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文档简介

丢手绢游戏——地面传感器的检测与应用第一页，共十五页。1任务导航第二页，共十五页。在机器人游园会的游艺区，很多人都在玩丢手绢游戏，我们赶快参与一下。本节课，我们将了解机器人的地面传感器，并掌握使用方法。第三页，共十五页。2问题研究——机器人如何按规定路线行走第四页，共十五页。机器人有识别地面标志的本领，一定是有一个传感器。我们先做个检测。（1）编写地面庆度检测程序在流程图编辑区，编写地面灰度检测程序，设置显示参数，如图10.1所示。第五页，共十五页。

（2）进入仿真环境检测步骤1：进入仿真环境，在文件栏中选择“加载”，打开“选择环境”对话框，选择“灰度检测场地”文件，如图10.2所示。第六页，共十五页。

步骤2：单击“进入环境”，出现如图10.3所示的地面灰度检测场地。步骤3：把机器人放入“地而灰度检测场地”进行检测。加上黑、白、红…一共9种颜色，检训数据如图10.3所示。第七页，共十五页。（3）观察地面灰度检测不同颜色，显示的数据值大小不一样。如红、黄、紫色。不同颜色，显示的数据值一样。如红、绿、蓝三色数据值都是170。（4）研究结论机器人通过地面传感器可以简单识别不同“颜色”和灰度的地面。第八页，共十五页。

（2）进入仿真环境场地

步骤1：进入仿真环境，在机器人初始参数设置一栏，单击“显示轨迹”→“不显示轨迹”。单击“保留原轨迹”→“不保留原轨迹”，如图10.5所示。这样在机器人运行时就会显示轨迹并保留原轨迹。第九页，共十五页。步骤2：把机器人放在X=100，Y=120的点上，轨迹如图10.6所示。第十页，共十五页。（3）制作场地步骤1：在仿真环境编辑区选择“实体”——“添加图带”——“圆形”，如图10.7所示。步骤2：设置“实体圆直径”为60，如图10.7所示。步骤3：设置颜色，红色，如图10.7所示。第十一页，共十五页。步骤4：参照10.8所示的颜色板，完成如图10.9所示场地。步骤5：保存彩色连环场地。第十二页，共十五页。（4）观察实验把机器人放在白色圆形位置上，观察机器人的运动。机器人一定要在每个圆环的上面经过，如图10.10所示。（5）完成“丢手绢”游戏程序。步骤1：返回流程图编辑区，编写如果10.11所示的程序。步骤2：设置参数，如图10.12所示。（6）验证程序步骤1：进入仿真环境，加载“彩连环”场地。步骤2：把机器人放在“白色”起点，开始运行。第十三页，共十五页。（7）研究结论机

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