人形机器人系列专题（二）：人形机器人产业链梳理

投资策

证券研究报告2022年07月30日略│投资策略专题

人形机器人产业链梳理——人形机器人系列专题（二）专题内容摘要2022年6月23日下午，马斯克在接受采访时称“人形机器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’将在9月30日的特斯拉AI日活动上面世”，并最早将于2023年投入生产,意在代替部分危险、重复性劳动以及填补劳动力缺口。马斯克表示，在未来人形机器人“擎天柱”业务条线比特斯拉汽车更.com重要、更值钱。6月23日以来，机器人指数取得18%超额收益。ybjieshou@eastmoney告仅得报不产业研究系列专题》，截至2022年7月28日机器人指数上涨超过10%，取得本，13%的超额收益。本篇报告主要挖掘上游零部件的潜在投资机会。人形机器人产业链-上游零部件或迎发展机遇可经人形机器人或带来机器人上游核心零部件投资机会。参考工业机器人零部许件及特斯拉公布的人形机器人技术细节和应用场景，人形机器人可能受益的环节有减速器、电机、结构件、半导体芯片及器件、传感器、面板玻璃和材料等。用，主要受益标的使伺服电机龙头汇川技术，国内工业自动化控制设备领军企业人禾川科技，空心杯电机龙头鸣志电器，汽车NVH龙头拓普集团，深耕铝合金压铸件企业旭升股份，横跨消费与汽车两大赛道精密功能性器件厂商所有 安洁科技，积极布局工控与汽车领域的MCU箱龙头兆易创新，国内IGBT模块龙头斯达半导，轨交领域IGBT龙头时代电气、具备全产业链整合生产（衬底/外延/器件/封测）能力的三安光电，具备模造玻璃技术与制造优势的邮联创电子（特斯拉汽车镜头供应商），国内CIS龙头企业韦尔股份，国内汽车Tier1领先毫米波雷达厂商德赛西威，国内少有的具备力矩传感器自主生产能力的八方股份，高精度定位领域领先厂商华测导航，汽车领域传感器的核心供应商保隆科技，玻璃盖板龙头企业蓝思科技，稀土磁材行业龙头中科三环，全球稀土永磁龙头金力永磁。

相对市场表现20%上证指数 沪深3000%-20%-40%Table。 _First|Table_Author传 分析师：张晓春执业证书编号：S0590513090003电话箱：zhangxc@分析师：贺朝晖执业证书编号：S0590521100002电话：邮箱：hezh@分析师：熊军执业证书编号：S0590522040001电话：邮箱：xiongjun@相关报告1、《CCER备案有望重启，林业碳汇值得关注》2022.07.262、《大类资产表现回顾及资金流向监测周报》2022.07.243、《国联研究一周重点报告回顾》2022.07.22风险提示：特斯拉机器人研发及量产不及预期；国际贸易摩擦加剧风险；疫情反复影响供应链风险。1请务必阅读报告末页的重要声明免责申明：1.本附加与原报告无关;合作与沟通，2.本资料来源互联网公开数据；请联系客服3.本资料在“行业报告资源群”和“知识星球行业与管理资源”均免费获取；4.本资料仅限社群内部学习，如需它用请联系版权方客服微信 客服微信行业报告资源群进群即领福利《报告与资源合编》，内有近百行业、万余份行研、管理及其他学习资源免费下载；每日分享学习最新6+份精选行研资料；群友咨询，群主免费提供相关行业报告。微信扫码，长期有效知识星球行业与管理资源知识星球行业与管理资源是投资、产业研究、运营管理、价值传播等专业知识库，已成为产业生态圈、企业经营者及数据研究者的智慧工具。知识星球行业与管理资源每月更新5000+份行业研究报告、商业计划、市场研究、企业运营及咨询管理方案等，涵盖科技、金融、教育、互联网、房地产、生物制药、医疗健康等；微信扫码，行研无忧微信扫码加入后无限制搜索下载。投资策略│投资策略专题正文目录1.人形机器人或带动上游核心零部件发展52.减速器：机器人成本占比最高的零部件62.1减速器行业情况介绍82.2113.com123.1伺服电机。123.2液冷电机.传133.3空心杯电机供133.4外14控制器仅3.5得154.汽车结构件或可与机器人联动17报4.1结构件基本情况介绍告，不174.217主要受益标的可5.半导体芯片及器件195.1主控芯片：自研FSD芯片生态完善195.2许20MCU：国内厂商积极布局有望导入5.3IGBT：动力单元核心器件，SiC厂商有望受益226.未经246.1，24摄像头：性价比最高的感知传感器之一6.2用29毫米波雷达：配合摄像头提升感知精度6.3常规传感器：实现机器人状态监测307.使30面板玻璃提升人机交互体验7.1面板玻璃基本情况介绍30有7.2主要受益标的人318.31材料：碳纤维、磁材和聚氨酯8.131箱328.29.33邮10.34图表目录图表1：6月23日以来机器人指数取得18%超额收益 5图表2：人形机器人上游核心产业链图谱 5图表3：工业机器人成本构成中，上游核心零部件占比超过65% 6图表4：减速器产品分类 7图表5：RV减速器与谐波减速器的应用位置 7图表6：RV减速器与谐波减速器对比 7图表7：国产减速机产量近两年得到大幅提升（单位：万台） 8图表8：近7年中国机器人谐波减速机规模平稳增加（单位：亿元） 8图表9：国产减速机厂商可制造不同类型的减速机 8图表10：国内减速器厂商处于投资积累阶段，非流动性资产逐年提高（单位：万元）.9图表11：绿的谐波、国茂股份等公司表现出色，实现净利润大幅增长（单位：万元）.92 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题图表12：国内谐波减速器市场格局10图表13：国内RV减速器市场格局10图表14：双环传动历年营业收入及增速（亿元）11图表15：双环传动历年归母净利润及增速（亿元）11图表16：中大力德历年营业收入及增速（亿元）11图表17：中大力德历年归母净利润及增速（亿元）11图表18：绿的谐波历年营业收入及增速（亿元）12com12图表19：绿的谐波历年归母净利润及增速（亿元）。图表20：伺服电机历年市场规模（亿元）.传13供13ybjieshou@eastmoney外13图表22：液冷发动机工作温度较低图表23：空心杯电机拆解图得14图表24：工业机器人控制系统一般构成14报14图表25：ABB控制器告IRC5系列，本15图表26：国内伺服电机行业竞争格局（2020年）不可16图表27：汇川技术历年营业收入及增速（亿元）许16图表28：汇川技术历年归母净利润及增速（亿元）图表29：禾川科技历年营业收入及增速（亿元）16图表30：禾川科技历年归母净利润及增速（亿元）16未16图表31：鸣志电器历年营业收入及增速（亿经，16图表32：鸣志电器历年归母净利润及增速（亿元）用17图表33：德国KUKA机器人结构拆解图表34：旭升股份结构件产品17使18图表35：拓普集团历年营业收入及增速（亿元）图表36：拓普集团历年归母净利润及增速（亿元）18有图表37：旭升股份历年营业收入及增速（亿人1818图表38：旭升股份历年归母净利润及增速（亿元）图表39：安洁科技历年营业收入及增速（亿元）19箱19图表40：安洁科技历年归母净利润及增速（亿元）图表41：人形机器人半导体产品使用情况19邮图表42：FSD芯片基本架构20图表43：FSD芯片各模块介绍20图表44：2019-2021年全球MCU市场规模20图表45：2020年全球MCU市场下游分布21图表46：2020年中国MCU市场下游分布21图表47：2021年全球MCU市场份额21图表48：2017-2024年全球IGBT市场规模23图表49：2017-2024年中国IGBT市场规模23图表50：2019-2026年全球SiC功率器件市场规模23图表51：车载摄像头模组示意图24图表52：基于等温和非等温条件下的模造玻璃制备流程25图表53：中国机器视觉系统成本占比26图表54：机器视觉中游零部件成本占比26图表55：2018-2022年中国机器视觉市场规模26图表56：2018-2022年机器视觉镜头市场测算26图表57：CMOS图像传感器组成27图表58：CMOS图像传感器原理图273请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题图表59：前照式结构（FSI）和背照式结构（BSI）27图表60：2018-2025年全球新兴领域全局快门CIS出货及增速28图表61：毫米波雷达示意图29图表62：毫米波雷达分类29图表63：人形机器人面板玻璃可显示信息31图表64：蓝思科技新能源汽车玻璃产品31图表65：蓝思科技历年营业收入及增速（亿元）31com31图表66：蓝思科技历年归母净利润及增速（亿元）图表67：2020年工业机器人消费占高性能钕铁硼比重达12.8%32供.传。32ybjieshou@eastmoney外32图表69：中科三环历年归母净利润及增速（亿元）图表70：金力永磁历年营业收入及增速（亿元）33得33图表71：金力永磁历年归母净利润及增速（亿元）报不33图表72：潜在受益标的汇总告，本许可经未，用使人有所箱邮4 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题引言邮

2022年6月23日下午，马斯克在接受彭博社采访时称“人形机器人‘TeslaBot-Optimus（擎天柱）’，将在9月30日的特斯拉AI日活动上面世”，并最早将于2023年投入生产,意在代替部分危险、重复性劳动以及填补劳动力缺口。马斯克表示，在未来人形机器人“擎天柱”业务条线比特斯拉汽车更重要、更值钱。受此消息催化，6月23日以来，机器人指数在近一个月取得18%超额收益。.。图表1：6月23日以来机器人指数取得18%com超额收益外仅机器人指数收益率沪深300收益率20.0%告得报，不本15.0%可10.0%许5.0%未经0.0%，使用-5.0%来源：Wind人，国联证券研究所所箱我们在7月10日发布报告《人形机器人即将推出，产业链未来可期——新兴产业研究系列专题》，截至2022年7月28日机器人指数上涨超过10%，取得13%的超额收益。本篇报告主要挖掘上游零部件的潜在投资机会。人形机器人或带动上游核心零部件发展人形机器人或带来机器人上游核心零部件投资机会。参考工业机器人零部件及特斯拉公布的人形机器人技术细节和应用场景，人形机器人可能受益的环节有减速器、电机、结构件、半导体芯片及器件、传感器、面板玻璃和材料等。图表2：人形机器人上游核心产业链图谱5 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题来源：Wind，国联证券研究所邮

供.com传。ybjieshou@eastmoney外告仅不得报，本可许经未，用使人分别为32%、22%和12%，成本占比超过65%。我们判断人形机器人零部件中减速器的有价值量较大。所箱图表3：工业机器人成本构成中，上游核心零部件占比超过65%9%32%减速器25%伺服系统控制系统12%本体22%其他来源：前瞻产业研究院，国联证券研究所减速器：机器人成本占比最高的零部件减速器产品主要可分为RV减速器、谐波减速器、摆线针轮行星减速器和精密行星减速器。减速器的作用是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，减速器将电机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的6 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题大齿轮来达到减速的目的。目前工业领域的机器人主要使用RV减速器和谐波减速器，根据两者的特点各有不同的应用位置。图表4：减速器产品分类 图表5：RV减速器与谐波减速器的应用位置供.com传。ybjieshou@eastmoney外告仅不得报，本可许经未，来源：《2022中国工业机器人市场研究报告》，国联证券研究所来源：《2022中国工业机器人市场研究报告》，国联证券研究所用RV减速机与谐波减速机均可应用于人形机器人的不同部位。RV减速器的特点是使拥有较高的传动效率、输出扭矩和扭转刚性，通常应用于机器人的腿部、腰部和肘部人等承重关节；谐波减速器的特点是噪声小、体积小、重量轻、运动精度高，主要应用有于轻型、小型工业机器人的末端部位。对于人形机器人来说，在进行搬运物品时，承所重较大的腰部、腿部等关节处可配置RV减速器，而进行精细化操作时，机器人的小箱邮臂和腕部可配置谐波减速器。图表6：RV减速器与谐波减速器对比项目RV减速器谐波减速器背向间隙≤60arcsec≤20arcsec传动效率>80%>75%温升≤45℃≤40℃噪声≤70db≤60db减速比30-192.430-160额定转矩下使用寿命>6,000h>8,000h额定输出转矩101-6,135N·m6.6-921N·m扭转刚性20-1,176N·m/arcmin1.34-54.09N·m/arcmin通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV技术特点器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材的零部件较多料、体积及重量大幅度下降产品性能大体积、高负载能力和高刚度体积小、传动比高、精密度高应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部主要应用于机器人小臂、腕部或手部等重负载的位置7请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业终端领域中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以RV减速器的重负载机器人下的机器人价格区间5,000-8,000元/台1,000-5,000元/台来源：绿的谐波招股说明书，国联证券研究所2.1减速器行业情况介绍根据中国通用机械工业协会数据，2020年中国减速机产量达到917万台，较2013com.态势，2020年谐波减速机规模达12.6亿元。根据《“十四五”机器人产业发展规划》，供传到2025年，机器人产业营业收入年均增速超过20%。我们预计到2025年我国机器人仅得外谐波减速机规模有望达到31.4亿元。告不图表7：国产减速机产量近两年得报到大幅提升（单位：万台）本（单位：亿元）可减速机产量增长率（%）1412.6100060.00%经许1210.3211.4310.91未1080040.00%86.1160064.6320.00%4.01400，40.00%200使用20-20.00%0123456782014201520162017201820192020人来源：中国通用机械工业协会，国联证券研究所来源：前瞻产业研究院，国联证券研究所所有邮箱国内减速机行业领先公司侧重点有较大差别。绿的谐波主要专注于精密谐波减速机的开发及其销售工作，是中国第一家成功量产谐波减速机的企业，打破了国外企业长久以来的垄断地位。而国茂股份专注于齿轮减速机、行星减速机领域和提供一体化的减速电机设备，即减速器+电机机电一体化。宁波东力主要生产专用齿轮箱、非标齿轮箱、标准减速机、传动装置、特种高效电动机等设备。中技克美以谐波减速机为其主要产品，而香农芯创、昊志机电也同样拥有谐波减速机产品构成。图表9：国产减速机厂商可制造不同类型的减速机8 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题供.com传。ybjieshou@eastmoney外仅得来源：iFinD、公司年报，国联证券研究所报告不本，行业整体进入投资积累阶段，非流动性资产逐年提高。从2017年到2021年，可绿的谐波、国茂股份、昊志机电等国内减速机行业领先企业均处于加大固定资产投资许的阶段，固定资产的投资将有助于企业未来产能释放，进一步提高国产减速机的供给量和市场占用水平。从图表中我们可以看到绿的谐波、国茂股份、中大力德、香农芯未创等在去年均有超过30%的增速，处于较高的增长水平。经，图表10：国内减速器厂商处于投资积累阶段，非流动性资产逐年提高（单位：万元）300000使用人250000有200000所邮箱150000100000500000绿的谐波国茂股份中大力德中技克美香农芯创昊志机电宁波东力恒丰泰20172018201920202021来源：iFinD、公司年报，国联证券研究所行业内公司利润率逐年提升，国产减速机表现良好。国内减速机行业领先企业5年利润均有较大幅度提升，整体表现良好，其中绿的谐波、昊志机电等公司去年均实现净利润增长超过100%，净利润的快速增长意味着公司前期投资已经逐渐得到回报，国产减速机的质量也得到了其他企业的认可，随着减速机需求的进一步提升，行业内公司的利润率有望保持较高增长。图表11：绿的谐波、国茂股份等公司表现出色，实现净利润大幅增长（单位：万元）9 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题5000040000300002000010000。0供.传-10000仅外-20000告得20172018201920202021本报，不来源：iFinD、公司年报，国联证券研究所可谐波减速器市场格局方面，内资企业渗透率逐渐提升。日企哈默纳科和电产新许宝在2021年合计市占率为43.9%。较2020年下滑2.1个百分点。内资企业绿的谐波经在近两年国内市占率位于行业第2名，2021年占比（24.7%）相比2020年提升3.7未个百分点。在国产替代的大背景下，内资企业有望进一步提高市场渗透率。使用，哈默纳科绿的谐波电产新宝来福同川福德大族其他120.0%有人100.0%10.3%18.1%4.5%箱所80.0%4.1%4.2%5.7%4.7%邮7.7%6.1%60.0%9.0%7.4%21.0%24.7%40.0%20.0%37.0%35.5%0.0%2020年2021年来源：GGII，国联证券研究所RV减速器市场格局方面，日企占据主导地位。日企纳博特斯克和住友在2020年和2021年市占率均超过50%。内资企业双传环动市占率由2020年9.3%提升至2021年15.10%；上市公司中大力德市占率稳中有升，较2020年提升1个百分点，从行业第4名上升至行业第3名。图表13：国内RV减速器市场格局10 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题120.00%纳博特斯克双环环动住友中大力德南通镇康秦川其他100.00%16.30%12.20%80.00%2.20%2.60%4.60%3.80%6.20%7.20%40.00%6.60%com4.30%60.00%9.30%15.10%ybjieshou@eastmoney.外传。20.00%54.80%仅供51.80%0.00%2020年报告不得2021年，来源：GGII，国联证券研究所本许可2.2主要受益标的经未，企业，在行业深耕多年，客户覆盖海内外主流车企。公司自2012年开始研发RV减速用器，不断在关键领域实现技术突破，目前已成为国内RV减速器龙头。公司2021年实使现营收53.91亿元，同比增长47.13%，实现归母净利润3.26亿元，同比增长536.98%。人图表15：双环传动历年归母净利润及增速（亿元）图表14：双环传动历年营业收入及增速（亿元）有营收营收YOY归母净利润归母净利润YOY所60箱60%4600%5050%3500%邮4040%3400%2300%3030%2200%2020%1100%1010%10%00%0-100%2017201820192020202120172018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所来源：公司年报，国联证券研究所中大力德：国内RV减速器top2上市公司。中大力德是从事机械传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服务的高新技术企业，主要产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等，为各类机械设备提供安全、高效、精密的动力传动与控制应用解决方案。公司2021年实现营收9.53亿元，同比增长25.3%，实现归母净利润0.81亿元，同比增长15.85%。图表16：中大力德历年营业收入及增速（亿元） 图表17：中大力德历年归母净利润及增速（亿元）11 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题12营收营收YOY40%归母净利润归母净利润YOY0.940%1035%0.830%0.730%20%825%0.610%620%0.50%0.4415%0.3-10%com10%0.2。2019-20%25%0.1-30%.传ybjieshou@eastmoney201720182019202020212017201820202021来源：Wind，国联证券研究所仅外告来源：Wind，国联证券研究所报绿的谐波从事精密传动得本装置的生产与销售工作，主要产品为谐波减速器以及其他精密设备，早年国内的谐波不可减速器领域由海外企业垄断，公司通过技术攻坚打破海外垄断，成为国内首家谐波减，许速器厂商。公司2021年实现营收4.43亿元，同比增长104.77%，实现归母净利润1.89经亿元，同比增长130.56%。图表18：绿的谐波历年营业收入及增速（亿元）未图表19：绿的谐波历年归母净利润及增速（亿元）营收营收YOY用，120%归母净利润归母净利润YOY5使2140%100%120%480%2100%人3有60%80%40%160%2所20%40%1箱0%120%邮-20%0%0-40%0-20%2017201820192020202120172018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所来源：公司年报，国联证券研究所电机：机器人实现精准操作的核心部件3.1 伺服电机伺服电机市场持续增长，机器人应用占比基本稳定。伺服电机的下游较为广泛，包含机床、电子制造设备、包装机械、纺织机械、机器人、塑料机械、医疗机械、食品机械以及其它领域，随着下游需求的不断提升，伺服电机的市场规模持续增长，据统计伺服电机规模已从2011年的25亿元提升至2020年的83亿元，总体保持稳定增长态势。从应用占比来看，早期机器人的伺服电机应用占比较低，而在2015年已快速提升至9%，之后占比保持在6%-9%的范围内，而随着市场规模整体的扩大，机器人领域12 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题所对应的伺服电机规模也将提升。图表20：伺服电机历年市场规模（亿元）图表21：伺服电机下游应用占比（2020年）90市场规模YOY8325%伺服电机下游应用占比：机器人10%9.0%8.7%8072677020%8%18.04%59606.2%52com15.01%4715.05%15.76%。14.66%6%5015%4112.67%35403011.16%.10%4%25传供30206.77%2%1.0%仅5%外00%0%20112015201820202011201220132014201520162017201820192020报告不来源：MIR睿工业，前瞻产业研究院，国联证券研究所来源：工控网，前瞻产业研究院，国联证券研究所3.2本，液冷电机可除传统的伺服电机外，液冷电机也有望应用于机器人领域。液冷电机的特点在于通过液体冷却技术同时实现了高效散热以及防水的功能。在高端电子产品、超级计算机的CPU散热中，液冷电机已有一定程度的应用，而在电动车领域绿源电动车也通过经，未用而导致的性能降低问题，但液冷电机目前依然存在价格较高的问题。使图表22：液冷发动机工作温度较低有人所箱邮来源：绿源电动车官网，国联证券研究所3.3 空心杯电机空心杯电机主要由后盖、接线端子、电刷、杯形绕组（转子）、转轴、定子等部件构成，其中定子由永磁体、壳体、法兰组成。外壳提供了恒定的磁场，使电机无铁损耗，所产生的转矩是均匀的，在较高的速度下可以减少振动及噪音，在低速下也能运行平稳。空心杯电机的主要应用领域为需要快速响应的随动系统，如光驱的随动控制、高灵敏的记录和检测设备、工业机器人、仿生义肢等产品。针对人形机器人的应用场景，空心杯电机可使用在机器人的手指部位，实现手指的快速响应以满足工作需求。13 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题图表23：空心杯电机拆解图来源：运控伺服，国联证券研究所邮

供.com传。ybjieshou@eastmoney外告仅不得报，本可许未龙头企业主要为鸣志电器、江苏雷利、大洋电机等。其中仅鸣志电器生产以应用方向，为机器人的空心杯电机，且具有美国沃尔玛AGV机器人独供经验。此外，当前鸣志电用器发展路径与世界龙头日本电产相似，通过横向并购海外公司并发展海外业务。使3.4控制器人有箱所制方式包括运动控制和力控制。运动控制主要控制机器人的位置，而力控制则控制机器人末端执行器的作用力与力矩，主要用于会与环境接触的加工机器人、装配机器人。控制器产品的精密性会极大影响机器人的工作表现，目前海外部分企业的控制器产品在性能表现上较为领先，能够满足绝大多数应用的需求，国产控制器产品仍有较多提升空间。图表24：工业机器人控制系统一般构成 图表25：ABB控制器IRC5系列14 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题供.com传。速国产化替代进程。ybjieshou@eastmoney外告仅得报本，3.5主要受益标的可目前国内伺服电机市场主要由海外企业所主导，许2020年国内汇川技术、台湾台未达、禾川科技的市占率合计为经22.2%，国内许多企业的伺服电机产品仍主打中低端市，场，随着伺服电机相关核心技术的进一步突破，国内厂商在未来有望上攻高端市场加用使图表26：国内伺服电机行业竞争格局（2020年）所有人日本安川日本三菱日本松下汇川技术箱台湾台达德国西门子禾川科技其他邮[值][值][值][值][值][值][值][值]来源：禾川科技招股说明书，国联证券研究所汇川技术：工控领域龙头，伺服国内第一。汇川技术早期从事变频器供应，目前已成为机电液综合产品及解决方案供应商，公司的工控产品广泛应用于各制造业装备，其中伺服系统在2021年以15.9%的市占率居于国内首位。公司2021年实现营收179.43亿元，同比增长55.87%，实现归母净利润35.73亿元，同比增长70.15%。15 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题图表27：汇川技术历年营业收入及增速（亿元）图表28：汇川技术历年归母净利润及增速（亿元）营收营收YOY归母净利润归母净利润YOY20060%40140%50%35120%100%1503040%2580%10030%2060%40%com。20%1520%50100%10%.5传-20%供ybjieshou@eastmoney00%0-40%仅外2017201820192020202120172018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所告得来源：公司年报，国联证券研究所不禾川科技：国内工业自动化控制设备领军企业，伺服系统国产品牌位列第二。，报可本统、PLC等，覆盖了工业自动化领域的控制层、驱动层和执行传感层和工业富联、宁德时代、顺丰控股、三通一达、隆基股份、捷佳伟创、先导智能、蓝思科技、埃夫特许未等多家行业龙头企业。公司经2021年实现营收7.51亿元，同比增长38.13%，实现归，母净利润1.1亿元，同比增长3%。用图表30：禾川科技历年归母净利润及增速（亿元）图表29：禾川科技历年营业收入及增速（亿元）营收营收YOY归母净利润归母净利润YOY8有人使80%1.2140%770%1.0120%6所60%100%550%0.880%箱4邮40%0.660%330%0.440%220%20%110%0.20%00%0.0-20%20182019202020212018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所来源：公司年报，国联证券研究所鸣志电器：借力技术储备优势，空心杯电机前景广阔。鸣志电器利用早期在直流无刷系统的研发中所储备的技术优势，进一步研发出独特的无齿槽空心杯无刷电机，具有无齿槽转矩、低振动噪音及运转平顺等特点，控制模型线性化，最高转速可达10万转，在生物医疗、小型精密机器人等领域拥有广泛的应用前景。公司2021年实现营收27.14亿元，同比增长22.66%，实现归母净利润2.80亿元，同比增长39.27%。图表31：鸣志电器历年营业收入及增速（亿元） 图表32：鸣志电器历年归母净利润及增速（亿元）16 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题营收营收YOY归母净利润归母净利润YOY3025%345%25340%20%35%20230%15%25%15220%10%101.com。15%55%110%5%00%00%传20172018201920202021供20172018201920202021外来源：公司年报，国联证券研究所来源：公司年报，国联证券研究所报告，得4.本4.1结构件基本情况介绍可许传统的工业机器人的结构件主要包含外部壳体、驱动装置、传动机构等部件。特斯拉通过自身丰富的供应商资源，或可在汽车结构件与机器人结构件之间形成联动，共享供应商资源。，未图表33：德国KUKA机器人结构拆解使用图表34：旭升股份结构件产品有人所箱邮来源：《工业机器人技术基础》，亿欧智库，国联证券研究所 来源：旭升股份官网，国联证券研究所2021年12月，特斯拉全球副总裁陶琳表示，特斯拉上海工厂已经实现超过90%的供应链本土化。参考特斯拉汽车国内供应链占比，人形机器人量产阶段或将引入国内供应商，国产结构件供应商有望迎来新增量。我们认为人形机器人量产阶段或依托现有汽车供应链体系，其中结构件部分技术难度低于动力系统和AI系统，国内龙头企业已形成规模，切入机器人供应链的可能性较高。4.2 主要受益标的拓普集团：汽车NVH龙头，技术行业领先。拓普集团在汽车NVH（即减振降噪以及舒适性控制）领域的技术水平居于国内前列，是国内较早进入全球整车配套零部件采购体系的自主品牌汽车零部件供应商。公司是特斯拉供应链中极为重要的一环，自17 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题2016年正式成为特斯拉供应商，主要负责提供底盘系统、副车架、内饰等，2020年依托特斯拉成功开拓汽车热管理业务，2021年1-9月特斯拉升至拓普集团第一客户，占总营收比重为41.47%，未来人形机器人量产有望为拓普集团带来增量。公司2021年实现营收114.63亿元，同比增长76.05%，实现归母净利润10.17亿元，同比增长61.93%。图表35：拓普集团历年营业收入及增速（亿元）图表36：拓普集团历年归母净利润及增速（亿元）.com。140100%12传80%120ybjieshou@eastmoney60%80%10100仅供8外40%告60%得8040%620%报不600%40本20%4，-20%200%2可-40%0-20%0-60%20172018201920202021许20172018201920202021经来源：公司年报，国联证券研究所未来源：公司年报，国联证券研究所旭升股份：深耕铝合金压铸件，产品受主流客户认可。旭升股份的主要产品为，热成型压铸锻造的精密铝合金零部件，下游应用领域覆盖汽车行业及其他机械制造业，用曾荣获特斯拉“杰出合作伙伴”。公司与特斯拉的合作基础深厚，自2014年起与特斯使拉全面合作，由个别零部件供应商逐渐发展为全面供应传动系统、悬挂系统等结构件供应商。同时，自2015年起，特斯拉一直是旭升股份第一大客户，总营收贡献率数人有2021年实现营收30.23亿元，同比增长85.77%，箱所4.13亿元，同比增长24.16%。邮图表38：旭升股份历年归母净利润及增速（亿元）图表37：旭升股份历年营业收入及增速（亿元）营收营收YOY归母净利润归母净利润YOY35100%580%30460%80%425340%2060%320%21540%1020%20%1-20%5100%0-40%2017201820192020202120172018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所来源：公司年报，国联证券研究所安洁科技：绑定头部客户，横跨消费与汽车两大赛道。安洁科技为各类智能数码产品以及新能源汽车提供精密功能性器件的生产，在存储器和电脑业务方面切入微软和苹果供应链，汽车领域已进入特斯拉供应链并为Powerwall储能系统和Model3进行零部件供应。公司2021年实现营收38.84亿元，同比增长33.68%，实现归母净18请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题利润1.99亿元，同比增长-57.50%。图表39：安洁科技历年营业收入及增速（亿元）图表40：安洁科技历年归母净利润及增速（亿元）营收营收YOY归母净利润归母净利润YOY4560%8200%4050%6150%3540%4100%3030%2com。50%2520%00%2020172018201920202021-50%10%-215传-100%在具体完成某项任务时的基本流程也可分为感知、决策和执行三个层面，因此我们认ybjieshou@eastmoney100%-4.外-150%仅5-10%-6得-200%0-20%-8-250%20172018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所报不来源：公司年报，国联证券研究所本许可，5.半导体芯片及器件人形机器人需要多种半导体产品。经特斯拉的人形机器人定位于执行家庭服务与工，未使用为人形机器人在半导体产品的使用上可以参考特斯拉的Model系列轿车：包括实现数字、图像、声音等多类型数据处理的主控芯片、各类功能实现所需要的控制单元芯片有MCU和动力单元所需要的核心器件IGBT。所图表41：人形机器人半导体产品使用情况箱芯片类型应用描述邮主控芯片可使用自动驾驶FSD芯片及平台MCU实现人形机器人各系统的功能控制，例如手部与足部的运动控制IGBT用于动力单元主电驱、OBC等系统实现交直流转换来源：国联证券研究所整理5.1 主控芯片：自研FSD芯片生态完善汽车端决策层生态完善，FSD芯片助力人形机器人。特斯拉在智能汽车的决策层具备非常深厚的技术积累：在硬件层面公司已经开发了自有的FSD（FullSelf-Drive）全自动驾驶系统及FSD芯片，FSD芯片主要作用是将视觉系统采集到的图像信息通过神经网络模型相关算法进行处理并做出实施决策。以2019年在Model3上批量交货的FSD芯片为例，该芯片采用三星的14nmFinFET工艺，面积约为260平方毫米，集成了CPU、GPU、NPU、ISP和各种硬件加速器。与智能汽车类似，人形机器人也是通过摄像头等感知传感器对周边的信息进行采集，我们认为特斯拉基本会使用自研的FSD芯片作为人形机器人的主控芯片，高性能的FSD芯片将会帮助人形机器人实现一19 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题系列的复杂功能。图表42：FSD芯片基本架构 图表43：FSD芯片各模块介绍来源：wikichip，国联证券研究所邮

模块模块介绍CPU12个，工作频率2.2GHz，Cortex-A72核，每三个组成一个集群.com。GPU1个，工作频率2GHz，最高算力可以达到600GFLOPS供个左右的机电执行器，我们初步判断每个人形机器人至据，人形机器人全身共有ybjieshou@eastmoney40仅2个，每个均包含32MB的SRAM96×96MAC阵NPU传告列，最高算力达到36.86TOPS报不具备24位流水线，每秒可处理10亿像素，具备降噪功能本，经许，未使用少需要搭载30~40颗MCU，考虑到人形机器人的控制对于精度的要求非常高，所使用的控制器应该为更高端的32位MCU。人在汽车智能化、电动化所有MCU市场规模增长，箱根据ICInsights数据，2021年全球MCU市场需求旺盛，全年销售额增长23%至196亿美元，预计2022年将增长10%至215亿美元，2026年将达到272亿美元，2022-2026年CAGR为6.77%。2020年全球MCU市场下游应用中，汽车与工业占比位列前二，分别为35%和24%；国内MCU市场下游应用中，消费电子占比最大达到26%，其后分别为计算机与网络（19%）、汽车电子（15%）等。图表44：2019-2021年全球MCU市场规模20 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题300市场规模(亿美元)yoy(%)35%CAGR=6.77%25030%25%20020%.com。15%15010%1005%ybjieshou@eastmoney传0%15.00%-5%50仅供外-10%告得0-15%2019202020212022E2026E报，不图表45：2020年全球MCU市场下游分布本可图表46：2020年中国MCU市场下游分布4.00%5.00%经许未15.00%14.00%35.00%，10.00%26.00%用18.00%19.00%使24.00%15.00%人有消费电子计算机与网络汽车电子汽车工业消费电子医疗健康航空国防其他IC卡工业控制其他所来源：ICInsights，国联证券研究所来源：ICInsights，国联证券研究所邮市场份额集中在国外厂商。根据ICInsights数据，2021年全球MCU市场份额前五名分别为NXP（18.8%）、Microchip（17.8%）、Renesas（17%）、ST（16.7%）Infineon（11.8%），前五大厂商共占据82.1%的市场份额，在寻求芯片自主可控的大背景下，国内MCU厂商的替代空间较大。图表47：2021年全球MCU市场份额21 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题17.90% 18.80%邮

11.80%com17.80%供16.70%传。ybjieshou@eastmoney.17.00%仅不得外报STInfineonOthers本可，来源：ICInsights，国联证券研究所许国内厂商积极布局工控与汽车领域，建议关注兆易创新。在MCU领域，国内4位、8位和16位的MCU经自给率较高，已经在消费电子领域实现了替代，但在性能未要求较高的工控、汽车领域自给率还较低，市场主要被国外厂商占据。2021年由于，全球MCU产能的紧张以及下游需求出现高景气，全球MCU市场出现了供不应求的情况。在此背景下，国内MCU龙头兆易创新积极完善产品矩阵，已成功量产35个系列约400种型号的用MCU产品，可以满足高、中、低端各种市场需求，公司40nm人车规级MCU使已经完成流片并进入客户测试，车规MCU产品的性能要求相较工业类有MCU更高，我们认为未来人形机器人也有望成为兆易创新的业绩增长的驱动力之一。所箱5.3IGBT：动力单元核心器件，SiC厂商有望受益动力总成系统：IGBT是人形机器人不可或缺的器件。人形机器人进行任何任务的执行均离不开动力总成系统，动力总成系统包括动力电池、驱动电机、电池管理系统等。特斯拉在动力电池及电池管理系统领域具备较强的技术积累，参考特斯拉Model汽车配置，我们认为人形机器人也需要电机（逆变器）、充电模块（类似新能源汽车OBC）等，这增加了对于功率器件IGBT的需求。IGBT在人形机器人中的作用包括：在逆变器中将直流转换为交流，从而驱动电机运行；在充电器中实现交流到直流的转换并进行高低压变换。IGBT：电气电子领域的“CPU”。IGBT全称为绝缘栅双极型晶体管，它由绝缘栅型场效应管和双极型三极管两个部分组成，其兼具MOSFET输入阻抗高、控制功率小、驱动电路简单、开关速度快和BJT通态电流大、导通压降低、损耗小等优点。IGBT可分为单管、IPM和IGBT模块：IGBT单管主要用于小功率家用电器、分部式光伏逆变器、小功率变频器，制造工艺为环氧注塑工艺；IPM模块应用于白色家电中的变频空调、变频洗衣机，制造工艺为环氧注塑工艺；IGBT模块应用于大功率变频器、电焊机、新能源车、集中式光伏等领域，制造工艺为灌胶工艺。按照电压等级划分，600V以下的低压IGBT主要应用于消费电子领域，600V~1200V的中压IGBT22 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题主要应用于新能源车、光伏、工业等领域，1700V以上的超高压IGBT主要应用于轨交、风电、智能电网领域。新能源汽车与光伏成为IGBT市场主要增量领域。根据Omdia数据，全球IGBT市场规模2024年预计达到66.19亿美元，2020-2024年CAGR约为5.16%；中国IGBT市场规模2024年预计达到25.76亿美元，2020-2024年CAGR约为4.34%，中国市场占全球比例约为40%左右。2020年以来，新能源汽车、光伏和储能等领域com对于IGBT需求呈现高增长，已经成为IGBT市场核心驱动力。.传供ybjieshou@eastmoney图表48：2017-2024年全球IGBT市场规模图表49：2017-2024年中国。IGBT市场规模市场规模（亿美元）yoy(%)yoy(%)市场规模（亿美元）70报告20%30不得30%6015%25，25%本20%5010%152015%可405%许10%300%5%20-5%100%-5%510-10%-10%未0-15%经0-15%2017201820192020E2021E2022E2023E2024E2017201820192020E2021E2022E2023E2024E来源：Omida，国联证券研究所使用，来源：：Omida，国联证券研究所第三代半导体SiC功率器件厂商有望受益。目前新能源车使用的IGBT基本为硅人基器件，基于第三代半导体SiC的功率器件在新能源领域还未大规模使用。相比于有硅材料，SiC材料的击穿电场强度更高，可以达到硅材料的10倍以上，因此基于SiC所制备的功率器件具备更高的耐压性，同时还具备更好的耐高温特性和更低的开关损耗。箱邮SiC功率器件主要应用领域包含新能源汽车、电力供应、光伏、UPS通信、轨交以及航天军工等，其中新能源汽车市场有望在2023年迎来快速上量，成为SiC器件市场增长的主要驱动力，光伏领域的发展也将进一步刺激市场增长。根据Yole数据，SiC功率半导体市场产值到2025年将达到25.62亿美元，2019-2025年CAGR为29.6%。作为特斯拉最热销的车型之一，Model3是新能源汽车领域第一款使用SiC功率器件（SiCMOSFET）的车型，基于此我们认为人形机器人功率器件部分也会使用一定比例的SiC器件，国内的SiC厂商有望迎来新的增量领域。图表50：2019-2026年全球SiC功率器件市场规模23 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题邮

供.com传。ybjieshou@eastmoney外告仅得报不，本可许能出色和下游进入汽车或光伏领域，实现批量出货的IGBT企业将会率先进入人形机经器人产业链，因此我们建议关注国内IGBT模块龙头斯达半导和轨交领域IGBT龙头未时代电气；第三代半导体领域国内企业以产业链单一环节为主，行业技术壁垒高，海，外龙头企业如意法半导体、英飞凌均采用IDM模式，因此我们建议关注具备全产业链整合生产（衬底/外延/器件/封测）能力的三安光电。使用人所单一的摄像头实现自动驾驶功能。我们认为人形机器人应用场景相对于自动驾驶汽车箱更加封闭，人性机器人在室内需要实现更高精度定位，因此除了使用摄像头外，还应该使用少量毫米波雷达配合摄像头实现在室内的精准定位，提升机器人任务执行的准确率。除了会使用进行环境感知的传感器外，与普通工业机器人一样，人形机器人也需要普通的位置、压力、速度、力矩等测量类型的传感器。6.1 摄像头：性价比最高的感知传感器之一以车载摄像头为例：镜头与图像传感器价值量较高。普通的车载摄像头由图像传感器、光学镜头、图像信号处理器及各种结构件组成，根据ONSEMI数据，车载摄像头中图像传感器、模组封装和镜头的成本占比分别为50%、25%和14%，因此我们主要关注光学镜头以及图像传感器赛道相关机会。图表51：车载摄像头模组示意图24 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题供.com传。ybjieshou@eastmoney外得报告不光学镜头，人形机器人使用性能更优的玻璃镜头。光学镜头按照制备材料不同可分为玻璃镜头（G）、塑胶镜头（本可P）和玻塑混合镜头（G+P），玻璃镜头相比塑胶镜头在折射率、许稳定性、环境耐受性等性能上具有更好的表现，但成本和制备难度也更高。玻璃镜头制备工艺主要包括模造成型工艺、晶圆级光学器件工艺（WLO，WaferLevelOptics）和晶圆级玻璃工艺（WLG，经WaferLevelGlass）。人形机器人主要通过摄像头对周边，ADAS相同的玻环境信息进行采集，因此我们认为人形机器人也采用与特斯拉汽车未璃镜头。使用模造成型工艺是制备玻璃镜头的主流工艺，技术壁垒高。模造成型工艺技术发人展较为成熟，是当前行业内制备玻璃镜头的主流工艺，该方法的基本原理是将预加工的玻璃胚胎放置于精密成型模具中，加热升温使玻璃软化，再向模具表面加压使玻璃有箱所邮图表52：基于等温和非等温条件下的模造玻璃制备流程等温条件下 非等温条件下来源：《Analysisofformdeviationinnon-isothermalglassmolding》，国联证券研究所机器视觉成为光学镜头重要增长领域。根据中国机器视觉产业联盟数据，机器视觉系统中游零部件环节成本占比最大（45%），其次为软件开发（35%）、组装集成（15%）和维护（5%），中游零部件主要包括光源、镜头、相机和视觉控制系统等。根据奥普25 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题特公司机器视觉整体解决方案显示，光学镜头约占中游零部件成本的15.6%。益于智能制造加速，基础建设投资力度加大，我国机器视觉市场规模由2018年的102亿元增长至2020年的144亿元，2021年市场规模达到181亿元，预计2022年将达到229亿元。根据中游成本结构测算，2021年国内机器视觉领域光学镜头市场规模为12.7亿元，预计2022年将达到16.1亿元，4年CAGR为23.8%，市场规模增长较快。图表53：中国机器视觉系统成本占比.com。图表54：机器视觉中游零部件成本占比供传ybjieshou@eastmoney15%告仅得15.60%报不外45%35.30%本，25.70%35%可许23.30%经零部件软件开发组装集成维护视觉控制系统光源及控制器相机镜头，未来源：中国机器视觉产业联盟，国联证券研究所来源：中国机器视觉产业联盟，国联证券研究所用使图表56：2018-2022年机器视觉镜头市场测算图表55：2018-2022年中国机器视觉市场规模有人250市场规模(亿元)所yoy(%)30%18市场规模(亿元)yoy(%)30%箱25%1625%20014邮20%820%150121015%15%10010%610%505%45%200%00%20182019202020212022E20182019202020212022E来源：中国机器视觉产业联盟，国联证券研究所来源：中国机器视觉产业联盟，国联证券研究所图像传感器CMOS图像传感器逐步占据市场主导地位。在摄像头模组中，图像传感器决定着摄像头的成像品质以及其他组件的结构和规格，CMOS（ComplementaryMetalOxideSemiconductor）图像传感器和CCD（Charge-CoupledDevice）图像传感器是当前主流的两种图像传感器。其中CCD电荷耦合器件集成在单晶硅材料上，像素信号逐行逐列依次移动并在边缘出口位置依次放大，而CMOS图像传感器则被集成在金属氧化物半导体材料上，每个像素点均带有信号放大器，像素信号可以直接扫描导出，即电信号从CMOS晶体管开关阵列中直接读取，不需要逐行读取。从20世26 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题90年代开始，CMOS逐步取代CCD占据市场主导地位，CMOS图像传感器的优势包括：1）成本层面上，CMOS图像传感器芯片一般采用适合大规模生产的标准流程工艺，在批量生产时单位成本远低于CCD；2）尺寸层面上，CMOS传感器能够将图像采集单元和信号处理单元集成到同一块基板上，体积得到大幅缩减，适用于移动设备和各类小型化设备；3）功耗层面上，CMOS传感器相比于CCD保持着低功耗和低发热的优势。图表57：CMOS图像传感器组成.com。图表58：CMOS图像传感器原理图供传ybjieshou@eastmoney外告仅不得报，本可许经来源：思特威招股说明书，国联证券研究所，未来源：思特威招股说明书，国联证券研究所CMOS图像传感器根据感光元件安装位置可分为：前照式结构（FSI）、背照式用结构（BSI）。1）前照式结构为CMOS图像传感器传统结构，即自上而下的五层结使构，分别是透镜层、滤色片层、线路层、感光元件层和基板层。光从正面入射时，采用FSI结构的CMOS图像传感器需要光线经过线路层的开口后到达感光元件层进行人有箱邮所2）背照式结构CMOS图像传感器将感光元件位置更换至线路层上方，感光层仅保留部分逻辑电路。采用背照式结构光线可从背面入射直接到达感光元件层，电路布线阻挡和反射等因素带来的光线损耗大幅减少。与前照式相比，背照式感光效果显著提升，但设计和工艺难度均较大且成本较高。图表59：前照式结构（FSI）和背照式结构（BSI）27 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题来源：MEMS，国联证券研究所邮

CMOS图像传感器根据快门曝光方式不同分为：卷帘快门（RS，RollingShutter）和全局快门（GS，GlobalShutter）。1）卷帘快门通过控制光敏元逐行或逐列进行曝光来扫描完成所有像素单元的曝光。在感光度和低噪声成像上较全局快门有一些优势，但需要足够的曝光时间，适合远距离拍摄静止或移动速度较慢的对象；2）全局快门图像传感器可使全部光敏元像素点在同一时间接收光照，是高速摄影等应用.com。场景下的最佳快门方式，在需要实时进行精准的影像捕捉以及识别的场景（例如快速行驶的汽车车牌、无人机飞行时的避障系统等），全局快门传感器已经成为首选供（主要包括产线检测、不良品筛检、条码识别、自动化流水线运动等），新兴下游应ybjieshou@eastmoney仅全球CIS市场保持快速增长。得益于多摄手机的广泛普及和安防监控、智能车传载摄像头和机器视觉的快速发展，CIS的整体出货量及销售额随之不断扩大。根据外报不Frost&Sullivan数据，全球CIS出货量从2016得年的41.4亿颗增长至2020年的77.2亿颗，4年CAGR为16.9%，预计2025年将达到116.4亿颗，2021-2025年CAGR为8.5%；全球CIS销售额从2016可年的94.1亿美元增长至2020年的179.1亿美元，4许年CAGR为17.5%，预计2025年将达到330亿美元，2021-2025年CAGR为11.9%。AIoT和5G为机器视觉注入活力。机器视觉指的是通过计算机、图像传感器及其他相关设备模拟人类视觉功能的技术，以赋予机器经“看”和“认知”的能力。从使用场，景来看，随着AI和5G未技术的商用落地，机器视觉不再局限于传统的工业中的应用使用用市场不断涌现，包括无人机、扫地机器人、AR/VR等，为机器视觉行业发展注入新活力，同时对图像传感器的技术水平也提出了更高的要求。在机器视觉新兴应用领有域中，全局快门的应用广度与深度都在迅速提升。全局快门CMOS图像传感器每个所像素处都增加了采样保持单元，使得所有像素可以同时捕获图像，从而避免了在高速拍摄场景下因每行像素曝光时间差异而形成的“果冻效应”，而卷帘快门CMOS图像箱传感器难以避免“果冻效应”，因此全局快门技术是众多新兴机器视觉应用领域内的必要核心技术，应用前景广阔。根据Frost&Sullivan数据，全球新兴领域全局快门CIS出货量从2018年的1100万颗增长至2020年的6000万颗，预计2025年将达到3.92亿颗，5年CAGR为27.6%。图表60：2018-2025年全球新兴领域全局快门CIS出货及增速28 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题全球新兴领域全局快门CIS出货量(亿颗） yoy(%)邮

4.5180%4160%3.5140%3com120%2.5。100%2供.传80%1.560%ybjieshou@eastmoney外1告仅得40%0.5报不20%00%2018201920202021E2022E2023E2024E2025E本可，来源：Frost&Sullivan，国联证券研究所许全球CIS市场：国外厂商主导，CR5超过80%。全球CIS市场呈现头部龙头垄经断局面，根据华经产业研究院数据，以出货量口径计算，2020年CR5供应商合计未占据96%的市场份额，其中格科微以20.4亿颗位居全球第一；以销售额计算，2020，年索尼占有39.1%的市场份额，CR5为83.3%。根据Counterpoint预测，2022年全球CIS市场将达到219亿美元，索尼将占有39.1%的市场份额，其次是三星（24.9%）、豪威科技（用12.9%）、格科微（4.7%）、安森美（4.5%）、海力士（3.5%）、人意法半导体（使2.5%）和思特威（2.3%），CR5为86.1%。有建议关注所箱人形机器人利好光学镜头与图像传感器企业。基于特斯拉汽车目前所使用的纯视觉方案，我们判断人形机器人使用摄像头的确定性较高，这将利好国内光学镜头与图像传感器企业，建议关注具备模造玻璃技术与制造优势的联创电子（特斯拉汽车镜头供应商）以及国内CIS龙头企业韦尔股份。6.2 毫米波雷达：配合摄像头提升感知精度毫米波雷达：具备精确位置检测性能，分辨率高。特斯拉凭借出色的图像处理算法在汽车上证明了纯视觉方案的可行性，但是摄像头本身也有其不足的地方，包括受天气影响大，距离误差大等。人形机器人在室内相对封闭的场合工作时，需要对四周的墙体有精确的定位，这时如果使用毫米波雷达再配合摄像头即可达到更高的定位精确度。毫米波雷达按照可测距离分为短距雷达（ShortRangeRadar，SRR）、中距雷达（MediumRangeRadar，MRR）和长距雷达（LongRangeRadar，LRR），其优点是可以实现精确位置检测，分辨率高，缺点是信号容易被遮挡，感知信号少。图表61：毫米波雷达示意图 图表62：毫米波雷达分类29 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题类别汽车应用场景短距雷达紧急制动、自动距离控制，例如ACC（自适应巡航）中距雷达刹车辅助、紧急制动，例如CTA（倒车车侧警示）com盲区探测、车道保持和变道辅助、后置雷达碰.。长距雷达撞报警或防撞保护、十字路口交通监控，例如供传ybjieshou@eastmoney外来源：《智能网联汽车》，国联证券研究所报来源：《智能网联汽车》，国联证券研究所国内以主流告Tier1厂商为主，关注国内汽车电子核心供应商。得随着自动驾驶的快本2026年中国毫米波速发展，带动毫米波雷达需求上升。根据头豹研究院数据，预计不可雷达市场将达到约300亿元。目前中国毫米波雷达市场还以国外主流的，Tier1厂商为许主，例如博世、大陆等，它们拥有大量的技术与产品迭代经验，已经形成了庞大且稳经定的客户群体；国内的汽车电子供应商起步较晚，少数企业如德赛西威、华域汽车已未经实现了24GHz毫米波雷达的量产，其中德赛西威在投资者互动平台表示公司77GHz，毫米波雷达已经在多个国内主流车型上实现量产。我们认为人形机器人实现用量产后将会为毫米波雷达市场带来增量需求，建议关注国内汽车Tier1领先厂商德赛西威。使6.3人常规传感器：实现机器人状态监测有多种内部传感器配合实现机器人自身状态的监测。与普通机器人类似，由于仍所然有许多机械结构件，人形机器人需要通过位置传感器、力矩传感器、压力传感器和箱邮温度传感器等实现对于自身位置、速度和加速度，结构件的角度、角速度和角加速度等的测量，从而实现对于自身状态的监测。除此之外，这些监测数据还会反馈到控制系统，帮助人形机器人更好的完成下一步动作。关注细分传感器优势厂商。力矩传感器一般能够对各种旋转或非旋转的机械部件上的扭转力感知进行检测，建议关注国内少有的具备力矩传感器自主生产能力的八方股份；位置传感器又分为接触式传感器和接近式传感器，建议关注高精度定位领域领先厂商华测导航；具备多类型传感器同时还是汽车行业供应商的企业也具备一定的竞争力，建议关注汽车领域传感器的核心供应商保隆科技。面板玻璃提升人机交互体验7.1 面板玻璃基本情况介绍人形机器人的应用场景较为丰富，除工业用途外，或可应用于线下门店、福利院、社区服务以及家庭服务等场景，因此人形机器人不可避免地需要具备人机交互功能。人形机器人的头部正面由一块面板玻璃所覆盖，用户可通过面板玻璃上显示的信息直观地人机交互。30 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题目前与机器人面板玻璃类似的产品已有较多应用，如智能汽车的中控屏、笔记本电脑屏幕、智能穿戴设备的显示屏等等，未来在人形机器人面部的面板玻璃产品可以有效地提升人机交互体验。图表63：人形机器人面板玻璃可显示信息图表64：蓝思科技新能源汽车玻璃产品供.com传。ybjieshou@eastmoney外告仅不得报本来源：凤凰网，国联证券研究所可7.2主要受益标的许蓝思科技：玻璃盖板龙头企业，智能化浪潮持续推动业绩增长。经蓝思科技是全，球领先的智能终端视窗未ODM企业，通过与上游的康宁玻璃合作，公司的玻璃盖板产品用广泛应用于智能手机、笔记本电脑、平板电脑等智能产品，未来越来越多的智能化产使品也将持续推动盖板玻璃的市场空间。公司2021年实现营收452.68亿元，同比增长人22.55%，实现归母净利润20.70亿元，同比增长-57.72%。有图表66：蓝思科技历年归母净利润及增速（亿元）图表65：蓝思科技历年营业收入及增速（亿元）营收箱所营收YOY归母净利润归母净利润YOY500邮60%60350%50%50300%400250%40%40200%300150%30%30100%20020%2050%10010%100%-50%00%0-100%2017201820192020202120172018201920202021来源：公司年报，国联证券研究所来源：公司年报，国联证券研究所材料：碳纤维、磁材和聚氨酯8.1 基本情况介绍特斯拉人形机器人展示PPT中介绍Optimus将采用轻质材料制成。结合观察当前主流轻量化工业机器人使用材料，多数以碳纤维或铝镁合金等复合材料制作机械臂。碳纤维具有质量轻、强度高、刚度高、耐疲劳、耐腐蚀等多方面优势，31 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题考虑到人形机器人进行搬运工作时，关节处需承受高负荷工作，需抗磨损，因此碳纤维材料导入概率较大。邮箱

电机轻量化也符合人形机器人发展方向，当前已应用于特斯拉等新能源车、风电等产业的稀土永磁材料，或将切入机器人供应链，其制成的电机在轻量化、体积、能耗等方面均具备优势，综合来看符合机器人轻量化需求。此外，高性能钕铁硼材料已广泛应用于工业机器人领域，2020年工业机器人消费占高性能钕com铁硼比重达12.8%，特斯拉机器人或选择稀土永磁及制品作为电机材料。供.传bjieshou@eastmoneyy12.8%图表67：2020年工业机器人消费占高性能钕铁硼比重达。告仅新能源汽车得外节能变频空调工业机器人传统汽车消费类电子产品其他本报，不[值]可[值]许[值]未经[值]，[值]使用[值][值]有人所聚氨酯全称为聚氨基甲酸酯，是一种新兴的有机高分子材料，可以与塑料、橡胶、泡沫、纤维等合成。其中软性聚氨酯泡沫塑料广泛用于汽车内饰，可提高汽车的安全系数，硬质聚氨酯可通过添加阻燃剂增强汽车安全性。在人形机器人材料的选用当中，聚氨酯可充当内部缓冲的填充材料，以此提升机器人负载能力和抗冲击能力。8.2 主要受益标的中科三环：稀土磁材行业龙头，机器人产业或将催化增量需求。公司主要从事钕铁硼稀土永磁材料和新兴磁性材料的研发和生产，是稀土永磁行业第一家上市公司，同时是全球最大的钕铁硼永磁制造商之一。公司专利内容覆盖大量永磁材料制造技术，对高档铷铁硼磁体质量的改善形成技术壁垒。目前公司产品主要销售对象以汽车领域为主，2016年与特斯拉签订合作协议提供永磁材料。特斯拉人形机器人有望抬升稀土永磁电机的需求空间。公司2021年实现营收71.46亿元，同比增长53.60%，实现归母净利润3.99亿元，同比增长208.44%。图表68：中科三环历年营业收入及增速（亿元） 图表69：中科三环历年归母净利润及增速（亿元）32 请务必阅读报告末页的重要声明投资策略│投资策略专题80营收营收YOY60%归母净利润归母净利润YOY4.5250%7050%4.0200%3.56040%3.0150%5030%2.540100%2.020%301.550%10%201.00%100%0.50.0-50%0-10%2016com2018。201920202021201620172018201920202021供.传来源：公司年报，国联证券研究所仅来源：公司年报，国联证券研究所外金力永磁：全球稀土永磁龙头，兼具机器人产品经验与特斯拉合作关系。得公司深耕稀土永磁材料十余年，是新能源汽车、风力发电和节能空调领域的供应不报商，其中新能源汽车领域市占率全球第二，2020年9月公司与特斯拉开启合作，本，为其供应稀土永磁产品。此外，金力永磁产品广泛应用于机器人及智能制造，且可具有领先优势，助力公司更有可能切入未来机器人供应链。公司2021年实现营许收40.80