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文档简介
安全路闸——触碰传感器（一）早期的铁路道口有人值守，当火车即将通过时，看守人员挥动红旗或用红灯示意所有车辆和行人禁行，并使车辆和行人离开轨道。后来，引入了手动或电子的栏杆以挡住公路上的行人和车辆。为防止车辆及行人穿越，有的铁路道口会安装侦测器，并设有紧急按钮，以在车辆卡在铁路道口无法移开时警告列车减速停车。另外还会装有自动照相机或监视器来发现闯铁路道口者。生活中的路闸如图8.1、图8.2所示。本课我们就一起来做一个安全路闸。一、认识触碰传感器首先，路闸是需要由人来控制的，下面我们就来介绍一种新的传感器——触碰传感器（图8.3）。触碰传感器是一种能够进行触觉感知的传感器，就像开关一样，接触感知点就在前段可活动部分，按下触碰为接触状态（图8.4），松开触碰为非接触状态（图8.5）。有了触碰传感器，就可以方便地控制路闸的开启和关闭了。二、结构搭建一个简单的路闸是由一个控制器、一个触碰传感器和一个马达进行结构组装形成的。搭建一个路闸，搭建过程如图8.6~图8.13所示。三、程序设计首先来了解一下E2“机器人快车”程序中触碰传感器的程序模块。打开“机器人快车”软件，在左侧的“图标”栏中，找到“触碰传感器”项，可以看到触碰传感器共有四种图标（如图8.14所示）可供编程使用，其功能见表8.1。步骤1右击“等待按下并松开”图标，会出现端口设置，将端口设置为P1，如图8.15所示。在结构搭建的时候，也要注意将触碰连接到控制器的P1端口，马达连接到M1端口。步骤2将栏杆抬起到尽量垂直的动作，可以用马达运行一定时间来实现，注意马达抬起的动作速度不能太慢（可为30），否则有可能抬不起来。抬起的时间可以配合马达的速度，栏杆抬起到垂直为宜。抬起之后一定要记得让马达停止，否则超过设定时间以后马达会继续做抬升的动作。所以程序中需要再加入马达停止图标，即马达速度为0，如图8.16所示。上边是抬起的动作，如果你的马达是反向安装的，记得抬起的时候马达速度要设置成负值。步骤3按下并松开一次触碰，栏杆抬起，再按下并松开一次，栏杆放下。所以一次完整的运行程序如图8.17所示。步骤4将整个过程加上循环（如图8.18所示），栏杆就可以反复抬起和放下了。四、保存和运行程序编写完毕后，单击“文件”—“另存为”，起名为“luzha”，保存文件。然后试一试安全路闸好不好用，有什么不足之处。想一想1.栏杆抬起和放下的速度一样吗？致果有什么不间？为什么？2.栏杆拍起来以后，能停留在原来位置不动吗？五、改进思路速度的问题相信大家都能判断和解决，停留位置的问题，通过在结构上增加蜗轮的方式（如图8.1
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