕业设计中就有出现平时课程设计中根本就没有的问题。就像我们之前在完成课程设计的时候，我们只用佢进行简单的测量就能获得数据，然而这次设计的话，就需要自己去研究设计结构，所以难度非常大。在这次的设计中，我相信还是会有许多的问题在里面，因为就凭我们大学的本事，完成一个完美的设计是很难很难的，而且还是一个新设计，不过未来我会更加努力地充实自己，走好未来的路。参考文献［1］赵航，刘玉梅，卜春光，等.扫地机器人的发展现状及展望[J].信息与电脑:理版，2016（12）：167-168［2］杜忠惠.清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现[D].东北师范大学，2016［3］孙晓雪，赵玉山.扫地机器人的发展现状与趋势学术论文.2017［4］孙恒，陈作模.《机械原理》第六版.北京：高等教育出版社，2001［5］吴宗泽，罗圣国.《机械设计课程设计手册》第二版.北京：高等教育出版社，1999.［6］徐灏等．《机械设计手册》第3卷．北京：机械工业出版社，1991.［7］卜炎．《中国机械设计大典》第3卷．江西：科学技术出版社，2002．［8］濮良贵，纪名刚．《机械设计》第七版．北京：高等教育出版社，2001．［9］尚久浩，张淳，李思益．《自动机械设计》第二版．北京：中国轻工业出版社，2002．［10］朱张校．《工程材料》第三版．北京：清华大学出版社，2001．［11］刘鸿文．《材料力学》第4版．北京：高等教育出版社，2004．[1]濮良贵，纪名刚．《机械设计》第七版．北京：高等教育出版社，2001；［12］安昱臣,贾德铮.AI智能化家居机器人特征价格的计量分析——以扫地机器人为例[J].价值工程,2019,38(03):59-62.［13］李海.基于STM32的智能扫地机器人避障系统的设计[J].电子测试,2018(23):29-30.［14］陈铁鸣.扫地机器人的创新，高等教育出版社，2003.7、［15］孙靖民.机械优化设计，机械工业出版社，2005.1［16］陈杰，黄鸿编著.传感器与检测技术，北京：高等教育出版社，2010［17］张晓虎.低成本家居智能机器人控制系统的研究与设计[学位论文].电路与系统，湖南大学，2007［18］钱思.清洁机器人的系统设计与智能避障问题的研究[学位论文].机械电子工程，华中科技大学，2007［19］张辽远.扫地机器人的设计与实现，机械工业出版社，2002.8［20］王新.基于单片机的扫地机器人的设计论文，2016.3谢辞为时一个学期的毕业设计即将结束了，这也意味者我在北京理工大学珠海学院的大学生涯也即将结束。在毕业设计这段时间里，我得到了很大的自身提高，其中包含了对机械设计知识的理解、还有对有关这方面书籍的认识等等，这些都得益于老师和同学的大力帮助。在这三个月的时间，从论文开始到现在基本上完成，从开始的茫然，后来慢慢进入状态，再到清楚自己在做什么。经过这三个月的设计，虽然很累但很充实，此时此刻我的论文也接近尾声，我也永远不会忘记这三个月，因为这可能是我学生生涯最宝贵的经历了。每天都是对着电脑查资料，有时还会修改到凌晨两三点。最后我要感谢我的指导老师齐新霞教授，是您的耐心指导才会让我能够完成论文，也因为老师您的多次来电指导才把我从迷茫中带领出来，你一遍又一遍地教导我们，谢谢你，在此再次衷心感谢给予给我帮助的老师、朋友。附录附录1

电脑故障检测卡代码表

1、特殊代码"00"和"ff"及其它起始码有三种情况出现：

①已由一系列其它代码之后再出现："00"或"ff"，则主板ok。

②如果将cmos中设置无错误，则不严重的故障不会影响bios自检的继续，而最终出现"00"或"ff"。

③一开机就出现"00"或"ff"或其它起始代码并且不变化则为主板没有运行起来。

2、本表是按代码值从小到大排序，卡中出码顺序不定。

3、未定义的代码表中未列出。

4、对于不同bios（常用ami、award、phoenix）用同一代码代表的意义不同，因此应弄清您所检测的电脑是属于哪一种类型的bios，您可查阅您的电脑使用手册，或从主板上的bios芯片上直接查看，也可以在启动屏幕时直接看到。

5、有少数主板的pci槽只有一部分代码出现，但isa槽有完整自检代码输出。且目前已发现有极个别原装机主板的isa槽无代码输出，而pci槽则有完整代码输出，故建议您在查看代码不成功时，将本双槽卡换到另一种插槽试一下。另外，同一块主板的不同pci槽，有的槽有完整代码送出，如dell810主板只有靠近cpu的一个pci槽有完整代码显示，一直变化到"00"或"ff"，而其它pci槽走到"38"后则不继续变化。

6、复位信号所需时间isa与pci不一定同步，故有可能isa开始出代码，但pci的复位灯还不熄，故pci代码停要起始代码上。

代码对照表

00.已显示系统的配置；即将控制INI19引导装入。

01处理器测试1，处理器状态核实,如果测试失败，循环是无限的。处理器寄存器的测试即将开始，不可屏蔽中断即将停用。CPU寄存器测试正在进行或者失败。

02确定诊断的类型（正常或者制造）。如果键盘缓冲器含有数据就会失效。停用不可屏蔽中断；通过延迟开始。CMOS写入／读出正在进行或者失灵。

03清除8042键盘控制器，发出TESTKBRD命令（AAH）通电延迟已完成。ROMBIOS检查部件正在进行或失灵。

04使8042键盘控制器复位，核实TESTKBRD。键盘控制器软复位／通电测试。可编程间隔计时器的测试正在进行或失灵。

05如果不断重复制造测试1至5，可获得8042控制状态。已确定软复位／通电；即将启动ROM。DMA初如准备正在进行或者失灵。

06使电路片作初始准备，停用视频、奇偶性、DMA电路片，以及清除DMA电路片，所有页面寄存器和CMOS停机字节。已启动ROM计算ROMBIOS检查总和，以及检查键盘缓冲器是否清除。DMA初始页面寄存器读／写测试正在进行或失灵。

07处理器测试2，核实CPU寄存器的工作。ROMBIOS检查总和正常，键盘缓冲器已清除，向键盘发出BAT（基本保证测试）命令。.

08使CMOS计时器作初始准备，正常的更新计时器的循环。已向键盘发出BAT命令，即将写入BAT命令。RAM更新检验正在进行或失灵。

09EPROM检查总和且必须等于零才通过。核实键盘的基本保证测试，接着核实键盘命令字节。第一个64KRAM测试正在进行。

0A使视频接口作初始准备。发出键盘命令字节代码，即将写入命令字节数据。第一个64KRAM芯片或数据线失灵，移位。

0B测试8254通道0。写入键盘控制器命令字节，即将发出引脚23和24的封锁／解锁命令。第一个64KRAM奇／偶逻辑失灵。

0C测试8254通道1。键盘控制器引脚23、24已封锁／解锁；已发出NOP命令。第一个64KRAN的地址线故障。

0D1、检查CPU速度是否与系统时钟相匹配。2、检查控制芯片已编程值是否符合初设置。3、视频通道测试，如果失败，则鸣喇叭。已处理NOP命令；接着测试CMOS停开寄存器。第一个64KRAM的奇偶性失灵

0E测试CMOS停机字节。CMOS停开寄存器读／写测试；将计算CMOS检查总和。初始化输入／输出端口地址。

0F测试扩展的CMOS。已计算CMOS检查总和写入诊断字节；CMOS开始初始准备。.

10测试DMA通道0。CMOS已作初始准备，CMOS状态寄存器即将为日期和时间作初始准备。第一个64KRAM第0位故障。

11测试DMA通道1。CMOS状态寄存器已作初始准备，即将停用DMA和中断控制器。第一个64DKRAM第1位故障。

12测试DMA页面寄存器。停用DMA控制器1以及中断控制器1和2；即将视频显示器并使端口B作初始准备。第一个64DKRAM第2位故障。

13测试8741键盘控制器接口。视频显示器已停用，端口B已作初始准备；即将开始电路片初始化／存储器自动检测。第一个64DKRAM第3位故障。

14测试存储器更新触发电路。电路片初始化／存储器处自动检测结束；8254计时器测试即将开始。第一个64DKRAM第4位故障。

15测试开头64K的系统存储器。第2通道计时器测试了一半；8254第2通道计时器即将完成测试。第一个64DKRAM第5位故障。

16建立8259所用的中断矢量表。第2通道计时器测试结束；8254第1通道计时器即将完成测试。第一个64DKRAM第6位故障。

17调准视频输入／输出工作，若装有视频BIOS则启用。第1通道计时器测试结束；8254第0通道计时器即将完成测试。第一个64DKRAM第7位故障。

18测试视频存储器，如果安装选用的视频BIOS通过，由可绕过。第0通道计时器测试结束；即将开始更新存储器。第一个64DKRAM第8位故障。

19测试第1通道的中断控制器（8259）屏蔽位。已开始更新存储器，接着将完成存储器的更新。第一个64DKRAM第9位故障。

1A测试第2通道的中断控制器（8259）屏蔽位。正在触发存储器更新线路，即将检查15微秒通／断时间。第一个64DKRAM第10位故障。

1B测试CMOS电池电平。完成存储器更新时间30微秒测试；即将开始基本的64K存储器测试。第一个64DKRAM第11位故障。

1C测试CMOS检查总和。.第一个64DKRAM第12位故障。

1D调定CMOS配置。.第一个64DKRAM第13位故障。

1E测定系统存储器的大小，并且把它和CMOS值比较。.第一个64DKRAM第14位故障。

1F测试64K存储器至最高640K。.第一个64DKRAM第15位故障。

20测量固定的8259中断位。开始基本的64K存储器测试；即将测试地址线。从属DMA寄存器测试正在进行或失灵。

21维持不可屏蔽中断（NMI）位（奇偶性或输入／输出通道的检查）。通过地址线测试；即将触发奇偶性。主DMA寄存器测试正在进行或失灵。

22测试8259的中断功能。结束触发奇偶性；将开始串行数据读／写测试。主中断屏蔽寄存器测试正在进行或失灵。

23测试保护方式8086虚拟方式和8086页面方式。基本的64K串行数据读／写测试正常；即将开始中断矢量初始化之前的任何调节。从属中断屏蔽存器测试正在进行或失灵。

24测定1MB以上的扩展存储器。矢量初始化之前的任何调节完成，即将开始中断矢量的初始准备。设置ES段地址寄存器注册表到内存高端。

25测试除头一个64K之后的所有存储器。完成中断矢量初始准备；将为旋转式断续开始读出8042的输入／输出端口。装入中断矢量正在进行或失灵。

26测试保护方式的例外情况。读出8042的输入／输出端口；即将为旋转式断续开始使全局数据作初始准备。开启A20地址线；使之参入寻址。

27确定超高速缓冲存储器的控制或屏蔽RAM。全1数据初始准备结束；接着将进行中断矢量之后的任何初始准备。键盘控制器测试正在进行或失灵。

28确定超高速缓冲存储器的控制或者特别的8042键盘控制器。完成中断矢量之后的初始准备；即将调定单色方式。CMOS电源故障／检查总和计算正在进行。

29.已调定单色方式，即将调定彩色方式。CMOS配置有效性的检查正在进行。

2A使键盘控制器作初始准备。已调定彩色方式，即将进行ROM测试前的触发奇偶性。置空64K基本内存。

2B使磁碟驱动器和控制器作初始准备。触发奇偶性结束；即将控制任选的视频ROM检查前所需的任何调节。屏幕存储器测试正在进行或失灵。

2C检查串行端口，并使之作初始准备。完成视频ROM控制之前的处理；即将查看任选的视频ROM并加以控制。屏幕初始准备正在进行或失灵。

2D检测并行端口，并使之作初始准备。已完成任选的视频ROM控制，即将进行视频ROM回复控制之后任何其他处理的控制。屏幕回扫测试正在进行或失灵。

2E使硬磁盘驱动器和控制器作初始准备。从视频ROM控制之后的处理复原；如果没有发现EGA／VGA就要进行显示器存储器读／写测试。检测视频ROM正在进行。

2F检测数学协处理器，并使之作初始准备。没发现EGA／VGA；即将开始显示器存储器读／写测试。.

30建立基本内存和扩展内存。通过显示器存储器读／写测试；即将进行扫描检查。认为屏幕是可以工作的。

31检测从C800：0至EFFF：0的选用ROM，并使之作初始准备。显示器存储器读／写测试或扫描检查失败，即将进行另一种显示器存储器读／写测试。单色监视器是可以工作的。

32对主板上COM／LTP／FDD／声音设备等I／O芯片编程使之适合设置值。通过另一种显示器存储器读／写测试；却将进行另一种显示器扫描检查。彩色监视器（40列）是可以工作的。

33.视频显示器检查结束；将开始利用调节开关和实际插卡检验显示器的关型。彩色监视器（80列）是可以工作的。

34.已检验显示器适配器；接着将调定显示方式。计时器滴答声中断测试正在进行或失灵。35.完成调定显示方式；即将检查BIOSROM的数据区。停机测试正在进行或失灵。

36.已检查BIOSROM数据区；即将调定通电信息的游标。门电路中A－20失灵。

37.识别通电信息的游标调定已完成；即将显示通电信息。保护方式中的意外中断。

38.完成显示通电信息；即将读出新的游标位置。RAM测试正在进行或者地址故障＞FFFFH。

39.已读出保存游标位置，即将显示引用信息串。.

3A.引用信息串显示结束；即将显示发现信息。间隔计时器通道2测试或失灵。

3B用OPTI电路片（只是486）使辅助超高速缓冲存储器作初始准备。已显示发现＜ESC＞信息；虚拟方式，存储器测试即将开始。按日计算的日历时钟测试正在进行或失灵。

3C建立允许进入CMOS设置的标志。.串行端口测试正在进行或失灵。

3D初始化键盘／PS2鼠标／PNP设备及总内存节点。.并行端口测试正在进行或失灵。

3E尝试打开L2高速缓存。.数学协处理器测试正在进行或失灵。

40.已开始准备虚拟方式的测试；即将从视频存储器来检验。调整CPU速度，使之与外围时钟精确匹配。

41中断已打开，将初始化数据以便于0：0检测内存变换（中断控制器或内存不良）从视频存储器检验之后复原；即将准备描述符表。系统插件板选择失灵。

42显示窗口进入SETUP。描述符表已准备好；即将进行虚拟方式作存储器测试。扩展CMOSRAM故障。

43若是即插即用BIOS，则串口、并口初始化。进入虚拟方式；即将为诊断方式实现中断。.44.已实现中断（如已接通诊断开关；即将使数据作初始准备以检查存储器在0：0返转。）BIOS中断进行初始化。

45初始化数学协处理器。数据已作初始准备；即将检查存储器在0：0返转以及找出系统存储器的规模。.

46.测试存储器已返回；存储器大小计算完毕，即将写入页面来测试存储器。检查只读存储器ROM版本。

47.即将在扩展的存储器试写页面；即将基本640K存储器写入页面。

48.已将基本存储器写入页面；即将确定1MB以上的存储器。视频检查，CMOS重新配置。

49.找出1BM以下的存储器并检验；即将确定1MB以上的存储器。.

4A.找出1MB以上的存储器并检验；即将检查BIOSROM数据区。进行视频的初始化。

4B.BIOSROM数据区的检验结束，即将检查＜ESC＞和为软复位清除1MB以上的存储器。.4C.清除1MB以上的存储器(软复位)即将清除1MB以上的存储器.屏蔽视频BIOSROM。.4D。已清除1MB以上的存储器（软复位）；将保存存储器的大小。.

4E若检测到有错误；在显示器上显示错误信息，并等待客户按＜F1＞键继续。开始存储器的测试：（无软复位）；即将显示第一个64K存储器的测试。显示版权信息。

4F读写软、硬盘数据，进行DOS引导。开始显示存储器的大小，正在测试存储器将使之更新；将进行串行和随机的存储器测试。.

50将当前BIOS监时区内的CMOS值存到CMOS中。完成1MB以下的存储器测试；即将高速存储器的大小以便再定位和掩蔽。将CPU类型和速度送到屏幕。

51.测试1MB以上的存储器。.

52所有ISA只读存储器ROM进行初始化，最终给PCI分配IRQ号等初始化工作。已完成1MB以上的存储器测试；即将准备回到实址方式。进入键盘检测。

53如果不是即插即用BIOS，则初始化串口、并口和设置时种值。保存CPU寄存器和存储器的大小，将进入实址方式。.

54.成功地开启实址方式；即将复原准备停机时保存的寄存器。扫描“打击键”

55.寄存器已复原，将停用门电路A－20的地址线。.

56.成功地停用A－20的地址线；即将检查BIOSROM数据区。键盘测试结束。

57.BIOSROM数据区检查了一半；继续进行。.

58.BIOSROM的数据区检查结束；将清除发现＜ESC＞信息。非设置中断测试。

59.已清除＜ESC＞信息；信息已显示；即将开始DMA和中断控制器的测试。.

5A..显示按“F2”键进行设置。

5B..测试基本内存地址。

5C..测试640K基本内存。

60设置硬盘引导扇区病毒保护功能。通过DMA页面寄存器的测试；即将检验视频存储器。测试扩展内存。

61显示系统配置表。视频存储器检验结束；即将进行DMA＃1基本寄存器的测试。.

62开始用中断19H进行系统引导。通过DMA＃1基本寄存器的测试；即将进行DMA＃2寄存器的测试。测试扩展内存地址线。

63.通过DMA＃2基本寄存器的测试；即将检查BIOSROM数据区。.

64.BIOSROM数据区检查了一半，继续进行。.

65.BIOSROM数据区检查结束；将把DMA装置1和2编程。.

66.DMA装置1和2编程结束；即将使用59