机械系统的组成_第1页
机械系统的组成_第2页
机械系统的组成_第3页
机械系统的组成_第4页
机械系统的组成_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

机械系统的组成学习导航1、机器人机械系统由哪几部分组成？2、常见的机械传动方式有哪些？在第一章中我们提出了一种高台灭火机器人的设计方案。为了解释简易机器人机械系统的组成，图4·1给出了一个灭火机器人机械系统具体结构的示例，它由驱动装置、传动装置、执行机构和机体4部分组成。这与实用机器人的机械系统组成是一致的。图4·1灭火机器人结构举例一、驱动装置人体运动的动力来自于肌肉的伸缩，汽车开动需要发动机，遥控玩具车则通常需要电机驱动。机器人与任何机械一样，也有赖于驱动装置来产生运动，完成各种动作。图4·1中简易机器人的驱动装置是微型电机，图4·2中家庭服务机器人采用气动人工肌肉作为驱动装置。机器人的驱动装置还包括汽缸、液压缸等。二、传动装置传动装置在很多机械上都是必要的。骑自行车时，双腿的蹬踏力经脚蹬曲柄和链轮链条传递给后车轮，再驱动自行车前进，链轮链条就是传动装置(图4·3)；在汽车上，内燃机输出的旋转动力经过传动装置(如变速箱和液压变矩器等)调节了力矩的大小和方向后传送给车轮，驱动汽车前行。图4·2服务型机器人的驱动装置—人工肌肉图4·3自行车的传动装置——链轮链条传动装置的主要作用是传递动力和运动，或者改变运动的形式。机械传动中，常见的传动形式包括齿轮传动、链传动、连杆传动、带传动等。在一个机器中，可以采用单一的传动形式，也可以多种形式并用。图4·1所示灭火机器人中的传动装置就包括齿轮传动、带传动、连杆传动等。三、执行机构执行机构是用来完成特定作业任务的装置。例如，机床的刀具用于对毛坯进行切削加工，自行车的轮子和车把分别实现滚动前行和转向，消防车的高压水枪则扮演灭火的角色等。显然，机器人应该借助不同的执行机构去完成不同的作业任务，焊接机器人的执行机构是焊枪，喷涂机器人的执行机构是喷枪，清洁机器人的执行机构是清水喷淋头和刷子，而灭火和巡线运球机器人的执行机构分别为风扇和手爪。图4·4中机器人的执行机构(手爪)正在抓握一个鸡蛋。图4·4机器人手爪抓握鸡蛋四、机体机体的作用相当于人体的躯干，机器人的驱动装置、传动装置、执行机构三者都要安装在机体上。机体要有足够的强度，以保证机器人在实现各项功能时足够坚固，其作用类似于自行车的车架，汽车的底盘等。综上所述，在机器人的机械系统中，传动装置起着非常重要的作用，它把驱动装置输出的单一运动形式变化成多种运动方式，满

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 幼儿教育

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论