《工业机器人技术基础》第1章 工业机器人概述课件

近年，随着劳动力成本不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍，工业机器人市场与产业也因此逐渐发展起来。那么，世界上第一台机器人是谁呢？它诞生于哪一年？机器人经历多少年的发展才到现在的程度呢？工业机器人又是如何定义的呢？本节导入英文名字机器人robot（罗伯特）源于捷克语robota，意思是奴隶劳动。这个词第一次的出现是在捷克剧作家卡尔·查别克在1920年的作品《罗萨姆的万能机器人》中后来变得家喻户晓。《罗萨姆的万能机器人》剧照现实的东西科幻文学作品玩具商店中的玩具人们印象中的机器人●

意思为“万能自动”●

是用于压铸的五轴液压驱动机器人●

手臂的控制由一台计算机完成●

能够记忆完成180个工作步骤20世纪50年代约瑟夫·恩格尔伯格（美）&乔治·德沃尔（美）设计发明出世界上第一台工业机器人Unimate乔治·德沃尔（美）GeorgeDevol第一台可编程工业机器人的发明者成立世界上第一家机器人公司Unimation约瑟夫·恩格尔伯格（美）JosephF·Engelberger研制出了世界上第一台工业机器人被誉为“机器人之父”作为这个世界上第一个工业机器人和第一家机器人企业的联合开创者，恩格尔伯格也从此被称为为“机器人之父”。“Versatran”工业机器人1962年美国机械与铸造公司（AMF）试制出“Versatran”工业机器人●

意思为多用途搬运机器人●主要用于机器之间的物料运输●它的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩沃萨特兰在工业机器人问世的最初十年，机器人技术的发展较为缓慢，主要停留在大学和研究所的实验室里。比较有代表性的机器人就是Unimate（尤尼梅特）机器人和Versatran（沃萨特兰）机器人。Unimate机器人Versatran机器人20世纪70年代，随着人工智能、自动控制理论、电子计算机等技术的发展，机器人技术进入了一个新的发展阶段，机器人进入工业生产的实用化时代。最具代表性的机器人是美国Unimation公司的PUMA系列工业机器人和日本山梨大学牧野洋研制的SCARA机器人。SCARA机器人PUMA系列工业机器人Famulus机器人1973年世界上第一台机电驱动的6轴机器人面世德国KUKA（库卡）

公司将其使用的Unimate机器人研发改造成其第一台产业机器人命名为Famulus瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司的前身）开发出世界上第一台全电力驱动的工业机器人IRB-6采用仿人化设计其手臂动作模仿人类的手臂图中有两台PUMA机器人推出通用工业机器人PUMAProgrammableUniversalMachineforAssembly应用于通用汽车装配线这标志着工业机器人技术已经完全成熟PUMA至今仍然工作在工厂第一线。不仅如此，有些大学还用Puma系列的工业机器人作为教具。世界第一台SCARA工业机器人SelectiveComplianceAssemblyRobotArmSCARA机器人大量在汽车、电子等行业中使用机器人产业水平和规模都得到迅速发展工业机器人进入普及时代工业机器人的应用没有得到充分挖掘不少机器人厂家倒闭机器人的研究跌入低谷世界机器人数量以较快增长率逐年增加并以较好的发展势头进入21世纪机器人产业出现复苏机器人产业发展迅猛世界工业机器人的市场前景看好据国际机器人联合会（IFR）数据，2014-2018年全球工业机器人发展规模如图所示，预计将在2019-2021年间平均每年销售量增长至14％。Adept爱德普机器人公司成立于1983年美国本土最大的工业机器人制造商在SCARA机器人、并行机器人、AGV机器人和机器视觉等方面具有非常先进的技术爱德普SCARA4轴机器人机械装配材料处理螺杆驱动包装机器抚育美国把机器人看成再次工业化的象征，为了强化其产业在全球的市场份额，增加了机器人科研经费，鼓励工业界发展和应用机器人。美国机器人在性能可靠性、机器人语言、智能技术等方面一直处于领先水平美国是最早研发机器人的国家也是机器人应用最广泛的国家之一川崎重工业公司率先从美国引进工业机器人技术，日本机器人走出了试验应用阶段，并进入到成熟产品大量应用的阶段日本国内成立了日本机器人协会，并在汽车与电子等行业大量使用机器人，实现了工业机器人的普及无论机器人的数量还是机器人的密度，日本都位居世界第一，赢得了“机器人王国”的称号虽然日本的机器人产业发展晚于美国，但是日本善于引进和消化国内外的先进技术，逐渐发展成如今的工业机器人第一大国。日本FANACRobotR-2000iBYASKAWARobotMA1400KawasakiRobotRA10L德国工业机器人随着德国工业迈向以智能生产为代表的“工业4.0”时代，德国企业对工业机器人的需求将继续增加。总数位居世界第二位，仅次于日本20世纪70年代，德国就开始了“机器换人”的过程。同时德国政府通过长期资助和产学研结合，扶植了一批机器人产业和人才梯队，如KUKA机器人公司。库卡领域广泛航天、汽车、物流、电子、能源、医疗品类齐全焊接、安装、切割、卷边、3D打印、铸造、搬运全球工业机器人和设备与系统技术的领先企业工业机器人四大家族之一法国机器人在法国企业界迅速发展和普及如今法国机器人在国际工业机器人界拥有不可或缺的一席之地FRA

Frenchrobotics法国英国工业机器人起步日本还要早并取得了早期的辉煌然而当时英国候政府对工业机器人实行了限制发展的错误措施，导致机器人的发展在西欧几乎处于末位UK

Englishrobotics英国世界首个触觉传输遥操作机器手进行国际象棋演示中国我国工业机器人的起步较晚其发展大体可以分为四个阶段经过40多年的发展，我国在工业机器人基础技术和工程应用上取得了快速发展，奠定了独立自主发展机器人产业基础CHNChineserobotics理论研究阶段20世纪70年代至80年代初期样机研发阶段20世纪80年代中期产业化阶段21世纪以来示范应用阶段20世纪90年代这一阶段主要由高校对机器人基础理论进行研究在这一阶段我国工业机器人步入了跨越式的发展时期这一阶段研制出多种工业机器人系列产品以及建立了多个机器人基地在这一阶段先后涌现出以新松机器人为代表的多家从事工业机器人生产的企业工业机器人多种多样，不仅仅是用途多样、驱动方式多样，还有智能化程度不同、控制方式不同等。那么，我们如何定义工业机器人呢？日本工业机器人协会工业机器人是“一种备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。中国科学家工业机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。美国机器人协会一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行多种任务的，并具有编程能力的多功能机械”。尽管这一建义较实用，但并不全面。英国简明牛津字典机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器”。这一定义并不完全正确，因为还不存在与人类相似的机器人在运行。美国国家标准与技术研究院一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。这也是一种比较广义的工业机器人定义。国际标准组织机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行多种任务。由于机器人一直在随科技的进步而发展出新的功能，因此工业机器人的定义还是一个未确定的问题。由以上定义不难发现，工业机器人具有四个显著特点。特定的机械机构其动作具有类似于人或其他生物的某些器官（肢体、感受等）的功能通用性可完成多种工作、任务，可灵活改变动作程序独立性完整的机器人系统在工作中可以不依赖人的干预不同程度的智能如记忆、感知、推理、决策、学习等工业机器人控制方式智能程度拓扑结构结构坐标特性驱动方式分类工业机器人多种多样，关于工业机器人的分类，从不同的角度有不同的分类，那么，工业机器人如何分类呢？本节导入01直角坐标机器人02柱面坐标机器人03球面坐标机器人04多关节型机器人

工业机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特性是用其坐标特性来描述的，按基本动作机构，工业机器人通常可分为哪几种类型呢？直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，通常为3个轴，如图所示，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人（a）示意图（b）实物图直角坐标机器人（b）实物图（a）示意图柱面坐标机器人R：手臂的径向长度θ：手臂的角位置Z：垂直方向上手臂的位置

柱面坐标机器人主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，R、θ和Z为坐标系的三个坐标，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。著名的Versatran机器人就是典型的柱面坐标机器人。柱面坐标系机器人球面坐标机器人又称为极坐标型机器人，结构如图所示，R、θ和β为坐标系的三个坐标，具有平移、旋转和摆动三个自由度，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平上转动。著名的Unimate机器人就是这种类型的机器人。球面坐标机器人（a）示意图（b）实物图R:手臂的径向长度θ:绕手臂支承底座垂直轴的转动角β:手臂在铅垂面内的摆动角球面坐标机器人这三种类型的机器人各有什么特点呢？柱面坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；动作范围相对较小，设备的空间因数较低。直角坐标机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。球面坐标机器人结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人。垂直多关节型机器人水平多关节型机器人多关节型机器人

多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑工作空间大、动作最接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。其摆动方向主要有铅锤方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。

垂直多关节坐标机器人（a）示意图Φ：过底座的水平线与第一臂之间的夹角θ:绕底座铅锤轴的转角α：第二臂相对于第一臂的转角（b）实物图如图所示，垂直多关节机器人它模拟了人类的手臂功能，是以其各相邻运动构件的相对角位移作为坐标系的。θ、α和Φ为坐标的三个坐标，这种机器人的动作空间近似一个球体，所能到达区域的行传取决于两个臂的长度比例，因此也称为多关节球面机器人。垂直多关节型机器人（a）示意图水平多关节坐标机器人（b）实物图

如图所示，水平多关节机器人在结构上具有串联配置的两个能够在水平面内旋转的手臂，其自由度可以根据用途选择2到4个，ω1、ω2、ω3是绕着各轴做旋转运动，z是在垂直方向做上下移动，其动作空间为一圆柱体。水平多关节型机器人优点是可以自由地实现三维空间地各种姿势，可以生成各种复杂形状地轨迹，且动作范围很宽，缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度较低。垂直多关节机器人优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面上的动作，在装配作业中得到普遍应用。水平多关节机器人垂直多关节机器人和水平多关节机器人各有什么特点呢？按照控制方式可把机器人分为非伺服控制机器人和伺服控制机器人两种。工业机器人分类工作能力比较有限，机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动非伺服控制机器人有更强的工作能力，价格更贵，在某些情况下不如简单的机器人可靠。伺服系统的被控制量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等伺服控制机器人非伺服控制机器人方块图终端驱动器能源插销板定序器驱动装置机械手限位开关

如图所示，驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。当他们移动到由限位开关所规定的位置时，限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已完成的信息，并使终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。非伺服控制机器人能源比较器放大器驱动装置机械手终端驱动器反馈信号给定指令通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动末端执行器以一定的规律运动，到达规定的位置和速度等，这是一个反馈控制系统。如图所示。伺服控制机器人

伺服控制机器人方块图并联机器人串联机器人混联机器人按拓扑结构分类具有至少一个并联机构和一个或多个串联机构一个轴的运动不影响另一个轴的坐标原点一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点

Characteristicsof

tandemrobot因其结构简单、易操作、灵活性强、工作空间大等特点而得到广泛的应用结构简单串联机器人的不足之处在于运动链较长，系统的刚度和运动精度较低运动链较长串联机器人各手臂的运动惯量相对校对，因而不宜实现高速或超高速操作不宜高速操作

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parallelrobot采用并联闭环结构、机构具有较大的承载能力并联机构各个关节的误差可以相互抵消，相互弥补，运动精度高运动空间相对较小动态性能优越，适合高速、高加速场合2因其精度高的特点，可以高精度、高效率地实现物料的高速分拣，大大地提高效率和准确度3可在大范围工作空间中高速、高效率地完成大型物体地抓取和搬运工作，如码垛机器人1既有串联机器人工作空间大、运动灵活的特点，又有并联机器人刚度大、承载能力强的特点

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hybridrobot示教再现机器人智能机器人感知机器人第一代机器人

主要指只能以示教再现方式工作的工业机器人。示教指由人教机器人运动的轨迹、停留的点位、停留的时间等。然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现，如图所示。示教再现机器人手把手示教示教器示教0102第二代机器人又称为传感机器人或感觉机器人，它带有一些可感知环境的装置，对外界环境有一定的感知能力。工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。感知机器人配备视觉系统的工业机器人智能机器人第三代机器人它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策能力，因而能完成更加复杂的动作。“智能”特征它具有与外部世界—对象、环境和人相适应、相协调的工作机能，从控制方式看是以一种“认知—适应”的方式自律地进行操作。03按驱动类型使用液体油液来驱动执行机构液压驱动以压缩空气来驱动执行机构气压驱动利用电动机产生的力或力矩驱动执行机构电力驱动利用新的工作原理制造的新型驱动器新型驱动气压驱动优点空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低；缺点是空气具有可压缩性，工作速度的稳定性较差，因气源的压力较低，所以此类机器人适宜在对抓举力要求小的场合。相对于气压驱动，液压驱动的机器人具有大得多的抓举力，抓举质量可高达上百千克。液压驱动机器人结构紧凑，传动平稳且动作灵敏，但对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本较高。液压驱动电力驱动电力驱动具有无污染、易于控制、运动精度高、成本低、驱动效率高等优点，其应用最广泛。伴随着机器人技术大发展，出现利用新的工作原理制造的新型驱动器，如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。新型驱动焊接机器人点焊机器人弧焊机器人搬运机器人移动小车（AGV）码垛机器人分拣机器人冲压锻造机器人喷涂机器人装配机器人包装机器人拆卸机器人处理机器人切割机器人研磨抛光机器人按作业任务虽然工业机器人分为很多种，工作环境和时间也不一样，但是它们也有一些共同点——它们的基本组成是一样的。那么，工业机器人由哪些部分组成呢？本节导入移动机器人喷涂机器人搬运机器人点焊机器人弧焊机器人控制器和控制系统机器人本体示教器工业机器人是一种可以模拟人的手臂、手腕及其功能的机电一体化装置。从体系结构来看，一台通用的工业机器人，可分为：机器人本体、控制器与控制系统和示教器这三大部分。如图所示，机器人本体也称操作机。它是用来完成各种作业任务的执行机构，主要由机械臂、驱动与传动装置以及传感器三大部分组成。关节型工业机器人操作机的基本构造手腕基座腰关节肩关节腰部大臂小臂手臂肘关节伺服电动机1

个交流伺服电动机腕关节--------------------机械臂大部分工业机器人为关节型机器人，关节型机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。它本质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动。关节通常是移动关节和旋转关节，移动关节允许连杆作直线移动，旋转关节仅允许连杆之间发生旋转运动。基座手腕腰部臂部腕关节肘关节肩关节腰关节机器人的基础部分，起支撑作用机械臂基座机器人手臂的支撑部分腰部整个执行机构和驱动装置都安装在基座上对固定式机器人，直接连接在地面基础上对移动式机器人，则安装在移动机构上，可分为有轨和无轨两种根据执行机构坐标系不同，腰部可以在基座上转动，也可以和基座制成一体有时腰部也可以通过导杆或导槽在基座上移动，从而增大工作空间连接机身和手腕的部分连接末端执行器和手臂的部分机械臂手臂腕部由操作机的动力关节和连接杆件等构成它是执行机构中的主要运动部件，也称主轴，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到基座将作业载荷传递到臂部，也称次轴主要用于改变末端执行器的空间姿态驱动与传动装置机械式电力式液压式气压式传动方式电力驱动现代工业上用得到最多的一种电力源取用方便反应灵敏、驱动力大监控方便、控制方式灵活工业机器人在运动时，每个关节的运动都是通过驱动装置和传动机构实现的，驱动装置是向机器人各机械臂提供动力和运动的装置，不同的机器人，驱动采用的动力源不同，驱动系统的传动方式也不同。驱动与传动装置驱动机器人所用的电机一般为步进电动机或伺服电动机，目前也有部分机器人使用力矩电动机，但是成本较高，操作也复杂，而驱动装置的受控运动必须通过传动单元带动机械臂产生运动，以精确的保证末端执行器所要求的位置、姿态和实现其运动。步进电动机伺服电动机力矩电动机传感器是用来检测作业对象及外界环境的，在工业机器人上安装各类传感器。这些传感器可以帮助机器人的工作，可以大大改善机器人的工作状况和工作质量，是它们能够高效地完成复杂的任务。传感器触觉传感器视觉传感器听觉传感器接近觉传感器超声波传感器工业机器人和控制器Robotstudio可以更方便地建立、编辑机器人控制程序软件控制系统控制系统是工业机器人的神经中枢或控制中心，由计算机硬件、软件和一些专用电路、控制器、驱动器等构成，如图所示。控制器主要用来处理工作的全部信息，它根据工程师编写的指令以及传感器得到的信息来控制机器人本体完成一定的动作。威强Robot-TP-65M示教器示教器是人机交互的一个接口，也称示教盒或示教编程器，主要是由液晶屏和可触摸操作按键组成，如图所示。控制者在操作时只需要手持示教器，通过按键把信号传送到控制柜的存储器中，就能实现对机器人的控制。示教器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作按键和按钮。一般情况下，不同厂家设计的示教器外观不同，但是示教器中都包含中央的液晶显示区、功能按键区、急停按钮和出入线端口。不同厂家的机器人示教器工业机器人的种类、用途、以及用户要求都不一样，无论如何，机器人的基本组成是一样的，需要研究的参数也是一样，那么，工业机器人所需要研究的参数有哪些？种类用途参数？现在已出现的工业机器人，在功能和外观上虽有不同，但所有的机器人都有其适用的作业范围和要求，目前，工业机器人的主要技术参数有以下几种：自由度、定位精度和重复定位精度、分辨率、工作范围、最大运动速度和承载能力等。自由度分辨率工作范围承载能力最大运动速度定位精度和重复定位精度工业机器人的主要技术参数自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。一般情况下，机器人的一个自由度对应一个关节，所以自由度与关节的概念是等同的。自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多，机器人越灵活，但结构也越复杂、控制难度也就越大，所以机器人的自由度要根据其用途设计，一般为3~6个，如图所示。自由度示意图自由度大于6个的自由度称为冗余自由度。冗余自由度增加了机器人的灵活性，可方便机器人避开障碍物和改善机器人的动力性能。人类的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，可回避障碍物，并可从不同的方向到达同一目标位置。自由度一种典型的冗余手臂精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距，机器人的精度取决于机械精度与电气精度。包括定位精度和重复定位精度是两种精度指标。定位精度和重复定位精度指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差。典型的工业机器人定位精度一般在±（0.02~5）mm范围。定位精度指重复定位精度是指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。它是衡量一系列误差值的密集程度，即重复度。重定位精度定位精度和重复定位精度如图所示，工业机器人定位精度和重复定位精度。（a）重复定位精度的测定；（b）合理定位精度，良好的重复定位精度；（c）良好定位精度，很差的重复定位精度；（d）很差的定位精度，良好的重复定位精度分辨率指控制程序中可以设定的最小距离，又称为基准分辨率。例如：当机器人的关节电动机转动0.1°机器人关节端点移动直接距离为0.01mm，其基准分辨率便为0.01mm。编程分辨率控制分辨率是系统位置反馈回路所能检测到的最小位移。即与机器人关节电动机同轴安装的编码盘发出单个脉冲时电动机所转过的角度。控制分辨率机器人的分辨率是指每一关节所能实现的最小移动距离或最小转动角度。工业机器人的分辨率分为编程分辨率和控制分辨率两种。精度和分辨率不一定相关。一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行命令后能够达到运动位置之间的差距，分辨率则反映实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。定位精度、重复定位精度和分辨率的关系，如图所示。分辨率定位精度、重复定位精度和分辨率的关系实际位置给定位置分辨率反馈尺精度重复精度TBRU作业范围也叫工作区域，是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。如图所示为KUKAKR500/480机器人的工作范围。工业机器人的工作范围工业机器人的工作范围工作范围最大工作速度，有的厂家指工业机器人主要自由度上的最大的稳定速度，有的厂家指