工业机器人应用基础 教案（教学设计）模块二　工业机器人软件基础

RobotStudio的安装课时计划（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题RobotStudio的安装学时目的要求1、了解ABBRobotStudio基本情况；2、能正确获取RobotStudio程序；3、能正确安装RobotStudio。重点难点：重点：正确安装RobotStudio难点：正确安装RobotStudio教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务一Robotstudio离线编程基础子任务一RobotStudio的安装具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法在正规网站获取软件，安装RobotStudio作业课堂小结续页子任务一：RobotStudio的安装一、RobotStudio是什么？ABBRobotStudio是由ABB公司开发的一款计算机仿真软件。是为帮助用户提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本，ABB开发的一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。主要功能之一：实现规划与定义。RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。主要功能之二：在线编程与离线仿真。在设计阶段RobotStudio中的ProgramMaker就可以帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScreenMaker还能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面等。二、RobotWare、Rapid又是什么？一般在提到RobotStudio的同时也会提到RobotWare，RobotWare是工业机器人系统的软件。在构建工业机器人系统时，就必须拥有与工业机器人型号相对应的RobotWare。Rapid：ABB机器人编程使用的官方语言，目前来看也是唯一的语言。不同的Rapid会有新的指令加入，向下兼容，一般只会增减新的指令，很少减少指令。如果你电脑安装了不同的RobotWare版本，RobotStudio一般能够自动识别。你在生成虚拟机器人系统的时候也可自己选择不同版的本RobotWare。三、如何获取正版软件获得ROBOTSTUDIO软件的渠道是：1、下载好ROBOTSTUDIO并进行解压后，在解压的文件夹中，双击“setup.exe”。2、选择“中文(简体)”，然后单击“确定”3、点击“下一步”4、勾选“我接受”，然后点击“下一步”5、点击“接受”6、点击“下一步”注意：一般地，不要去变更目的地文件夹。如果一定要变更的话，最好文件路径上不要使用中文。7、点击“下一步”8、点击“安装”，程序将自动安装完成。要点：不要轻易改动安装路径，在安装文件夹、路径中不要出现中文字符，为方便理解和使用，可以用拼音字母来做文件名。构建机器人虚拟工作站课时计划（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题构建基础工业机器人虚拟工作站学时目的要求1、掌握新建一个虚拟工业机器人工作站系统；2、能正确使用虚拟示教器。重点难点：重点：新建一个虚拟工业机器人工作站系统难点：正确使用虚拟示教器教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务一Robotstudio离线编程基础子任务二构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法在仿真软件上新建一个虚拟工业机器人工作站系统，正确使用虚拟示教器，并在实训室完成相关实物练习操作。作业后附课堂小结续页子任务二构建基础练习用的工业机器人虚拟工作站新建工业机器人虚拟工作站1、单击“工作站和机器人控制器解决方案”2、设定名称(仅限英文)3、设定控制器名称(仅限英文)4、选择一款机器人型号，勾选“自定义选项”(为了给虚拟工作站添加需要的选项)5、点击“创建”6、控制器状态由黄色转为绿色，表明创建成功7、选择要加载的库文件8、点击“确定”9、出现机器人10、布局窗口中的机械装置，列出机器人的型号11、选中“控制器”菜单12、点选“示教器”下拉菜单13、点选“虚拟示教器”，即出现下图所示的虚拟示教器，在虚拟示教器可实现全部基本功能仿真操作。到此，一个虚拟仿真工业机器人系统就创建完毕了。机器人工程环境基本设置课时计划（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题工业机器人工程环境的基本设置学时目的要求1、了解有哪些需要设置的常用环境参数项目。2、能正确设置工作站工作环境。3、能正确选择工业机器人型号。重点难点：重点：正确设置工作站工作环境难点：正确设置工作站工作环境教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务一Robotstudio离线编程基础子任务三工业机器人工程环境的基本设置具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法在仿真软件上练习设置工作站工作环境，再在实训室机器人工作站练习设置工作站工作环境作业后附课堂小结续页子任务三工业机器人工程环境的基本设置为方便工程应用，需要对机器人系统开展一系列的环境设置，可在“控制器”菜单下，点击“修改选项”来实现。主要的设置项有以下几种。一、系统默认语言设置1、在类别SystemOption设置语言项2、点选中DafaultLanguage项3、可发现系统默认语言为“English”4、选中“Chinese”5、在弹出的选项菜单中选中“Chinese”6、点选“确定”，重启系统后，示教器系统中就会是简体中文显示。二、IndustrialNetworks机器人总线机器人与外部通讯的总线在此选择。主要有DeviceNet、EtherNet、PROFINET等几种总线模式，其中又分主站和从站选项，如888-2PROFINETController/Device选项表示本机器人既可以作主站又可以做从站，但若选择888-3PROFINETDevice就只能做从站了。在具体的机器人应用中，可根据现场条件和要求选择对应的机器人总线。三、AnybusAdapters扩展总线机器人系统一般只默认一个通讯总线，即只提供一个IP地址，若需要应用两个IP地址，就要选上这个选项。AnybusAdapters只能做从站。四、MotionPerformance运动表现该选项是针对一些局部运动表现控制而设置的，如要求机器人在一个极小的范围内运动，又要保持一定的精度要求，就可以选择其中的687-1AdvancedRobotmotion选项，以通过两轴的运动控制代替六轴运动控制，以保证运动精度。五、MotionCoordination机器人协同是关于两台机器人协同工作的选项。六、MotionEvents机器人工作区域本选项只有一个，608-1WorldZones用来设置机器人工作的安全区域。到此，子任务三学习完成。ABB工业机器人编程基础课时计划（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题ABB工业机器人编程基础学时目的要求1、掌握建立一个完整RAPID程序的方法。2、掌握相关程序的编写方法。3、初步理解相关指令的使用方法，并修改相关参数。4、掌握调试程序的方法。重点难点：重点：RAPID相关例行程序的编写方法难点：建立一个完整RAPID程序教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务二ABB工业机器人编程基础具体教学设计见续页巩固课堂知识内容与方法通过在仿真系统中练习相关程序的编写，初步理解相关指令、修改相关参数的方法，并掌握调试程序的方法。最后在实训系统中进一步练习，掌握建立一个完整RAPID程序的方法与技能。作业后附课堂小结续页任务二ABB工业机器人编程基础编制基本RAPID程序流程如下：1、确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。2、确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。一、启动虚拟示教器，做好准备工作1、点击“示教器”，启动虚拟示教器，并完成基本设置2、启动后的虚拟求教器如右图所示3、点击示教器菜单，就可以开始编程之旅了4、分析并确定工作要求：规定机器人空闲时，在位置点pHome0点等待，若外部信号di1输入为1，机器人就沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束后回到pHome0点二、创建RAPID程序在ABB菜单中，选择“程序编辑器”，出现程序编辑窗口如果系统中不存在程序的话，就会出现这个对话框，可新建或加载一个“程序”1、点击“任务与程序”下拉菜单2、会出现现有程序列表，若没有目标程序3、可点击“文件”，开始“新建程序”4、在“文件”菜单下，有多个对文件的操作，也可选择“重命名程序”，给程序命名一个个性化的程序名。5、点击“确定”，出现程序编辑窗口和主程序体。注意：任何一个“工程项目”必须有一个主程序，如右图所示6、点击“模块”，出现模块列表，可点击“后退”回到程序编辑窗口7、点击“例行程序”，出现例行程序列表，可点击“后退”回到程序编辑窗口模块与例行程序的“文件”菜单中，都有新建、复制等命令，可执行相应操作。三、RAPID程序中例行程序的创建在建立主程序“Practce1”基础上，通过新例行程序方法，创建三个例行程序，分别对应回Home点，初始化和直线路径运动。例行程序创建完成后的“例行程序列表”如下图所示例行程序创建完成后的“程序”体如下图所示四、回Home点程序的编写点击ABB菜单，切换到“手动操纵”模式下，检查确认工具坐标与工件坐标等基本信息。切换到编辑程序“Practice1”界面下，选中“pHome”下的<SMT>，点击“添加指令”，在右侧出现常用指令列表。点击MoveJ指令，在pHome程序段内添加一行指令。双击“*”，修改其参数。在新数据声明中可进行“名称”、“范围”等操作。将其“名称”修改为pHome0，点击“确定”，如下图所示。因pHome已在程序名中使用，为避免混淆，将其命名为“pHome0”，其他参数暂时使用默认值。选择合适的动作模式，利用摇杆将机器人调整到一个合适的位置，将定命名为pHome0点。选中指令行中的pHome0，点选“修改位置”命令，在提示“确认修改位置”对话框中点选“修改”。机器人当前点坐标将定义给pHome0点。到此，回Home点程序就编写好了。五、初始化程序的编写在初始化例行程序中，加入两行有速度的指令，AccSet来设定加速度，VelSet来设定运行速率与最大运行速度。最后，回到Common命令下，点击ProcCall命令，选择“pHome例行程序”，以保证程序每次启动时，机器人都能自动回到初始点。到此，初始化程序就可以了六、直线运动程序的编写在手动操纵模式下，将机器人示教到对应的位置点，并通过点定义，将相关位置信息存入p10、p20点。定义好的p10、p20等点的列表。在rMoveRoutine例行程序中加入两行指令，分别为MoveJt和MoveL。并修改其点位分别为p10和p20。也可以同时修改其他参数。到此，直线运动程序编写完毕。七、Main程序的编写在Main程序块添加rInitall例行程序。使程序一执行就进入初始化状态。添加一个While判断程序，当外部条件满足，以下程序将自动运行。选中判断条件，点击“编辑”-“更改选择内容”，选“true”依次输入IF语句，延时语句。到此，主程序编写完毕。八、程序的调试点击“调试”按钮。点选“检查程序”。出现“检查程序”对话框，若提示“未出现任何错误”，点击“确定”。到此，一个完整的RAPID程序编写完成。练习：1、试创建一个程序名为Practic3的程序，实现在水平面上绘制一个正三角路径。2、试创建一个程序名为Practic5的程序，实现在水平面上绘制一个心形路径，如图一所示。3、试创建一个程序名为Practic7的程序，实现在水平面上绘制二个圆相切的路径，如图二所示。图一图二子任务程序数据类型与分类教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题程序数据类型与分类学时4目的要求1、了解ABB机器人程序数据的类型。2、了解程序数据的存储类型。3、认识常用的程序数据。重点难点：重点：常用程序数据的理解难点：常用程序数据的设置教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础子任务一程序数据类型与分类具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，实现对程序数据的理解，掌握对常用程序数据的熟练应用。作业后附课堂小结续页一、ABB工业机器人程序数据的类型程序数据共有76个。在程序的编辑中，根据不同的数据用途，可根据实际情况创建不同的程序数据，为程序编辑设计带来无限的可能。在76个ABB机器人的程序数据中，常用的程序数据有：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X,Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据在示教器中的查询程序数据的步骤：（1）单击ABB按钮，出现如图所示的菜单界面，单击程序数据。（2）打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型。二、变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：（1）变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变。（2）如果程序指针被移动到主程序外面后，变量型数据的数值会丢失。变量VAR举例说明一：VARnumlength：=0；代表的就名称为length的数字数据。VARstringname：=“John”；表示名称为name的字符数据。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。变量VAR举例说明二：进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：变量VAR举例说明三：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。分别实现以下三个类型的赋值操作：将名称为length的数字数据赋值10-1；将名称为name的字符数据赋值为john；将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。注意：在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。三、可变量PERSPERS表示存储类型为可变量，其应用特点为：（1）PERS表示存储类型为可变量。与变量型数据不同，可变量型数据最大的特点是无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。（2）无论程序的指针如何，可变量型数据都会保持最后赋予的值。可变量PERS举例说明一：PERSnumnbr：=1；表示名称为nbr的数字数据。PERSstringtext：=“Hello”；表示名称为text的字符数据。可变量PERS举例说明二：在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：可变量PERS举例说明三：在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。分别实现以下二个类型的赋值操作：对名称为nbr的数字数据赋值为8；对名称为text的字符数据赋值为“hi”；注意：在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。四、常量CONST还有一种数据类型就是常量型程序数据，常量的特点是定义的时候就已经被富裕了数值，并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。CONST表示存储类型是常量。其特点是：定义的时候就已经被赋予了某一确定的数值，其值并不能在程序中进行修改，除非进行手动的修改，否则数值一直不变。可变量CONST举例说明一：CONSTnumgravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。可变量CONST举例说明二：当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示：注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。子任务建立程序数据教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题建立程序数据学时4目的要求1、通过建立程序布尔数据和程序数值数据。2、了解机器人建立程序数据的基本方法及操作步骤。重点难点：重点：程序数据的设置方法难点：熟练设置常用程序数据教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础子任务二建立程序数据具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，实现对程序数据的设置，掌握对常用程序数据的熟练设置。作业后附课堂小结续页一、建立程序布尔型数据的方法与步骤建立布尔型数据的步骤如下：（1）在示教器的主菜单界面上，单击“程序数据”。（2）单击右下角的“视图”，将全部数据类型勾选上。（3）出现如图所示界面，全部的程序数据类型都被列举出来。（4）从列表中选择所需要的数据类型，在这里先选择“bool”为示例。（5）单击界面右下方的“显示数据”，出现如图所示界面。在下方单击“新建”，进行数据的编辑。（6）进入新数据声明的界面，数据设定参数的说明如表所示。表数据设定参数的说明数据设定参数说明名称设定数据的名称范围设定数据可使用的范围，分全局、本地和任务三个选择，全局是表示数据可以应用在所有的模块中；本地是表示定义的数据只可以应用于所在的模块中；任务则是表示定义的数据只能应用于所在的任务中。存储类型设定数据的可存储类型，变量，可变量，常量任务设定数据所在的任务模块设定数据所在的模块例行程序设定数据所在的例行程序维数设定数据的维数，数据的维数一般是指数据不相干的几种特性初始值设定数据的初始值，数据类型不同初始值不同，根据需要选择合适的初始值（7）例如以finished为数据的名称，要点击名称后面三个点的按钮，出现键盘，输入所需要的名称，单击确定。（8）范围为全局，存储类型为变量，任务和模块就是如图中所示，不用更改。（9）单击界面左下方的“初始值”，假设将初始值设定为TRUE，然后单击确定。。（10）返回数据声明界面，然后单击“确定”。（11）至此，完成了建立布尔数据（bool）的操作，如图所示。二、建立程序数值型数据的方法与步骤建立数值型数据的步骤如下：（1）在示教器的主菜单界面上，单击“程序数据”。（2）在如图所示的全部数据类型中，选中num。（3）单击显示数据，出现如图所示界面，然后单击新建，会进入数据参数设定的界面。（4）数据参数设定的界面如图所示，与建立程序数据bool相同，不同的是程序数据num的初始值设定。（5）单击界面初始值后，在对应的“值”的位置单击，可以根据程序需要输入初始值，例如输入5，然后单击确定，初始值设定完毕。。（6）在新数据声明界面继续单击确定，完成程序数据的建立。可以选中其他的已编辑的数据，然后单击“编辑”按钮，如图所示，更改声明或者更改值，更改声明也就是对数据名称、范围、存储类型等进行更改，更改值就是对初始值进行更改，根据程序需要进行相应的操作。建立程序数据部分小结：★通过学习，通过建立程序布尔数据和程序数值数据，了解机器人建立程序数据的基本方法及操作步骤。★建立各型的程序数据，方法基本是相同的，在全部数据类型或者已用数据类型里选择所需要的数据类型，然后进行相关参数的设定即可。子任务工件坐标数据wobjdata教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题工件坐标数据wobjdata学时4目的要求1、掌握工件坐标wobjdata的定义。2、理解工件坐标wobjdata在轨迹编程应用中的优势。3、掌握工件坐标wobjdata的设定方法。4、以三点法创建工件坐标系的方法来理解与练习新建工件坐标系的具体操作流程。重点难点：重点：理解建立工件坐标系的必要性与方法要点难点：熟练建立工件坐标系教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务三ABB工业机器人程序数据基础子任务三工件坐标数据wobjdata具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，再上工作站操作，实现对工件坐标系的建立，通过自主练习，提高建立工件坐标系的熟练程度。作业后附课堂小结续页一、工件坐标wobjdata定义：工件坐标系用来定义工件相对于大地坐标系或其他坐标系的位置。机器人可以有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。一、定义工件坐标系的优势：对机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径，这可带来以下两点优势：（1）当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常工作。（2）方便用户以工件平面为参考，手动操纵调试。应用实例一：如图所示，如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化。应用实例二：如图所示，A是机器人的大地坐标系，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那只需建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编程了。二、工件坐标系设定方法：工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：（1）手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点；（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）；（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向；三、以三点法创建wobj1的方法与步骤具体的操作方法与步骤如下：（1）在手动操作面板中，选择“工件坐标”。（2）单击“新建…”。（3）对工件数据属性进行设定后，单击“确定”。（4）打开编辑菜单，选择“定义”。（5）将用户方法设定为“3点”。（6）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点。（7）单击“修改位置”，将X1点记录下来。（8）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点，然后在示教器中完成位置修改。（9）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点，然后在示教器中完成位置修改。（10）在窗口中单击“确定”。（11）对工件位置进行确认后，单击“确定”。（12）选中wobj1，然后单击确定。（13）按照上图所示的设置，坐标系选择新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，观察在工件坐标系下移动的方式。至此，子任务三的学习任务完成。综合练习题1、利用RobotStudio完成以下仿真操作。（1）利用3点法测量工件坐标系wobj1和wobj2；（2）以工件坐标系wobj1为参照坐标系，示教编辑三角形轨迹程序；（3）轨迹程序中每行指令的工件坐标系wobj1修改为wobj2；（4）执行更改后的程序，机器人运行轨迹不变，但位置改变至wobj2坐标系下。2、利用ABB机器人示教器完成以下操作。（1）进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标；（2）新建一个名称为wobj1的工件坐标系；（3）用户方法选择3点法来定义wobj1；（4）用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户点X2和Y1分别确定该坐标系的X轴方向和Y轴方向；（5）对记录完成的位置数据进行确定，完成工件坐标wobj1的测量。3、利用三点法测量3D工作台上如图右所示的坐标系，并命名为wobj1。子任务赋值指令教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题赋值指令学时2目的要求1、理解赋值指令的含义及特点。2、掌握添加常量赋值指令和带数学表达式赋值指令的操作方法。重点难点：重点：理解赋值指令含义。难点：熟练操作添加两种赋值指令。教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务四ABB工业机器人常用指令子任务一赋值指令具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，进行赋值指令的添加操作。作业后附课堂小结续页“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。下面就添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：常量赋值：reg1:＝5；数学表达式赋值：reg2:＝reg1+4；一、常量赋值指令添加常量赋值指令的操作：（1）在指令列表中选择“:＝”。（2）单击“更改数据类型…”，选择num数字型数据。（3）在类表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。（4）选中“reg1”。（5）选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。（6）打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。（7）通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”（8）单击“确定”。（9）在程序编辑窗口中能看见所增加的指令。二、带数学表达式的赋值指令添加数学表达式的赋值指令的操作：在指令列表中选择“:＝”。（2）选中“reg2”。选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。选中“reg1”。单击“+”按钮。选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。通过软键盘输入数字“4”，然后单击“确定”。单击“确定”。在弹出对话框中单击“下方”。（11）添加指令成功。习题：1、请创建一个名称为ModuleTrain的模块，并在该模块下创建一个名称为rTrain的例行程序。2、请在rTrain中添加一条regTrain:=regTrain+1的赋值指令。子任务机器人运动指令教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题机器人运动指令学时2目的要求1、了解机器人运动指令的类型。2、掌握不同运动指令的特点。3、掌握不同运动指令的添加方法。重点难点：重点：理解几种运动指令含义。难点：熟练操作添加运动指令。教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务四ABB工业机器人常用指令子任务二机器人运动指令具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，进行运动指令的添加操作。作业后附课堂小结续页工业机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveABSJ）。一、线性运动指令MoveL关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：如图所示，添加两条【MoveJ】指令。【MoveJ】指令指令解析如下：参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。MoveJ指令特点：机器人以最快捷的方式运动至目标点。机器人运动状态不完全可控。运动路径保持唯一。常用于机器人在空间大范围移动。二、MoveL:线性运动指令线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：如图所示，添加两条【MoveL】指令。MoveL指令特点：（1）机器人以线性方式运动至目标点。（2）当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。（3）运动路径保持唯一，可能出现死点。（4）常用于机器人在工作状态移动。三、MoveC:圆弧运动指令将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点。圆弧路径是在机器人可以到达的空间范围内定义三个位置点。第一点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;参数含义P10圆弧的第一个点P30圆弧的第二个点P40圆弧的第三个点fine/z1转弯区数据MoveC指令特点：（1）机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。（2）当前点、中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。（3）常用于机器人在工作状态移动。（4）限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。四、MoveAbsJ:绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。【MoveAbsJ】指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据Wobj1工件坐标数据添加MoveAbsJ指令操作：（1）选择“手动操纵”。（2）确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。（3）选中<SMT>，开始添加指令。（4）打开“添加指令”菜单。（5）选择“MoveAbsJ”指令。MoveAbsj指令特点：（1）机器人以单轴运行的方式运动至目标点。（2）绝对不存在死点，运动状态完全不可控。（3）避免在正常生产中使用此指令。（4）常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。习题：请在rTrain中添加一条移动到P10位置点的线性运动指令。请在rTrain中添加一条移动到P20位置点的关节运动指令。请在rTrain中添加一条移动到P30、P40位置点的圆弧运动指令。子任务I/O控制指令教学设计（首页）专业及班级：课次授课时间年月日教学课题I/O控制指令学时2目的要求1、通过学习理解I/O控制指令的含义及特点。2、掌握添加I/O控制指令的操作方法。重点难点：重点：理解I/O控制指令含义。难点：熟练操作添加I/O控制指令。教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训教学内容及教学方法的运用时间分配模块二工业机器人软件基础任务四ABB工业机器人常用指令子任务三I/O控制指令具体教学设计见续页巩固课堂知识

内容与方法通过RobotStudio仿真操作，进行I/O控制指令的添加操作。作业后附课堂小结续页I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与工业机器人周边设备进行通信的目的。一、Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。Setdo1指令解析参数含义do1数字输出信号二、Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。三、WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDI数字输入信号判断指令解析：参数含义di1数字输入信