让机器人转圈

第6课让机器人转圈

第一页，共十二页。目录CONTENTS123沿圆周运动

沿圆周运动的方向沿圆周运动的路程第二页，共十二页。学习目标了解机器人直行和转向的工作原理。学会设置启动电机模块的属性。学会控制机器人沿圆周运动。

第三页，共十二页。两个轮子以相同的速度同时向前或向后转，机器人就会沿直线前进或后退。如果让两个轮子以不同的速度转动，就可以让机器人转圈。一、沿圆周运动要让机器人沿圆周运动，需要控制它的左、右电机，让它们以不同的速度带动两个轮子转动。利用模块，可以控制电机的运转。动手做

让机器人沿圆周运动。第1步：启动VJC，打开流程图编辑窗口，搭建右图所示的流程图程序。●选定“执行器模块库”面板中的“启动电机”按钮，在程序中添加模块。●选定“执行器模块库”面板中的“延时等待”按钮，在程序中添加模块。●选定“执行器模块库”面板中的“停止电机”按钮在程序中添加模块。●在程序的末尾添加模块第2步：右击模块，打开“启动电机模块”对话框。在“左电机功率”框中输入90，在“右电机功率”框中输入10。第四页，共十二页。第3步：单击按钮第4步：右击模块，打开“延时等待模块”对话框，在“时间”框中输入5。第5步：单击按钮。第6步：以“圆周运动”为文件名保存文件。第7步：下载并运行这个程序。可以看到，机器人按顺时针方向沿着一个圆周运动。在上面的程序中，我们利用模块把左电机的功率参数设成了90，右电机的功率参数设成了10。电机的功率参数越大，转速越快。因而，机器人的左轮转得快，右轮转得慢，行走的路线就成了圆形。程序中的模块用来使电机转动一定的时间，模块用来停止电机的运转。利用模块控制电机的转速，也可以让机器人沿直线行走或原地旋转。第五页，共十二页。实践与观察第1步：右击模块，打开“启动电机模块”对话框，把左、右电机的功率都设为90，然后下载并运行程序。这时，机器人的行走路线是_____。第2步：调整模块的属性，把左电机功率改为-90，然后下载并运行程序。这时，机器人会_____。可以发现，左右电机功率参数相同时，机器人沿直线运动。左右电机功率参数相反（一正一负、数字相同）时，机器人原地旋转。提示利用“启动电机模块”对话框，可以模块的功率参数，控制左、右电机的转动。功率参数为正数时，电机带动轮子向前转，参数值越大转得越快。功率参数为负数时，电机带动轮子向后转，负号后面的数越大转得越快。参数为0时，电机不转。二、沿圆周运动的方向适当设置左、右电机的功率参数，可以控制机器人沿圆周运动的方向，还可以控制机器人走过的圆形的大小。第六页，共十二页。实践与观察第1步；打开文件“圆周运动”。第2步：设置模块的属性，把左、右电机的功率分别设为90和10，然后下载并运行程序。可以看到，机器人按_____时针方向沿圆周运动。第3步：把左、右电机的功率分别设为90和20，然后下载并运行程序。可以看到，机器人按_____时针方向沿圆周运动，行走路线的弯曲程度比第2步操作时的_____。第4步：把左、右电机的功率分别设为10和90，然后下载并运行程序。可以看到，机器人按_____时针方向沿圆周运动。第七页，共十二页。第5步：把左、右电机的功率分别设为60和90，然后下载并运行程序。可以看到，机器人按_____时针方向沿圆周运动，行走路线的弯曲程度比第4步操件时的_____。第6步：把左、右电机的功率分别设为-20和90，然后下载并运行程序。可以看到，机器按_____时针方向转动。第7步：把左、右电机的功率分别设为90和0，然后下载并运行程序。可以看到，机器人按_____时针方向，以_____轮为中心转动。第8步：把左、右电机的功率分别设为0和-90，然后下载并运行程序。可以看到，机器人按_____时针方向，以_____轮为中心转动。第八页，共十二页。小发现两个电机的转速不同、转动方向一致时，机器人会向轮子转得慢的那一侧偏转。两个电机转速相差越小，机器人走过的圆就越大。两个电机转速相同，方向一致时，机器人就会沿直线运动。两个电机转速相同，方向相反时，机器人就会原地旋转。练一练编一个程序，控制机器人按逆时针方向沿圆周运动。三、沿圆周运动的路程调整电机的速度和运行时间，还可以控制机器人沿圆周运动的路程。动手做

让机器人转一圈。第1步：打开文件“圆周运动”。第2步：设置模块的属性，把左、右电机的功率分别设为90和20。第九页，共十二页。第3步：设置模块的属性，把时间参数设为1.0。然后下载并运行程序，观察机器人行走的路程。第4步：根据观察的结果，修改模块的属性，适当加大或减小时间参数值，然后再下载、运行程序，观察机器人的运动。第5步：重复第4步操作。记录机器人用好转一圈时