工业机器人技术及应用 课件 项目1.2 工业机器人的组成

项目1工业机器人认知《工业机器人技术及应用》1.2工业机器人的组成工业机器人认知1.2工业机器人的组成知识目标：掌握工业机器人的组成原理。能力目标：能独立分析常见的工业机器人系统各组成部分。素养目标：培养精益求精、团队合作的素质。重点：工业机器人的组成原理。难点：工业机器人的控制系统部分。项目目标1.2工业机器人的组成机器人本体部分执行机构驱动电机传动机构齿轮传动同步带传动控制装置1.2工业机器人的组成机器人的组成机器人的组成部分机械部分传感部分控制部分机器人的组成系统驱动系统机械结构系统人机交互系统感受系统机器人－环境交互系统控制系统1.2工业机器人的组成人机交互系统控制系统驱动系统机械机构系统机器人－环境交互系统感受系统控制部分机械部分传感部分1.2工业机器人的组成驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统控制系统人机交互系统机器人－环境交互系统感受系统1.2工业机器人的组成概念：要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置1、驱动系统作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力

驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。1.2工业机器人的组成1.2工业机器人的组成驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统控制系统人机交互系统机器人－环境交互系统感受系统1.2工业机器人的组成2、机械结构系统机身部分机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。手臂部分手臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。末端操作器末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。关节关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。1.2工业机器人的组成驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统控制系统人机交互系统机器人－环境交互系统感受系统1.2工业机器人的组成3、感受系统1感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。2智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。3对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效。1.2工业机器人的组成驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统控制系统人机交互系统机器人－环境交互系统感受系统1.2工业机器人的组成1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。4、机器人－环境交互系统1.2工业机器人的组成驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统控制系统人机交互系统机器人－环境交互系统感受系统1.2工业机器人的组成5、人机交互系统

人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。

该系统归纳起来分为两大类:指令给定装置和信息显示装置。1.2工业机器人的组成驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统控制系统人机交互系统机器人－环境交互系统感受系统1.2工业机器人的组成6、控制系统

是根据