机器人操作系统ROS原理及应用 课件 任务3-2- 认知服务通信机制_第1页
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文档简介

任务3-2:认知服务通信机制CONTENTS任务目标预习要点材料准备预备知识服务通信机制任务实践总结评价拓展练习01任务目标任务目标任务名称:

ROS服务通信机制任务描述:

掌握ROS节点间通过服务通信的方式，理解服务端和客户端概念及其在ROS中的应用。02预习要点预习要点服务通信的基本原理服务器端和客户端的概念服务通信的特点03材料准备材料准备PC机（Ubuntu系统或安装Ubuntu系统的虚拟机）04预备知识预备知识ROS服务通信机制概述客户端和服务端在ROS中的角色和功能05服务通信机制服务通信机制服务通信原理

服务通信是同步的跨进程函数调用

客户端发送请求，服务端完成处理后返回应答服务通信的特点

服务通信是双向同步的信息传输模式

适合需要应答的场合，例如计算任务或数据查询06任务实践任务实践实践1：再生小乌龟

使用turtlesim节点提供的服务模型

学习服务端和客户端的交互流程实践2：实现两数相加

在ROS中创建和配置服务通信

编写服务端和客户端代码，实现基本的加法服务07总结评价总结评价工作计划表填写任务实施记录及改善意见08拓展练习拓展练习编写客户端程序，调用服务生成多个小乌

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