工业机器人系统运维技术 课件 3任务三 工业机器人控制系统故障设置与排除

任务三工业机器人控制系统故障设置与排除2024年1月公司简介CATALOGUE一学习目标公司简介CATALOGUE目录二工作任务三实践操作四问题探究五知识拓展六评价反馈七练习题1．掌握工业机器人装调维修智能故障训练系统应用。2．了解工业机器人常见的故障及排除方案一、学习目标

二、工作任务操作工业机器人智能故障训练系统软件进行故障设置与排除。三、实践操作-知识储备机器人故障检测原则：机器人故障检测原则先动口再动手先外后内先机械后电气先静态后动态先清洁后维修先电源后设备先普遍后特殊先外围后内部先直流后交流先故障后调试三、实践操作-知识储备故障检查方法和操作实践：直观法：直观法是根据电器故障的外部表现，通过看、闻、听等手段，检查、判断故障的方法调查情况向操作者和故障在场人员询问情况，包括故障外部表现、大致部位、发生故障时环境情况。初步检查看有关电器外部有无损坏，连线有无断路、松动，绝缘有无烧焦，螺旋熔断器的熔断指示器是否跳出，电器有无进水、油垢，开关位置是否正确试车试车中要注意有无严重跳火、异常气味、异常声音等现象，一经发现应立即停车，切断电源。三、实践操作-智能故障训练系统智能故障训练系统包括故障软件和硬件电路两部分。故障软件控制可以设置32种工业机器人常见电气故障，模拟工业机器人现场电气故障环境，为学生提供电气故障排故训练平台。以太网IP配置参数1.故障软件IP地址配置在使用故障软件时，将故障软件所在计算机本地以太网IP地址设置为50。故障软件使用流程三、实践操作-智能故障训练系统2.故障软件开始界面故障软件开始界面序号名称功能1功能区软件功能选择区2教师端6自由度工业机器人电路故障设置3学生端6自由度工业机器人电路故障排除4后台查看学生端排除故障按钮点击次数5退出程序退出6倒计时排故倒计时故障软件开始界面各部分名称及功能三、实践操作-智能故障训练系统3.教师端教师登录界面需要输入密码才可登陆，初始登录密码为admin。序号名称功能1故障等级设置故障难易度2故障提示提示每个按钮设置的故障内容3故障设置32路故障设置区4复位消除全部故障教师端登录界面教师端故障设置界面故障设置界面各部分名称及功能三、实践操作-智能故障训练系统4.学生端当教师端故障设置成功，即可进入学生端进行故障排除。学生端界面序号名称功能1区故障提示区提示每个按钮相对应的故障2区排故区排除故障区3区提交区确定提交学生端界面各部分名称及功能三、实践操作-智能故障训练系统5.后台界面后台界面显示学生排故情况，例如，学生在排故过程中总共在学生端界面排故区单击按钮3次，则后台会显示3个按钮及对应单击时间。后台界面6.退出击退出端并确定即可退出系统。退出三、实践操作-排故训练1.

ROBOX-RP1控制系统电气排故训练

智能故障训练系统教师端进行电气故障设定后，通过示教器操作机器人或外部设备（计算机、PLC）等访问时，会在示教器上显示错误警告信息，告诫操作者机器人有故障，不要继续对机器人操作。在排除电气故障后需进行警告解除，解除警告需要连续单击直到警告信息消失。智能故障训练系统可对工业机器人电气系统设置28路故障并排除，下面是28路部分电气故障的故障现象和解决方法。序号故障故障现象故障原因解决方案1高电压接通伺服开关，长时间按下手动使能开关，示教器会弹出4054#1直流母线欠压告警的报警信息。直流母线电路断路或者接触不良。用万用表沿着母线电路至上而下测量电压，寻找故障点并排除故障，清除故障后单击

按钮

，将报警清除。224V总电源24V开关电源输出指示灯亮起，24V电气设备电源指示灯全部熄灭，包括控制器、PLC、触摸屏、交换机、示教器等。24V开关电源输出电路断路。用万用表沿着24V开关电源输出电路至上而下测量电压，寻找故障点并排除故障，排除故障后需要重启设备。三、实践操作-排故训练序号故障故障现象故障原因解决方案324V电源124V电气设备仅有驱动器断电，驱动器指示灯熄灭。驱动器24V电源输入电路断路。用万用表沿着驱动器24V电源输入电路至上而下测量电压，寻找故障点并排除故障，排除故障后清除报警，示教器会自动重启。424V电源224V电气设备仅有控制器断电，控制器指示灯熄灭。控制器24V电源输入电路断路。524V电源324V电气设备仅有示教器断电，示教器黑屏。示教器24V电源输入电路断路。6急停错误1设备急停开关出现故障，控制器断电，示教器出现1083#和1051#相关报警信息，外部急停被按下恢复或者更换急停按键，清除故障后单击

按钮，将报警清除。7急停错误2设备急停出现故障，示教器出现1083急停被按下报警信息，1.

ROBOX-RP1控制系统电气排故训练三、实践操作-排故训练序号故障故障现象故障原因解决方案8伺服手动示教器伺服电源出现故障，手动伺服没有反应，自动伺服正常运行。手动伺服开关可能断路。断开整个系统的电源，用万用表沿着手动伺服开关电路至上而下测量导通寻找故障，排除故障后清除报警。9伺服故障设备自动伺服按钮出现故障，伺服绿色按钮不能保持常亮。自动伺服回路可能断路。断开整个系统的电源，用万用表沿着自动伺服回路至上而下测量导通寻找故障，排除故障后清除报警。10驱动器抱闸回路报警驱动器信号出现故障，示教器出现1079#1-J1驱动器抱闸回路异常报警信息①驱动器抱闸输出短路；②驱动器抱闸输出过大导致过热；③驱动器抱闸输出断路；④驱动器内部检测电路异常。①检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠；②更换驱动器。清除故障后单击

按钮将报警清除。1.

ROBOX-RP1控制系统电气排故训练三、实践操作-排故训练序号故障故障现象故障原因解决方案11驱动器相线故障驱动器相线出现故障，长按住使能开关，示教器出现1034#1-J1和驱动器输出缺相报警信息①驱动器U、V、W输出存在断线或接线不良等；②电动机阻抗太大；③驱动器内部电流采用电路异常。①检查电动机U、V、W接线并确保接线可靠；②更换电动机；③更换驱动器。清除故障后单击

按钮

将报警清除。12驱动器编码器故障驱动器编码器出现故障，示教器出现1002#1-J1编码器内部通信异常报警信息①编码器发生故障；②电动机编码器接线异常；③驱动器地线未可靠连接；④驱动器周围存在强干扰源。①检查电源编码器接线并确保接线正确规范；②编码器线缆，电动机动力增加磁环。清除故障后单击

按钮将报警清除。1.

ROBOX-RP1控制系统电气排故训练三、实践操作-排故训练2.GTC-RC800多轴嵌入式控制系统电气排故训练序号故障故障现象故障原因1220V主电源①电气柜启动按钮能上电，示教器可以启动伺服准备，按住示教器使能停顿5s，示教器报错并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm：FLT11Under-Voltage”查看故障代码，驱动器出现故障问题6个伺服驱动器依次闪烁“U”查找伺服驱动器报警信息表，6个轴的220V电源断开。224V主电源断开按住示教器使能开关，示教器报错并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm:FLT4STOFault”查看故障代码，机器人伺服驱动器出现故障电气柜启动按钮不能上电，6个驱动器数码管显示代码“n”6个驱动器数码管闪烁“n”，查看驱动器报警代码，确认是6个伺服驱动器24V电源断开3驱动器220V电源断开电气柜启动按钮能上电，示教器可以启动伺服准备，按住示教器使能开关停顿5s，示教器报错并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm：FLT11Under-Voltage”查看机器人示教器错误信息，判断机器人伺服驱动器出现故障J1轴伺服驱动器数码管闪烁代码“u”，其它伺服驱动器数码管显示代码“1”故障是J1轴伺服驱动器220V电源断开三、实践操作-排故训练2.GTC-RC800多轴嵌入式控制系统电气排故训练序号故障故障现象故障原因4驱动器24V电源断开按住示教器使能开关，示教器报错并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”查看故障代码，机器人伺服驱动器出现故障电气柜启动按钮能上电，J1轴伺服驱动器数码管显示代码“n”，其它伺服驱动器数码管显示代码“1”J1轴伺服驱动器24V电源断开。5驱动器动力线断开电气柜启动按钮能上电，示教器可以启动伺服准备，按住示教器使能开关，点J1轴运动，示教器报错并显示的错误代码为“1024：Axis[1]followerror”；按住示教器使能开关，点其它轴运动，其它轴可以正常运动。根据代码错误分析故障1轴动力线断开，即J1轴缺相。6安全电路板故障①6个驱动器数码管显示代码“n”查看驱动器报警代码②安全电路板上的所有指示灯不亮；可能是24电源出现问题，找到24V+或24VG断开③示教器黑屏；④电气柜启动按钮不能上电。安全电路板没电三、实践操作-排故训练2.GTC-RC800多轴嵌入式控制系统电气排故训练序号故障故障现象故障原因7电气柜启动故障①示教器伺启动服准备，按住示教器使能开关，示教器报错并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”；查看故障代码，机器人伺服驱动器出现故障②6个驱动器数码管显示代码“n”；安全电路板P1中的K3线断开③电气柜启动按钮不能上电；④安全电路板5区域K4继电器不亮，其它继电器亮。8电气柜急停故障①示教器启动伺服准备，按住示教器使能开关，示教器报错并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”；查看示教器报警错误代码②6个驱动器数码管显示代码“n”；查看伺服驱动器，伺服驱动器报警并查找错误代码③安全电路板5区域K4、K2和K3继电器不亮，K1继电器亮；安全电路板P1中的emg3_1④电气柜启动按钮不能上电。三、实践操作-排故训练2.GTC-RC800多轴嵌入式控制系统电气排故训练序号故障故障现象故障原因9示教器黑屏示教器黑屏根据故障现象分析得出P2接口中24VG支路有设置故障10电气柜急停故障①示教器伺服准备启动，按住示教器使能开关，示教器报错，并显示错误代码为“1008：Axis[1]alarm：FLT4STOFault”；根据以上故障现象分析判断P2接口中EMG2支路有设置故障。②6个驱动器数码管显示代码“n”；③电气柜启动按钮不能上电；电④安全电路板5区域K4、K1和K3继电器不亮，K2继电器亮。11触摸屏触摸屏黑屏24V和0V中的一处断路造成的四、问题探究常见导致工业机器人电路板故障四大原因1.工业机器人电路板电路中许多参数使用软件来调整，某些参数的裕量调得太低，处于临界范围，当机器人运行工况符合软件判定故障的理由时，故障报警就会出现。2.工业机器人电路板上有湿气、积尘等。3.线插头及接线端子接触不好、板卡与插槽接触不良、缆线内部折断时通时不通、元器件虚焊等；4.对数字电路而言，在特定的条件下，故障才会呈现，有可能工业机器人电路板个别元件参数或整体表现参数出现了变化，使抗干扰能力趋向临界点；也有可能干扰太大，导致控制系统出错。五、知识拓展

单片机结构：由运算器、控制器、存储器、输入输出设备构成，相当于一个微型的计算机分类：1.通用型/专用型2.总线/非总线型3.工控型/家电型六、评价反馈基本素养（30分）序号评估内容自评互评师评1纪律（无迟到、早退、旷课）（10分）

2安全规范操作（10分）

3团结协作能力、沟通能力（10分）

理论知识（20分）序号评估内容自评互评师评1掌握工业机器人故障检测原则（10分）

2掌握工业机器人常见故障原因（10分）

技能操作（50分）序号评估内容自评互评师评1掌握智能故障训练系统的使用（15分）

2根据故障提示分析故障原因并设置排除故障（15分）

3完成故障训练系统设置（15分）

4学习心得分享（5分）

综合评价

七、练习题一．填空题（1）机器人拆卸前要充分熟悉每个电气部件的

、

、

以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。（2）检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认

故障后，再有针对性地查看

与

的运作关系，以免误判。（3）机器人故障检测对于调试和故障并存的电气设备，应先

，再进行调试，调试必须在

的前提下进行。（4）故障检测的直观法是根据电器故障的外部表现，通过看、闻、听等手段，检查、判断故障的方法，具体检查步骤：

、

、

。（5）单片机由

、

、

、

构成，相当于一个微型的计算机（最小系统），和计算机相比，单片机缺少了外围设备等。（6）单片机作为计算机发展的一个重要分支领域，根据目前发展情况，从不同角度单片机大致可以分为

、

及

。七、练习题二．简答题（1）简述机器人故障检测原则。（2）简述机器人故障检查方法。（3）简述常见导致工业机器人电路板故障四大原因。七、练习题（一）.填空题1）功能、位置、连接方式2）无接触不良、线路、机械3）排除故障、电气线路正常4）调查情况、初步检查、试车5）运算器、控制器、存储器、输入输出设备6）通用型/专用型、总线型/非总线型、工控型/家电型（二）.简答题1.简述机器人故障检测原则。（1）先动口再动手；（2）先外后内；（3）先机械后电气；（4）先静态后动态；（5）先清洁后维修；（6）先电源后设备；（7）先普遍后特殊；（8）先外围后内部；（9）先直流后交流；（10）先故障后调试七、练习题2.简述机器人故障检查方法。（1）调查情