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文档简介

会寻迹的机器人第一页，共十六页。我们的目的本次活动，我们进一步学习机器人“黑标传感器”的使用方法。设计一个寻迹机器人完成轨迹赛。第二页，共十六页。我们的活动轨迹绕图赛：第三页，共十六页。一、改进、设计单光感机器人通过查找资料，我们小组的同学了解到要想机器人沿着椭圆形跑道跑，可以用黑标传感器和“条件判断”模块结合使用来解决这个问题。第四页，共十六页。和上次活动一样，我们先在三维仿真教育系统中为机器人安装黑标传感器并在端口设置中接入端口3。机器人安装完成后，我们在仿真环境中依次检测场地内的颜色，并把结果记录在表中。第五页，共十六页。根据黑标传感器的特性，我们小组为机器人制定这样的识路方案：我们让机器人一边向前走，一边检测黑线。如果看见黑色，机器人就向左转去找白色；如果看见白色，机器人就向右转去找黑线。反复执行这个过程，机器人就能沿着黑色轨迹运动了。二、制定识路方案，画出流程图第六页，共十六页。我们把机器人的执行过程以流程图的形式画出来。第七页，共十六页。机器人行进示意图：第八页，共十六页。下面我们就可以按流程图方案编写成一个机器人程序了。三、编写机器人程序第九页，共十六页。为了让机器人传感器反复检测进行选择判断，我们要用到“条件分支”和“条件循环”图标。第十页，共十六页。第十一页，共十六页。通过查找资料，我们了解到黑标传感器，如果检测到颜色变化，会向机器人控制器返回灰度数据O到255。我们需要定义一个新的变量来存放这个数据。第十二页，共十六页。第十三页，共十六页。在选择分支的上方满足条件设置马达让机器人左转找白色，在选择分支的下方设置马达让机器人右转找黑色。为保证成功率，我们将马达的速度设置为60。第十四页，

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