第七章F1系列PLC的指令与编程方法

第七章F1系列PLC的指令

与编程方法第一节F1系列PLC内部编程元件及功能PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能第一节F1系列PLC内部各编程元件及功能一、三菱F1系列PLC简介

F1系列PLC是日本三菱公司在F系列基础上发展起来的第二代产品，属于整体式结构。共有三种不同的单元，即基本单元、扩展单元和特殊单元。基本单元内有微处理器（CPU）、存贮器和输入/输出接口电路等。每个控制系统必有一台基本单元，扩展单元可根据是否需要来进行选用（一般在解决点数不足和节省资源时而采用），但扩展单元的点数不能超过基本单元的点数。如果要增加控制功能，则可连接相应的特殊单元，如高速计数单元、位置控制单元、模拟量单元等。

F1系列PLC的CPU为8039单片机芯片，执行时间为12μs/步，程序容量为1K步，最大I/O点数为120，基本/功能指令为22/87条，定时/计数器为32/32个，状态器为40个，辅助继电器为192个，特殊继电器18个。存贮方式有机内RAM、EPROM和EEPROM。输入为直流24V，输出有继电器型、晶体管型和晶闸管型三种方式。

F1系列可编程控制器型号命名的基本格式如下PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能类

别型

号基本单元I/O点：6/6F1-12MR（MT、MS）I/O点：12/8F1-20MS（MT、MS）I/O点：16/14F1-30MR（MT、MS）I/O点：24/16F1-40MR（MT、MS）I/O点：36/24F1-60MR（MT、MS）扩展单元I/O点：4/6F1-10ER（ET、ES）I/O点：12/8F1-20ER（ET、ES）I/O点：24/16F1-40ER（ET、ES）I/O点：36/24F1-60ER（ET、ES）表7-1F1系列PLC分类PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能二、PLC的内部资源

PLC的生产厂家在介绍PLC的工作原理和使用方法时采用了类似于继电器的概念。要注意的是这里所指的继电器只是概念上的意义，并非是物理实体。概念上的继电器，也称软继电器或编程元件，表达了传统继电器的整体功能，它既代表线圈又代表触点。当某位存储位为“1”时，相当于继电器线圈接通，而常开、常闭触点的状态可以通过去读该存储位的状态来确定，直接读取表示常开触点，读取后，将其取反表示常闭触点。

PLC的内部资源指的是PLC所提供的各种功能的编程元件，包括I/O继电器、中间继电器、时间继电器、计数器、移位寄存器、步进控制器等等。

PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能三、输入继电器（X）输入继电器是PLC与外部用户输入设备连接的接口单元，用以接受用户输入设备发来的输入信号。输入继电器的线圈与PLC的输入口相连，其编号以“X”开头。1.输入继电器的编号（1）基本单元X000~X007、X010~X013、X400~X407、X410~X413、X500~X507、X510~X513（2）扩展单元X014~X017、X020~X027、X414~X417、X420~X427、X514~X517、X520~X5272.注意事项（1）实际不存在的输入不能使用外部输入继电器。（2）可编程控制器的程序不能改变外部输入继电器的状态。（3）外部输入继电器的编程次数没有限制。

PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能四、输出继电器（Y）输出继电器是PLC与外部用户输出设备连接的接口单元，用以将输出信号传给负载。输出继电器有一对输出触点与PLC的输出口相联，其编号以“Y”开头。

1.输出继电器的编(1）基本单元Y030~Y037、Y430~Y437、Y530~Y537(2）扩展单元Y040~Y047、Y440~Y447、Y540~Y5472.注意事项（1）空余的输出继电器可用与内部继电器相同的方法使用，但不能将其确定为保持型。（2）当作为触点使用时，外部输出继电器编程的次数没有限制。（3）当外部继电器作为保持和输出指令的输出时，不允许重复使用同一继电器。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能五、中间继电器（M）中间继电器是逻辑运算的辅助继电器，但不提供外部输出。中间继电器分为普通型和断电保护型两种类型。普通型在工作电源失电时，存储区的内容将会丢失或修改；断电保护型在工作电源失电时，存储区的内容不会丢失或修改。中间继电器编号以“M”开头。中间继电器编号为：1.M100~M277（128点、八进制）——普通型2.M300~M377（64点、八进制）——断电保护型六、移位寄存器中间继电器也可用作移位寄存器。这时，16点中间继电器为一组，表示一个16位的移位寄存器，中间继电器的起始号表示移位寄存器编号。当中间继电器用作移位寄存器后，就不能作其它用途。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能移寄存器的编号为：M100（M100~M117）M240（M240~M257）M120（M120~M137）M260（M260~M277）M140（M140~M157）M300（M300~M317）M160（M160~M177）M320（M320~M337）M200（M200~M217）M340（M340~M357）M220（M220~M237）M360（M360~M377）其中M300~M360移位寄存器为断电保护型。有些系列的PLC，移位寄存器的位数可以任意设置，并非16位一组，有利于节省资源。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能七、定时器（T）

共有32个定时器，其中24个分辨率为0.1s，定时范围为0.1~999s，编号为：T050~T057、T450~T457、T550~T557；另有8个高精度定时器，分辨率为0.01s，定时范围为0.1~99.9s，编号为：T650~T657。八、计数器（C）共有32个计数器，以八进制编号，每个计数器均为断电保护型，其中30个为3位减计数计数器，计数范围为0~999,编号为：C060~C067、C560~567、C460~C467、C662~C667；另有C660和C661两个计数器，既可作为两个普通3位计数器使用，也可构成一个6位加/减计数器，C660设定值为6位数的低3位，C661设定值为6位数的高3位,且既可用作普通计数器（也称内部计数方式），也可作为高速计数器（也称外部计数方式）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能九、特殊继电器

1.M70：运行监视。能随PLC的运行/停止而自动地呈通/断状态。

2.M71：初始化脉冲。在PLC刚接通时，M71只给出一个脉冲执行周期。M71的触点一般用于对计数器、定时器、状态指示器等进行初始化。

3.M72：0.1s时钟脉冲。用计数器对该触点的工作进行计数，可提供0.1~99.9s定时。

4.M73­：0.01s时钟脉冲。用计数器对该触点的工作进行计数，可提供0.01~9.99s定时。

5.M74：联接中断。用于双机并行操作。

6.M75：联接故障。用于双机并行操作。

7.M76：电池电压下降。当锂电池电压下降到规定值时，M76接通。

PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

8.M77：输出禁止。在程序中如果使M77线圈工作，则所有输出继电器（Y）自常闭开。此时其他的继电器、定时器和计数器仍保持工作状态。

9.M470：计数方式选择。当C660和C661构成一个6为计数器使用时，M470为“ON”时，X400作为计数输入，X401为复位输入，且为高速计数状态，计数频率可达2KHZ；M470为“OFF”时，PLC任何一个输入端均可作为计数输入或复位输入，此时计数脉冲频率受程序执行时间的限制。

10.M471：计数方向选择。C660和C661组成6位计数器时，M471“ON”表示加计数；“OFF”表示减计数。

11.M472：计数起动。C660和C661组成6位计数器且为高速计数状态时，M472为“ON”则计数开始，M472为“OFF”则计数停止。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

12.M473：计数标志信号。当6位计数器有进位或借位时，M473接通。

13.M570：出错标志。在功能指令中，当继电器编号或线圈设定错误时，M570为“ON”。

14.M571、M572、M573：进位标志、零标志、借位标志。当执行比较或加、减法功能指令时，M571、M572、M573工作。M571为进位标志、M572为零标志、M573为借位标志。

15.M574、M575：状态转换禁止与启动。M574为状态转换禁止、M575为状态转换禁启动。具体用法见第九章第三节（PLC在机械手中的应用）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能型号输入点数输入继电器编号(X)输出点数输出继电器编号(Y)F1-12MR6400~4056430~435F1-20MR12400~407410~4138430~437F1-30MR16400~407410~413500~50314430~437530~535F1-40MR24400~407410~413500~507510~51316430~437530~537F1-60MR36000~007010~013400~407410~413500~507510~51324030~037430~437530~537F1-10ER4()14~()176()40~()45F1-20ER12()14~()278()40~47()F1-40ER24414~427514~52716440~447540~547F1-60ER36014~027414~427514~52724040~047440~447540~547表7-2F1系列PLC输入/输出继电器编号表PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能器件名器件编号个数功能说明定时器(T)050~057、450~457550~557240.1~999s定时650~65780.01~99.9s定时计数器(C)060~067、460~467560~567、662~66730三位减计数0~999660、6612六位加/减计数0~999999状态器(S)600~64740步进过程中编程通用辅助继电器(M)100~277（普通）300~377（保持）12864作中间继电器用，由内部器件触点驱动，供编程用。移位继电器(M)100~377每16个为一组，首编号为移位寄存器编号。12用作移位寄存器，不作移位寄存器时作通用辅助继电器用。表7-3F1系列PLC编程元件编号及其功能说明PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能特殊功能辅助继电器(M)运行监视701PLC运行时接通初始脉冲711开机发脉冲，可对C、T、S进行初始化时钟脉冲72（100ms）73(10ms)2提供0.1s和0.01s定时时钟，通过计数器能提供0.1~99.9s和0.01~9.99s的定时常通74、752电池指示761电池电压下降时接通输出禁止77177接通，所有输出继电器断开高速计数4701470接通，执行2kHz高速计数加/减计数方向选择4711471接通，C660、C661加计数；471断开，C660、C661减计数高速计数开始4721472接通，C660、C661高速计数开始计数标志4731当6位计数器有进位或借位时，M473接通表7-3F1系列PLC编程元件编号及其功能说明PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能第七章F1系列PLC的指令

与编程方法第二节F1系列PLC的基本指令及编程方法第二节F1系列PLC的基本指令及编程方法

F1系列PLC共有20条基本逻辑指令，分为用于触点的指令，用于线圈的指令和独立的指令。F1系列PLC另有步进梯形指令2条，功能块指令87条。一、LD、LDI、OUT指令

LD――取指令，从输入母线开始，取用常开触点。

LDI――取反指令，从输入母线开始，取用常闭触点。

OUT――输出指令。用于驱动对输出继电器、辅助继电器、状态、定时器、计数器的线圈，对输入继电器不能使用。OUT指令可作多次并联使用。

LD/LDI/OUT指令的目标元素为X、Y、M、T、C、S。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能二、AND、ANI指令

AND—与指令。用于常开触点的串联，完成逻辑“与”运算。

ANI—与反指令。用于常闭触点的串联，完成逻辑“与非”运算。

AND/ANI指令用于单个触点的串联，其串联次数可以是任意次。目标元素为：X、Y、M、T、C、S。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能三、OR、ORI指令

OR——或指令。用于常开触点的并联，完成逻辑“或”运算。

ORI——或反指令。用于常闭触点的并联，完成逻辑“或非”运算。

OR/ORI指令用于单个触点的并联，其并联次数可以是任意次。目标元素为：X、Y、M、T、C、S。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能四、0RB指令

ORB——或块指令。用于块的并联（两个以上的触点相串联或并联叫触点块）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能LD/LDI指令开始，且无目标元素。当相并联或串联的触点块超过2个时，F1系列PLC的处理方法有两种，一是如图7-4，先将前两个块并联（或串联）形成一个新的块，再与后面的块并联或串联；二是先将所有相并联或串联的块处理完，然后连续使用块并联或块串联指令（块数减1）。但有些系列的PLC只允许使用第一种处理方式。五、ANB指令

ANB——与块指令。用于触点块的串联。应当注意的是每一触点块都从PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能六、S/R指令

S——置位指令

R——复位指令

S/R指令用于输出继电器（Y），中间继电器（M200~M377）和状态器（S）的置位/复位操作。S是置位（使被置位的元件为“1”并保持），R是复位（使被复位的元件为“0”），S/R指令间可插入其它程序。如图7-6，当X400接通时，M100接通并保持，直至X401接通。S/R指令的编写次序可任意编排；但后执行的指令有效。S/R指令的目标元素为：S、Y、M200~M377。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能应注意的是S/R指令对M100~M177无效。LD/LDI指令开始，且无目标元素。当相并联或串联的触点块超过2个时，F1系列PLC的处理方法有两种，一是如图7-4，先将前两个块并联（或串联）形成一个新的块，再与后面的块并联或串联；二是先将所有相并联或串联的块处理完，然后连续使用块并联或块串联指令（块数减1）。但有些系列的PLC只允许使用第一种处理方式。

PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能七、PLS指令

PLS——脉冲微分指令。用于产生脉冲微分信号。适用于所有的中间继电器，使中间继电器触点接通一个周期的扫描时间，即将宽信号变成只有一个扫描周期的窄信号，常用来产生计数器和移位寄存器复位和移位所需的触发信号。如图7-7，当X400接通时，M100接通一个扫描周期；当X401接通时，M101也接通一个扫描周期。PLS指令的目标元素为：M100~M377。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能八、RST指令

RST——复位指令。用于计数器和移位寄存器的复位。当RST指令用于计数器复位时，计数器的触点断开，当前计数值回到设定值。当RST指令用于移位寄存复位时，清除所有位的信息。这两种情况下，RST指令优先执行。因此，假如RST输入连续接通，则计数输入和移位输入将不起作用。图7-8利用X400和M71对计数器C060进行复位。RST指令的目标元素为：C和M100－M360共12个移位寄存器。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能九、SFT指令

SFT——移位指令。用于移位寄存器的移位操作。在图7-9中，X400为数据输入端，X401为移位输入端，X402为复位输入端。移位寄存器的工作过程如图7-10所示，输入X400置位寄存器M100后，每输入PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能一个移位脉冲X401，移位寄存器将前一位的信息移到后一位，从M100到M117，最后从M117溢出。当一个移位寄存器的位数不够用时，可将两个寄存器串联使用（如M100和M120串联）。具体做法是，两个寄存器的采用相同的移位和复位信号，将第一个寄存器溢出的信号作为第二个寄存器的输入信号（如将M117接在M120的OUT端）。十、定时指令

X400接通20s后，T450接通，Y430接通，Y431断开。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能十一、计数指令图7-12a是三位计数器的工作原理图，X401每接通一次，C460减1，当X401通断19次后，C460接通，Y430接通。图7-12b是六位计数器普通计数方式时的工作原理图。PLC运行过程中,M470断开，计数器被设定为普通计数方式。X502设定是加还是减计数方式PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（M471接通时为加计数，断开时为减计数）。X501为计数输入端，每接通1次，加计数时从当前值（1234）加1，至999999时C660接通；减计数时从当前值（1234）减1，至0时C660接通。注意，高3位C661在前，低3位C660在后。图7-12c是高速计数方式，计数输入端只能是X400，复位端只能是X401（固定方式可省略）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能十二、MC/MCR指令

MC——主控指令。用于公共逻辑条件控制多个线圈。

MCR——主控返回，主控结束返回母线。在梯形图中，由一个触点或触点组控制多条逻辑行的电路叫主控。MC主控点后的电路由LD/LDI指令开始。在MC所控制的电路范围内，最后应由MCR指令返回，即MCR指令之后的电路又回到母线上。

MC指令的目标元素为：M100~M177。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能图7-13a为串接输出电路，分支点后第一个逻辑行没有触点连接。这时可采用连续输出的方式编写程序。但在图7-13b中，每一分支点后均有一些触点，这时，用前述的方法不能编写指令表程序。为了解决这一问题，采用MC/MCR指令，先将梯形图转化为图7-13c的形式，其指令语句表为：

0LDX4001OUTM1002MCM1003LDX4014OUTY4305LDX4026OUTY4317MCRM1008MCM1019LDX40410OUTY43211LDX40512ORX40613OUTY43314MCRM10115END

在图7-13c中，主控点M100、M101必须是常开触点，LD/LDI指令跟在主控点后。有些PLC的分支和分支返回指令（IL/ILC）与MC/MCR指令具有相同的功能。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能用NOP指令替代已写入指令，可以改变电路。在程序中加入NOP指令，在改动或追加程序时可以减少步序号的改变。

十三、NOPNOP指令是一条无动作、无目标元件的程序步指令，叫空操作指令。NOP指令的使用说明如图7-14所示。空操作指令使该步序作空操作。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能这样可以大大缩短程序的扫描执行时间。

CJP/EJP指令是传统继电器系统所没有的。F1系列PLC共有64个跳转继电器供跳转使用，目标元素为：700~777。注意：CJP/EJP指令必须成对使用，跳转目标和结束目标必须一致，且CJP在前，EJP在后。十四、CJP/EJP指令

CJP—条件跳转指令。

EJP—跳转结束指令。当CJP前的逻辑关系为ON时，则CJP与EJP之间的程序停止执行，而跳去执行EJP以下的程序，而被跳过的程序保持原状态。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能表7-4F1系列PLC基本指令表指

令功

能目

标

元

素备

注LD逻辑运算开始X、Y、M、T、C、S常开触点LDI逻辑运算开始X、Y、M、T、C、S常闭触点AND逻辑“与”X、Y、M、T、C、S常开触点

十五、END指令

END——结束指令。PLC反复进行输入处理、程序运算、输出处理，若在程序最后写入END指令，则END以后的程序步就不再执行，直接进行输出处理（程序最后没有END指令时，PLC会默认为NOP指令而加以扫描和执行）。在程序调试过程中，按段插入END可以顺序扩大对各程序段动作的检查。采用END指令将程序划分为若干段，在确认了前面电路块的动作正确无误之后，依次删去END指令。要注意的是在执行END指令时，也刷新监视时钟。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能ANI逻辑“与反”X、Y、M、T、C、S常闭触点OR逻辑“或”X、Y、M、T、C、S常开触点ORI逻辑“或反”X、Y、M、T、C、S常闭触点ANB块串联无ORB块并联无OUT逻辑输出Y、M、T、C、S、F驱动线圈RST计数器、移位寄存器复位C、M用于计数器和移位寄存器PLS脉冲微分M100~M377SFT移位MS置位M200~M377、Y、SR复位M200~M377、Y、SMC主控M100~M177用于公共串接触点MCR主控复位M100~M177CJP条件跳转700~777EJP跳转结束700~777NOP空操作无END程序结束无PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能第七章F1系列PLC的指令

与编程方法第三节PLC的程序设计第三节PLC的程序设计一、梯形图的设计规则

1.梯形图每一行都是从左侧母线开始，线圈接在右侧母线上（右侧母线也可省略）。每一行的前部是触点群组成的“工作条件”，最右边是线圈或功能框表达的“工作结果”。一行绘完，依次自上而下再绘一行。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

2.线圈不能直接与左母线相连。如果需要，可能通过一个没有使用的内部继电器的常闭触点或者特殊内部继电器M70（常ON）的常开触点来连接，如图7-17所示。

3.同一编号的线圈在一个程序中使用两次称为双线圈输出。有些PLC将双线圈输出视为语法错误，F1系列PLC则将前面的输出视为无效，视最后一次输出为有效（在含有跳转指令和步进指令的程序中除外）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

4.符合顺序执行的原则，即从左到右，从上到下地执行，如不符合顺序执行的电路不能直接编程，例如图7-18所示的桥式电路就不能直接编程。

5.梯形图中串联的触点使用的次数没有限制，可无限次地使用。

6.两个或两个以上的线圈可以并联输出。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能二、梯形图编程注意事项1.“水平但不垂直”梯形图触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上，图7-18桥式电路可改成图7-19的形式。2.“多上、串左”在串联电路相并联时，应将触点最多的那个串联回路放在梯形图的最上面。在并联电路相串联时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左边。这种安排可使程序简洁、语句减少，如图7-20所示。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能3.双线圈输出问题在梯形图中，线圈前边的触点代表输出条件，线圈代表输出。在同一程序中，某个线圈的输出条件可以非常复杂，为避免双线圈输出，可以将输出的条件集中表达（在含有跳转指令和步进指令的程序中除外）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能三、梯形图的特点在使用梯形图语言编程时，应注意梯形图的以下几个特点：1.每个梯形图由多个梯级组成，每个梯级可由多条支路构成，每个梯级由一个输出线圈结束，可代表一个逻辑方程，也叫一个逻辑行。2.在梯形图每个梯级中流过的不是物理电流，而是“概念电流”，是用户程序解算中满足该梯级输出执行条件的形象表达方式。“概念电流”的方式只能是从左向右流动。

3.梯形图中每一梯级的用户程序解算结果，可以立即被后面的梯级引用。

4.PLC的内部继电器线圈不能作输出控制用，它们只是一些用于存储逻辑控制中间运算结果的存储位。要实现对输出的控制，必须经过输出继电器来实现。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能四、典型单元梯形图程序的分析

PLC的应用程序往往是一些典型的控制环节和基本单元电路的组合，可以依靠经验直接设计用户程序，来满足生产机械和工艺过程的控制要求。

1.启动、停止和保持控制使输入信号保持时间超过一个扫描周期的自我维持电路是构成有记忆功能元件控制回路的最基本环节，它经常用于内部继电器、输出点的控制回路，其基本形式有两种。（1）启动优先式图7-21是启动优先式启动、保持和停止控制程序。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能当启动信号X401=ON时，无论关断信号X402状态如何，Y430总被启动，并且当X402=OFF时通过Y430常开触点闭合实现自锁。当启动信号X401=OFF时，使X402=ON可实现关断Y430。因为当X401与X402同时ON时，启动信号X401有效，故称此程序为启动优先式控制程序。（2）关断优先式图7-22是关断优先启动、保持和停止控制程序。当关断信号X402=ON，无论启动信号状态如何，内部继电器Y430均被关断（关态为OFF）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

2.逻辑控制的基本形式（1）联锁控制在生产机械的各种运动之间，往往存在着某种相互制约的关系，一般采用联锁控制来实现。即用反映某一运动的联锁信号触点去控制另一运动相应的电路，实现两个运动的相互制约，达到联锁控制的要求。

1）不能同时发生运动的联锁控制。如图7-23所示，为了使Y430和Y431不同时被接通，选择Y430和Y431的常闭触点，分别串入Y431和Y430的控制回路中构成联锁环节。当Y430和Y431中有任何一个要启动时，另一个必须首先被关断。反过来说，两者之中任何一个启动之后都首先将另一个的启动控制回路断开，从而保证任何时候两者都不能同时启动，达到了联锁控制的要求。同一台电动机的正、反转控制，机床的刀架进给与快速PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能移动之间、横梁升降与工作台运动之间、多工位回转工作台式组合机床的动力头向前与工作台的转位和夹具的松开动作之间等不能同时发生的运动，都可采用这种联锁方式。

2）互为发生条件的联锁控制。如图7-24所示，Y430的常开触点串在Y431的控制回路中，Y431的接通是以Y430的接通为条件。这样，只有Y430的接通才允许Y431的接通，Y430关断后Y431也被关断，而且在Y430接通的条件下，Y431可以单独启动和停止。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

3）顺序步进控制。在生产实践中，顺序步进控制的实例很多。图7-25所示就是一个顺序步进控制的例子。在顺序依次发生的运动之间，采用顺序步进的控制方式。选择代表前一个运动的常开触点串在后一个运动的启动线路中，作为后一个运动发生的必要条件。同时选择代表后一个运动的常闭触点串入前一个运动的关断线路里。这样，只有前一个运动发生了，才允许后一个运动可以发生，而一旦后一个运动发生了，就立即使前一个运动停止，因此可以实现各个运动严格地依预定的顺序发生和转换，达到顺序步进控制。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

4）集中控制与分散控制。在多台单机连成的自动线上，有在总操作台上的集中控制和在单机操作台上分散控制的联锁。集中控制与分散控制的梯形图如图7-26所示。图中，输入X402为选择开关，以其触点为集中控制与分散控制的联锁触点。当X402=1时，为单机分散启动控制；当X402=0时，为集中总启动控制。在两种情况下，单机和总操作台都可以发出停止命令。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（2）按控制过程变化参量的控制在工业自动化生产过程中，仅用简单的联锁控制不能满足要求，有时要用反映运动状态的物理量，像行程、时间、速度、压力、温度等量进行控制。①按行程原则控制。根据运动行程或极限位置的要求，通过检测元件（行程开关等）发出控制信号实现自动控制。②按时间原则控制。如交流异步电动机采用定子绕组串接电阻实现减压起动，就是利用时间原则控制减压电阻串入和切除的时间。再如交流异步电动机星形起动、三角形联结运行的控制也采用时间原则控制。交流异步电动机能耗制动时，定子绕组接入直流电的时间也可采用时间原则控制。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能③按速度原则控制。按速度原则控制的可逆运行的交流异步电动机反接制动电路如图7-27所示。电动机运行时，速度继电器常开触点闭合，输入信号X403或X405状态为1。发出停转命令，输入信号X402=1，M100=1，则输出Y430或Y431被切断；经M100、X403接通输出Y431（反转）或经M100、X405接通Y430（正转），实现反接制动。待速度继电器常开触点断开，输入X403或X405为0，断开Y431或Y430，制动结束。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能④按计数原则控制。计数控制使用的检测元件是计数器，根据计数器计数值输出控制信号，实现状态自动控制。图7-28是一计数器控制实例。C460接收来自X402的计数信号，计数至123时Y430就动作。X401一接通，C460就复位，Y430也断开。

五、PLC应用编程举例例7-1电机优先起动控制。控制要求是共有5台电机M1~M5，前级电机不起动时，后级电机无法起动。即M1电机不起动时，M2电机无法起动，如此类推；前级电机停止时，后级电机也停止，如M2停止时，也停M3~M5。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能采用PLC控制时，I/O口分配如下：M1启动按钮SB1-Ｘ400M1停止按钮SB2-X401M2启动按钮SB3-Ｘ402M2停止按钮SB4-X403M3启动按钮SB5-Ｘ404M3停止按钮SB6-X405M4启动按钮SB7-Ｘ406M4停止按钮SB8-X407M5启动按钮SB9-Ｘ410M5停止按钮SB10-X411M1接触器KM1线圈-Y430M2接触器KM2线圈-Y431M3接触器KM3线圈-Y432M4接触器KM4线圈-Y433M5接触器KM5线圈-Y434

根据控制要求，梯形图如图7-29所示。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能例7-2两种液体的混合装置如图7-30所示：其中H、I、L为液面传感器，液面淹没时状态为1；X1、X2、X3为三个阀门，开启时为1，关闭时为0；M为搅拌电机，旋转时为1。初始状态下，容器是空的，阀门均关闭，即X1=X2=X3=“0”，M=“0”，H=I=L=“0”。控制要求是：启动状态下，按一下启动按钮，打开阀门X1，液体A流入容器，当液面到达I时关闭PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能阀门X1，打开阀门X2，液体B流入容器；液面到达H时，关闭液体B阀门，打开电机，开始搅拌；搅拌60s，停止搅动，开始放出混合液体；液面到达L时，回到初始状态，开始下一个周期。在按下“停止”按钮后，需将当前的混合操作处理完毕，回初始状态，才停止操作。采用PLC控制时，I/O口分配如下：启动按钮SB1-Ｘ400 ，停止按钮SB2-X401，传感器H-X402，传感器I-X403，传感器L-X404，X1输出-Y430，X2输出-Y431，X3输出-Y432，M输出-Y433，根据控制要求，梯形图如图7-31所示。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能第七章F1系列PLC的指令

与编程方法第四节PLC控制系统的设计第四节PLC控制系统的设计一、PLC控制系统设计的基本原则任何一种电气控制系统都是为了实现被控对象的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。因此，在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则：

1.最大限度地满足被控对象的控制要求。设计前，应深入现场进行调查研究，搜集资料，并与机械部分的设计人员和实际操作人员密切配合，共同拟定电气控制方案，协同解决设计中出现的各种问题。

2.在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。

3.保证控制系统安全、可靠。

4.考虑到生产的发展和工艺的改进，在选择PLC容量时，应适当留有裕量。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能二、PLC控制系统设计步骤用PLC完成对生产过程的自动控制，通常采用图7-32所示的设计步骤进行设计。从图中可以看出，开发应用PLC的设计任务分为硬件和软件设计两部分。

1.硬件设计，主要包括：（1）确定安排PLC的输入/输出点；（2）设计外围电路，包括主电路；PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（3）选购PLC并进行现场安装接线等。

2.软件设计，主要包括：（1）设计控制流程，根据工艺要求先画出工作循环，如有必要再画详细的状态流程图和功能表图；（2）根据工作循环图，画出梯形图；（3）按梯形图编写指令程序表；（4）根据设计要求，对程序进行调试和修改，必要时还可对硬件电路进行修改，直到符合要求为止。

3.具体设计时，可按下述步骤进行（1）画工艺流程图和动作顺序表；（2）选择PLC的具体型号；（3）编制I/O地址号分配对照表；（4）画出PLC与现场器件的实际安装连线图并按图安装接线；PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（5）画出功能表图（采用经验设计法设计时此步省略）并绘制梯形图；；（6）按照梯形图写指令程序并通过编程器送入PLC

（7）进行系统模拟调试和完善程序；（8）对整个PLC控制系统进行现场调试和试运行；（9）交工使用及保存程序。三、PLC控制系统设计实例分析下面将通过搬运机械手的具体实例，介绍PLC控制系统的设计方法。

1.绘制机械手工艺流程图与动作顺序表某搬运工件机械手机械结构示意图如图7-33a所示。其操作是将工件从左工作台搬到右工作台，工艺流程示意图如图7-33b所示。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能机械手通常位于原位。SQ1为下限位开关，SQ2为上限位开关，SQ3和SQ4分别为右和左限位开关。机械手的上下左右移动以及工件的夹持与松开，均由电磁阀驱动气缸来实现。由电磁阀YV1控制机械手下降，YV2负责夹持及松开工件，YV3使机械手上升，YV4控制机械手右移，YV5控制机械手左移。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能搬运工件时，先按下起动按钮SB1，YV1得电动作，机械手先由原位下降，碰到下限位开关SQ1后YV1失电，停止下降；电磁阀YV2动作将工件夹持，为保证工件可靠夹紧，机械手在该位置等待3s时间；待夹持紧后YV3得电动作使机械手开始上升，碰到上限位开关SQ2后YV3失电，停止上升；YV4得电，改向右移动，移到右限位开关SQ3位置时，YV4失电停止右移；YV1得电，改为下降，至碰到下限位开关SQ1时，YV2失电，机械手将工件松开，放在右工作台上；为确保可靠松开，机械手在该位置停留2s时间，然后使YV3得电机械手上升，碰到上限位开关SQ2后YV3失电上升停止；YV5得电改为左移，回到原位，压动左限位开关SQ4，YV5失电，机械手停在原位，完成一次搬运过程。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能上述整个流程共分8步，都是按顺序进行的，即完成了上一步，才能执行下一步。对于这一控制系统，由于考虑的因素不同，所用的编程器件不同，实现的方法不是唯一的。一般可以用两种方法实现顺序控制：一种是用移位寄存器来实现，另一种是用步进梯形指令（顺序控制的专用指令）来实现。当用一组移位寄存器进行控制时，每移一位，控制机械手完成一步操作，移位寄存器每位的输出，作为下一步操作的条件。于是根据现场各限位开关的状态，以及移位寄存器的状态，可列出机械手动作顺序表，如表7-5所示。表中，SB1为起动按钮；HL为原位指示灯。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能步序输入转步条件输出状态YV1（下降）YV2（夹持）YV3（上升）YV4（右移）YV5（左移）HL（灯）0(原位)SQ4（SQ2）-----+1(下降)SB1+-----2(夹持)SQ1-+----3(上升)KT1（3s）-++---4(右移)SQ2-+-+--5(下降)SQ3++----6(松开)SQ1------7(上升)KQ2（2s）--+---8(左移)SQ2----+-0复位SQ4(SQ2)-----+表7-5 机械手动作顺序表PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

2.绘制机械手现场器件与PLC内部继电器对照表机械手现场器件与PLC内部继电器对照关系如表7-6。现场器件内部继电器地址说明输入SB1X400起动按钮SQ1X401下限位开关SQ2X402上限位开关SQ3X403右限位开关SQ4X404左限位开关SB2X406复位按钮输出YV1Y431下降电磁阀YV2Y432夹持电磁阀YV3Y433上升电磁阀YV4Y434右移电磁阀YV5Y435左移电磁阀HLY430原位指示灯表7-6现场器件与PLC内部继电器对照表PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

3.绘制PLC与现场器件的连接图（输入/输出接线图）根据表7-6，可画出PLC与现场器件的实际连接图，如图7-34所示。

4.绘制梯形图程序满足图7-33b所示生产工艺流程的移位寄存器控制的梯形图如图7-35所示。机械手搬运工件时，按如下步骤自动进行。

PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（1）机械手处于原位（第0步）运行时，先按下复位按钮SB2，X406闭合，单脉冲指令使辅助继电器M200产生一个脉冲，使移位寄存器复位。因此，移位寄存器的常闭触点M101~M117均为闭合状态。同时，因机械手在原位，上限位开关SQ2、左限位开关SQ4均处于压合状态，相对应的输入点X402、X404均闭合，使PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能移位寄存器首位M100置“1”，输出继电器Y430得电，原位指示灯HL亮。（2）第一次下降（第1步）按下起动按钮SB1，X400接通，产生移位信号，使M100右移一位，则M101为“1”，从而使Y431得电，执行下降动作；同时M101常闭触点断开，使M100置“0”，完成从第0步到第1步的转变；M101常开触点闭合，又为下一次转换作好准备。机械手下降过程中时，上限位开关SQ2复位，X402断开，M100保持为0。（3）夹持工件（第2步）下降到位时，下限位开关SQ1被压合，X401闭合，从而产生移位信号，M100的“0”态移到M101，使Y431失电，下降停止；同时，M101的“1”态移到M102，使M201得电并保持，通过M201的保持触点使Y432、T450同时得电，驱动Y432夹持工件并开始计时。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（4）第一次上升（第3步）T450延时3s后，其常开触点接通，产生移位信号，使M103为“1”，M102为“0”。于是Y433得电，驱动电磁阀YV3执行上升动作。由于M201的保持作用，Y432不会失电，工件一直处于保持夹紧状态，机械手带重物上升。（5）右移（第4步）上升到位，上限位开关SQ2被压合，X402接通，产生移位信号，使M104为1，M103为0。Y433失电，停止上升；输出继电器Y434得电，驱动电磁阀YV4使机械手右移。右移离开原点后，X404常开触点断开，M100仍保持为0。（6）第二次下降（第5步）右移到右限位开关SQ3动作时，接通X403，又产生移位信号，使M105为“1”，M104为“0”。从而使Y434失电，停止右移；Y431再次得电，驱动电磁阀YV1，执行第二次下降动作。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（7）松开工件（第6步）下降到位,再次压合SQ1，使X401接通，产生移位信号,M106为“1”，M105为“0”。Y431失电，下移停止；M201被复位，进而使Y432失电，夹持的工件被松开,放在右工作台上；同时，T451得电，开始松开计时。（8）第二次上升（第7步）T451延时2s后，其触点接通，产生移位信号，使M107为“1”，M106为“0”。Y433再次得电，机械手空载上升。（9）左移（第8步）上升到上限位开关处，再次压合SQ2，X402接通，产生移位信号，使M110为“1”，M107为“0”。从而使Y433失电,停止上升；Y435得电，机械手左移。（10）回到原位左移到原位时，压下左限位开关SQ4，X404接通，产生移位信号，使M111为“1”，M110为“0”。Y435失电，机械手停在原点位置。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能第七章F1系列PLC的指令

与编程方法第五节PLC应用中应注意的问题第五节PLC应用中应注意的问题一、PLC的选择随着PLC的推广和普及，PLC产品的种类越来越多，而且功能也日趋完善。PLC的品种繁多，其结构形式、性能、容量、指令系统、编程方法、价格等各不相同，适用场合也各有侧重。因此，合理选择PLC，对于提高PLC控制系统的技术和经济指标具有重要作用。机型选择的基本原则应是在功能满足要求的情况下，保证可靠，维护使用方便以及最佳性能价格比。具体应考虑以下几个方面：

1.机型选择（1）结构合理对于工艺过程比较固定、环境条件较好（维修量较小）的场合，选用整体式PLC；其他情况则选用模块式PLC。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（2）功能合理对于开关量控制的工程项目，其控制速度无须考虑，一般的低档机就能满足要求。对于以开关量为主、带少量模拟量控制的工程项目，可选用带A/D、D/A转换、加减运算、数据传送功能的低档机。对于控制比较复杂、控制功能要求高的工程项目，例如要求实现PID运算、闭环控制、通信联网等，可视控制规模及复杂的程度选用中档或高档机。其中高档机主要用于大规模过程控制、全PLC的分布式控制系统以及整个工厂的自动化等。（3）机型统一因为同一机型的PLC,可互为备用，便于备品备件的采购和管理；其功能及编程方法统一，有利于技术力量的培训、技术水平的提高和功能的开发；其外部设备通用，资源可共享；连成一个多级分布式控制系统，相互通信、集中管理。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（4）是否在线编程PLC的特点之一是使用灵活。当被控设备的工艺过程改变时，只需要编程器重新修改程序，就能满足新的控制要求，给生产带来很大方便。

2.I/O点数是基础准确地统计出被控设备对输入/输出点数的总需要是PLC选型的基础。把各输入设备和被控设备详细列出，然后在实际统计出I/O点数的基础上加15%~20%的备用量，以便今后调整和扩充。多数小型PLC为整体式，可带扩展单元。模块式结构的PLC采用主机模块与输入/输出（I/O）模块、功能模块相组合的使用方法，I/O模块按点数分为8、16、32、64点不等，可根据需要灵活组合。

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3.充分考虑输入/输出信号的性质除决定好I/O点数外，还要注意输入/输出信号的性质、参数等。例如，输入信号电压的类型、等级和变化率；信号源是电压输出型还是电流输出型；是NPN输出型还是PNP输出型等等，还要注意输出端的负载特点，选择配置相应机型和模块。

4.估算系统对PLC响应时间的要求对于大多数应用场合来说，PLC的响应时间不是主要的问题。响应时间包括输入滤波时间、输出滤波时间和扫描周期。PLC的循环扫描工作方式使它不能可靠地接收接通时间小于扫描周期的输入信号。

5.根据程序存储器容量选型

PLC的程序存储器容量通常以字或步为单位。例如叫1K字、4K步等。用户程序所需存储器容量可以预先估算。对于开关量控制系统，用户程序所需存储器的字数可以按I/O信号总数乘以8估算。对于有模拟量输入/输出的系统，每路模拟量信号大约需100字的存储器容量。

6.电源模块的选择电源模块的选择很简单，只需考虑输出电流。电源模块的额定输出电流必须大于CPU模块、I/O模块、专用模块等消耗电流的总和。关于PLC的选型问题，当然还应考虑到PLC的联网通信功能、价格因素。系统可靠性也是应考虑的重要因素之一。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能二、节省PLC输入/输出点的方法在实际应用中，经常会遇到电控系统的输入信号太多，PLC的输入点不够用的问题。这要求必须增加硬件模块，或者被迫提高PLC的选用档次，进而使系统的硬件配置增加，设备的投资随之增加。

1.减少PLC输入点数的方法（1）分组输入自动程序和手动程序不会同时执行，把自动与手动信号叠加起来，按不同控制状态要求分组输入PLC，如图7-36所示。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能

X401用来输入自动/手动程序，供自动和手动切换之用。SB3和SB1按钮虽然都使用X402，但意义不同。图中的二极管是用来切断寄生信号的，避免错误信号的产生。很显然，这样一个输入点就可分别反映两个信号的状态，节省了输入点。编程时，X402与单独输入时SB3对应的输入点等效；X401与X402相串联，与单独输入时SB1对应的输入点等效。（2）对外部输入接线适当改进，减少输入点图7-37是一个以继电器－接触器控制电动机启动、停止的电路。它可以实现在两个地方启动，三个地方停止。但在转换成PLC控制电路时，外部输入有多种接线方式，对应的梯形图也有多种。从图7-38，图7-39和图7-40这几种接线和对应的梯形图可以看到，图7-38接线形式占用输入点最多，梯形图也显得复杂，但判断输PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能入外围设备故障形象直观；当输入点比较紧张的时候，可采用图7-39或者图7-40的形式，它占用PLC输入点较少，梯形图也比较简单，图7-40接线全部采用常开触点，更适合人们的习惯（在PLC控制系统中，启动和停止按钮都采用常开触点，这既有利于延长PLC输入点的寿命，也有利于编程，但与继电器控制系统中停止按钮使用常闭触点的做法不一样，编程时应多加注意）。PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能PLC控制系统设计PLC的程序设计PLC的基本指令及编程方法PLC应注意的问题PLC内部编程元件功能（3）矩阵式输入如图7-41所示,用PLC的三个输出点和三个输入点，实现九个开关量（Q1--Q9）的输入。使用该电路时需注意几个问题。一是要有软件相配合，使Y430--Y432轮流依次导通，为输入口提供分组采用的条件，以区分是Q1--Q3、Q4--Q6、Q7--Q9哪一组输入的信号。因为是分组采样，所以PLC的扫描频率比原来降低三分之一，一定要保证输入信号的宽度大于三个输出口轮流导通一遍的时间，以防丢失输入信号。二是要将输入端的COM于输出端的COM