工业机器人系统运维技术 课件 8任务二 工业机器人的故障处理

任务二工业机器人的故障处理2024年1月公司简介CATALOGUE一学习目标公司简介CATALOGUE目录二工作任务三实践操作四问题探究五知识拓展六评价反馈七练习题1．了解工业机器人常见故障。2．掌握工业机器人故障排除方法。一、学习目标

二、工作任务1．根据故障现象判断故障原因。2．更换工业机器人零部件。3．伺服驱动常见的报警处理。4．示教器常见的报警处理。三、实践操作-知识储备工业机器人在经过长时间的应用后会出现如下情况：1）一旦发生故障，直到修理完毕，还不能运行。2）发生故障后，放置一段时间后，又可恢复运行。3）发生故障，只要关闭电源重新上电，又可运行。4）发生故障，立即可再次运行。5）非机器人本身，而是系统故障导致机器人异常。6）因机器人故障，导致系统异常。三、实践操作-知识储备检查出现故障步骤如下：步骤一：检查是哪一个轴部位出现异常。如果没有明显异常动作而难以判断时，应进行以下方面确认：1）有无发出异常声音的部位。2）有无异常发热的部位。3）有无出现间隙的部位。步骤二：确定损坏轴之后，应检查导致异常现象的原因。一种现象可能是由多个部件导致的。步骤三：问题确认后，有些问题用户可以自行处理，用户自行不能处理的应联系厂家售后服务部门。三、实践操作-工业机器人故障现象和原因一种故障现象可能是因多个不同部件导致：故障现象减速机伺服电动机过载[注1]○○位置偏差○○发生异响○○运动时振动[注2]○○停止时晃动[注3]

○轴自然掉落○○异常发热○○误动作、失控

○三、实践操作-工业机器人故障现象和原因1.减速机的检查方法和处理方法检查方法：检查方法：检查润滑脂中铁粉量，若润滑脂中的铁粉量增加浓度约在0.1％以上，则有内部破损的可能性。每运转5000或每隔1年（装卸用途时则为每运转2500h或每隔半年），测量减速机的润滑脂铁粉浓度，超出标准值时，有必要更换润滑脂或减速机。检查减速机温度：温度较通常运转上升10℃时，基本可判断减速机已损坏。处理方法：更换减速机，由于更换减速机比较复杂，需更换时请联系厂家售后服务部门。2.伺服电机的检查方法和处理方法检查方法：检查有无异常声音､异常发热现象。处理方法：参照“更换零部件”的说明，更换伺服电机。三、实践操作-工业机器人故障现象和原因3.更换零部件1）更换J4、J5、J6轴电机与减速机前准备工作。注意：对机器人进行维修时务必切断电源！三、实践操作-工业机器人故障现象和原因2）更换J6轴电机与减速机.手腕部分结构J6轴电气线布局图三、实践操作-工业机器人故障现象和原因3）更换J5轴电机与减速机.更换J5轴减速机与电机J5轴电气线布局图三、实践操作-工业机器人故障现象和原因4）更换J4轴电机与减速机.更换J4轴减速机J4轴电气线拆卸J4轴减速机三、实践操作-工业机器人故障现象和原因5）更换J3轴电机与减速机.更换J3轴减速机J3轴电气线更换J3轴电机三、实践操作-工业机器人故障现象和原因6）更换J2轴电机与减速机.更换J2轴减速机与电机J2轴电气线三、实践操作-工业机器人故障现象和原因6）更换J1轴电机与减速机.J1轴过渡板连接J1轴电气线三、实践操作-工业机器人故障现象和原因4.密封胶应用1）对要密封的表面进行清洗和干燥清洗方法如下：①用压缩气体清洁需要密封的表面。②对需要密封的安装表面进行脱脂，可使用蘸有清洗剂的布料或直接喷清洗剂。2）施加密封胶确保安装表面是干燥的（无残留的清洗剂），清除水或油脂。在表面上施加密封胶，涂抹均匀，涂抹厚度应统一。3）装配为了防止灰尘落在施加密封胶的部分，在密封胶应用后，应尽快安装零部件。三、实践操作-伺服驱动常见报警处理1.“n”持续显示：定义伺服使能类型模式激活禁止不适用描述不适用须采取措施不适用2.“1”持续显示：定义模拟速度模式类型模式激活禁止不适用描述不适用须采取措施不适用设备上伺服后，伺服驱动器持续显示“0”和“1”，驱动器为正常现象，设备正常。三、实践操作-伺服驱动常见报警处理3.“b”持续显示：4.“F2”依次显示：定义电池电压低类型警告激活禁止不适用描述电池电压接近故障水平须采取措施准备更换电池定义驱动器折返类型故障激活禁止是描述驱动器平均电流超出额定的连续电流，电流折返激活，在折返警告后出现之后出现须采取措施检查驱动器-电机配型。该警告在驱动器功率额度相对于负载不够大时可能出现设备上电后，伺服驱动器持续显示“b”和依次显示“F2”，设备出现故障，检查机器人本体中的线路，对多个插口进行重新安插。三、实践操作-示教器常见报警错误代码错误分析1008驱动器上下伺服出现异常，驱动器未能正常接通或断开伺服电源（驱动器或控制器异常错误），当通过三段开关频繁上下伺服的时候可能会出现这种情况。1011驱动器跟随误差超出运动控制器的允许极限。驱动器PID参数设置不当导致运动异常，或者用户配置的运动加减速参数设置异常。2024急停按钮被按下。998轴x读到的绝对值编码器是0X：轴号。999寻找零点失败或超出工作空间，只允许JOG模式操作机器人。1011轴x编码器读取失败1024驱动器跟随误差超出运动控制器的允许极限四、问题探究工业机器人用润滑油脂不同型号的机器人载荷、工况及应用不同，润滑油或油脂要求各异，自然要求的量也各异。通常会用到全合成齿轮油、机器人润滑脂等等。（1）全合成齿轮油是由全合成基础油及独特添加剂调配而成。（2）机器人润滑脂由全合成基础油、特殊稠化剂及添加剂调配而成。工业机器人中的密封圈工业机器人使用的密封圈包括V型密封圈、U型密封圈、O型密封圈、矩形密封圈、Y型密封圈等。V型密封圈O型密封圈五、知识拓展

工业机器人BN-R3B机器人驱动器报警报警代码驱动器代码内容10020xFF2B轴%n编码器内部通信异常10030x2250轴%n驱动器短路10210xFF1A轴%n电机接线相序错误10290x5112轴%n24V控制电源欠压10340xFF15轴%n驱动器输出缺相10350xFF80轴%n编码器操作异常故障10400x3130轴%n输入缺相故障10410x3220轴%n直流母线欠压10510xFF1D轴%n硬件STO1触发10540xFF81轴%n驱动器外部故障10790xFF86轴%n驱动抱闸回路异常10801080轴%n多轴同步错误1082

驱动器外部故障1083

急停被按下40540xFF34轴%n直流母线欠压告警40590xFF39轴%n编码器电池欠电压告警六、评价反馈基本素养（30分）序号评估内容自评互评师评1纪律（无迟到、早退、旷课）（10分）

2安全规范操作（10分）

3团结协作能力、沟通能力（10分）

理论知识（40分）序号评估内容自评互评师评1了解机器人故障现象、故障原因（15分）

2了解机器人伺服驱动器常见报警原因及处理方法（15分）

3了解机器人示教器常见报警处理（10分）

技能操作（30分）序号评估内容自评互评师评1处理伺服驱动器故障（10分）

2处理机器人示教器故障（10分）

3更换机器人润滑脂与密封圈（10）

综合评价

七、练习题一．填空题（1．填空题（1）机器人伺服驱动器报“n”表示

。（2）机器人示教器报“2024”表示

。（3）工业机器人润滑油脂通常包括

、

。（4）机器人润滑脂由

、

调配而成。（5）密封圈通常包括

、

、

、

孔用YX型密封圈等。2．简答题（1）机器人伺服驱动器报“r29”应采取的措施是什么？（2）O型密封圈的作用是什么？七、练习题（一）填空题1）正常现象，设备正常2）急停按钮被按下3）全合成齿轮油、机器人润滑脂4）全合成基础油、特殊稠化剂及添加剂5）V型密封圈、U型密封圈、O型密封圈、矩形密封圈（二）简答题1）机器人伺服驱动器报“r29”应采取的措施是什么