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文档简介
超级实用的PID（ProportionalIntegralPIDPIDPID控制与人工控制的控制方略有诸多相似的地方。例如：操作人员用比例控制的思想来PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。图 阶跃响应曲e(t)=R-
R——设定值；e(t)——误差值；y(t)u(t)——控制器的输出值；P170℃，最后整PI)
)11
0)
K)
T ；Tiu0——控制量基准值（基础偏差PIPIDPI1I0，PPP2I3KiPID0，微分部分将不起作用。微分控制的缺点是对干扰噪声敏感，使系统克制PID)
)11
0
])
)
KI)
)t
TT其中 TTiPIDPIDPIDPID控制器参数整定办法诸多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。根据系统数学经验，直接在控制系统实验中进行，且办法简朴、易于掌握，工程实际中被广泛采用。PIDPID的调试过程中，注意下列环节1ID，0，P，2P，3I，45PID时间，从而改善了系统的动态性能。但过大，会使系统出现不稳定。PIDPIDPID控制器。式中，T为采样周期；k为采样序号，k=0、1、2…。J=0、1、2、 T )k
)
) i )
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)k
1)]量式的数字PID
)k
)k))
(k(k
只需要保持三个采样时刻的偏差值PIDP
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