机器人操作系统ROS原理及应用 课件 任务2-2- 认识ROS层级之文件系统_第1页
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文档简介

任务2-2:认识ROS层级之文件系统CONTENTS任务目标预习要点材料准备预备知识文件系统级工作空间功能包综合功能包消息和服务任务实践总结评价拓展练习01任务目标任务目标任务名称:

ROS层级之文件系统任务描述:

掌握ROS文件系统级定义，以及层级中的核心概念02预习要点预习要点ROS三个层级分类概念工作空间、功能包、综合功能包、消息等概念03材料准备材料准备PC机（Ubuntu系统或安装Ubuntu系统的虚拟机）04预备知识预备知识ROS系统架构分层ROS系统架构分层文件系统级计算图级开源社区级05文件系统级文件系统级功能包（Package）:

ROS中软件组织的基本形式，包含程序库、可执行文件、脚本等。功能包清单（Manifest）:

包含功能包的信息，由package.xml文件管理。功能包集（Stack）:

多个功能包组织在一起。消息类型（Message/msgtype）:

进程间信息传递的格式，存储在功能包的msg文件夹下。服务类型（Service/srvtype）:

描述服务类型的文件，位于功能包的srv文件夹下。06工作空间工作空间包含功能包、可编辑源文件或编译包的文件夹。包括源文件空间、编译空间和开发空间。07功能包功能包特定的文件架构和文件夹组合。包括头文件、消息定义、脚本、源文件、服务类型文件等。08综合功能包综合功能包只包含一个文件package.xml，引用功能特性类似的功能包。09消息和服务消息和服务消息类型语言：ROS节点发布数据值的载体，基于C++基本类型封装。服务描述语言：描述ROS服务类型，实现节点之间的请求/响应通信。10任务实践任务实践创建和配置工作空间创建功能包和综合功能包编译ROS功能包11总结评价总结评价工作计划表任务实施记录及改善意见12拓展练习拓展练习从

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