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文档简介

项目二

工业机器人基本操作（培养安全操作、胆大心细的工作态度）任务2.1认识示教器任务2.2示教器的基本操作与设定任务2.3认识工业机器人的坐标系任务2.4工业机器人的手动操作能力目标

1.示教器的操作环境配置；

2.工业机器人常用信息和日志的查看；

3.数据的备份与恢复；

4.工业机器人坐标系切换方法；

5.工业机器人手动操纵；

6.工业机器人零点校准；

7.转速计数器的更新操作。培养团队精神小组讨论，团结协作，集思广益，相互促进学习。任务三认识工业机器人的坐标系任务描述

为确定工业机器人的位置和姿态，必须通过坐标系进行测量。工业机器人系统中包含多种坐标系，每一种坐标系都有适用的控制模式和编程方式。通过本任务的学习，可以掌握各坐标系的作用及坐标系的切换方法。

一、工业机器人常用坐标系工业机器人的常用坐标系主要包括大地坐标系、基坐标系、工件坐标系和工具坐标系，如图2-3-1所示。图2-3-1工业机器人的坐标系拓展

1.大地坐标系

大地坐标系一般定义在机器人安装面与第一转动轴交点处。大地坐标系由机器人系统自定义，每个机器人自带一个大地坐标系。机器人中其他坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。

2.基坐标系

基坐标系是机器人其他坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。通常情况下，工业机器人的基坐标系与大地坐标系重合。在线性运动模式下，工业机器人默认使用基坐标系。

3.工件坐标系

工件坐标系是用户自定义的坐标系，其定义位置根据加工工件的实际情况进行确定。可根据实际加工情况定义多个工件坐标系。工件坐标系主要在机器人手动操纵和编程过程中使用。

4.工具坐标系工具坐标系是原点位于机器人末端的工具中心点处的坐标系。工具坐标系原点缩写为TCP。工业机器人六轴法兰盘原点处的坐标系为预定义工具坐标系，即tool0，如图2-3-2所示。实际加工工作中，不同的工具需要建立不同的工具坐标系。新的工具坐标系是在预定义工具坐标系tool0上进行偏移得到的，如图2-3-3所示。图2-3-2预定义工具坐标系图2-3-3实际工具坐标系

二、工业机器人坐标系切换工业机器人手动操作工程中坐标系切换步骤如下。（1）单击“ABB”按钮，单击“手动操纵”，如图2-3-4所示。图2-3-4单击“手动操纵”

（2）在“手动操纵”界面中单击“坐标系”，进入坐标系选择界面，如图2-3-5所示。（3）选择需要的坐标系类型后单击“确定”按钮即可完成坐标系切换的操作，如图2-3-6所示。图2-3-5坐标系选择界面图2-3-6坐标系选择任务实施

1.认识工业机器人坐标系对照工业机器人正确指出大地坐标系、基坐标系、工件坐标系和

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