工业机器人技术及应用 课件 项目4.1 构建工业机器人最小仿真系统

项目4工业机器人的手动操作《工业机器人技术及应用》4.1构建工业机器人最小仿真系统工业机器人的手动操作4.1构建工业机器人最小仿真系统RobotStudio是ABB公司开发的工业机器人离线编程软件，RobotStudio以ABBVirtualController为基础，与机器人在实际生产中运行的软件完全一致。因此，通过RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所用均为车间中实际使用的真实机器人程序和配置文件。其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际工作台上进行的工作都可以在虚拟示教台（QuickTeach™）上完成，因而是一种非常出色的软件工具。图4-2RobotStudio启动界面4.1构建工业机器人最小仿真系统1.双击桌面快捷方式RobotStudio，打开RobotStudio软件，如图4-1-1所示。图4-1-1

RobotStudio启动界面4.1构建工业机器人最小仿真系统2.在打开的界面中，选择创建空工作站，创建后界面如图4-1-2所示。图4-1-2RobotStudio空工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统导入ABB工业机器人到工作站左键单击基本菜单栏中的ABB模型库，选中IRB120型工业机器人，在弹出的对话框选择确定后，ABBIRB120机器人就添加到工作站中。如图4-1-3所示。实际应用中可根据项目的需求选择工业机器人的型号。图4-1-3RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统4.加载工业机器人工具

选择“导入模型库”，“设备”“trainingobject”中的mytool，如图4-1-4所示。图4-1-4RobotStudio工作站

4.1构建工业机器人最小仿真系统加载后工具MyTool出现在布局及机器人基座处。如图4-1-5所示。图4-1-5RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法为，在布局中的MyTool上按住鼠标左键，向上拖到“IRB120_3_58_01”后松开左键，弹出如图4-1-6所示对话框，单击“是”。工具MyTool安装到机器人上效果如图4-1-7所示。图4-1-6RobotStudio工作站图4-1-7

RobotStudio工作站

将MyTool安装到机器人手腕上，其操作方法也可采用，鼠标右键单击布局中的MyTool，选择“安装到”“IRB120_3_58_01”。4.1构建工业机器人最小仿真系统5.加载工业机器人工件选择“导入模型库”，“设备”“trainingobject”中的curvingthing，见图4-5，添加后工件，如图4-1-8所示。图4-1-8RobotStudio工作站工器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为：鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图4-10所示。4.1构建工业机器人最小仿真系统

工件离机器人较远，显示工业机器人的工作区域操作方法为：鼠标右键单击布局中的“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，其白色空间内为机器人可达区域，如图4-1-9所示图4-1-9RobotStudio工作站件不在工业机器人的工作区域，需设置curvingthing的位置，其操作方法为：鼠标右键单击curvingthing，选择设定位置，如图4-11所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，单击应用，再单击关4.1构建工业机器人最小仿真系统

工件不在工业机器人的工作区域，需设置curvingthing的位置，其操作方法为：鼠标右键单击curvingthing，选择设定位置，如图4-1-10所示。在弹出的对话框中设置其合适位置，设定完毕后，单击应用，再单击关闭。图4-1-10RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统

注意：设定位置时，以大地坐标为参考坐标，坐标原点在机身底座的中心，xyz方向以图4-1-10箭头所指示。至此一个最小的工业机器人工作站模型建立完成，如图4-1-11所示图4-1-11RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统6.

创建控制系统在“基本”功能选项卡，单击“机器人系统”的“从布局”，如图4-1-12所示。图4-1-12RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统

设定好系统名称和位置，注意路径建议不要出现中文，选择RobotWare（如果安装有多个，选择对应的RobotWare版本），单击“下一个”，

如图4-1-13、图4-1-14所示。图4-1-13RobotStudio工作站图4-1-14RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统单击“选项”，如图4-1-15所示。图4-1-15RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统在弹出如图4-1-716所示-的对话框中，作以下修改：(1)更改默认语言：单击“DefaultLanguage”>去掉“English”前面的勾>勾选“Chinese”。图4-1-16RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统(2)选择现场总线及协议：单击“IndustrialNetworks”>勾选“709-1DeviceNetMaster/Slave”；单击“AnybusAdapters”>勾选“840-2PROFIBUSAnybusDevice”。修改完成后的概况如图4-1-17所示。图4-1-17RobotStudio工作站4.1构建工业机器人最小仿真系统

单击确定后，回到图4-1-15，单击完成。系统建立完成后，