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文档简介

第8课机器人机械手

第一页，共二十一页。学习任务感受伺服电机的工作过程。了解拓展模块的设置方法。学会编写机械手运动的程序。第二页，共二十一页。1.认识伺服电机（1）什么是伺服电机伺服电机（servomotor）是一种补助电机间接变速装置。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可完成机器人的某些动作。第三页，共二十一页。1.认识伺服电机（2）特点和应用“学生机器人”中，何服电机一般用在机械手、踢足球等动作中。第四页，共二十一页。2.机器人机械手的搭捷机械手是机器人搬运物体的一种运动，主要任务是用两个伺服电机控制机械手臂，从而完成搬运、推动等动作。活动分析：搭建一个简单搬运夹，再利用机器人前端的红外传感器（IO端口）来检测前方是否有物体，如果有物体就将其搬走，如果没有物体则继续前进。第五页，共二十一页。2.机器人机械手的搭捷②搭建机械手：机械手由2个伺服电机、4个两节模块、2个伺服电机链接、2个弯曲九孔、2个固定伺服电机的铜片、螺丝等组成。第六页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写①新建一个程序②加入一个直流电机控件，并设置为左、右电机均以12的速度正转。第七页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写③选择“流程控制”中的“条件循环”控件，加在“直流电机”的后面。第八页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写④选定“执行控件”，选择，加入到“条件循环”中去，并设置为读I06的值。第九页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑤选定“执行控件”，选择，加入到的后面。第十页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑥设置伺服电机：伺服电机1的角度为142°，伺服电机2的角度为150°。第十一页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑦加入一组单分支语句，并设置条件“IO6=1”(条件始终为真的选项为空)。第十二页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑧机器人停止：选定“执行控件”，选择“直流电机”，并设置为停止。再选中“延时控件”，设置为“800毫秒”。第十三页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑨机械手抓取物体。选定“执行控件”，选择“伺服电机”，加入到“延时控件”的下面，并设置伺服电机1的角度为30°，何服电机2的角度为30°。第十四页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑩推动前进。选定“执行控件”，选择“直流电机”，并设置为前进。第十五页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑪机械手放开物体。选定“执行控件”，选择“伺服电机”，加入到“延时控件”的下面，并设置伺服电机1的角度为150°，伺服电机2的角度为150°。第十六页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑫再加入一组“证时控件”在上步骤的何服电机后面，设置为延时“1000毫秒”。第十七页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑬机器人后退后停止。添加一个“直流电机”控件，并设置为后退“1000毫秒”后停住。第十八页，共二十一页。3.机器人机械手的程序编写⑭保存完整的程序。⑮编译程序并下载后，运行机器人机

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