嵌入式系统实验报告

武汉工程大学计算机科学与工程学院《嵌入式系统》实验报告专业班级智能01班实验地点520学生学号1305120239指导教师李晖学生姓名杜悦实验时间实验工程机器人的触须导航实验类别综合操作实验实验学时12学时实验目的及要求(1)安装触须传感器。(2)连接触须电路，分别同debug窗口和LED测试触须传感器。(3)使用触须进行避障导航。成绩评定表类别评分标准分值得分合计上机表现积极出勤、遵守纪律

主动完成实验设计任务30分报告质量程序代码标准、功能正确填写内容完整、表达收获70分说明：评阅教师：日期：年月日实验内容实验目的(1)安装触须传感器。(2)连接触须电路，分别同debug窗口和LED测试触须传感器。(3)使用触须进行避障导航。实验内容及步骤第一步：安装触须传感器；

安装胡须示意图第二步：按照实验手册上的电路图连接触须电路至压电扬声器电路；胡须电路示意图胡须接线图第三步：调节两个触须与引脚插头之间的距离，使他们非常近，但是不互相接触。安装完成后机器人

第四步：利用下面的例如程序及Debug窗口测试触须电路的功能是否正常，程序如下：

第五步：参照实验手册上的电路图安装LED电路，测试程序如下：第六步：编写程序实现触须导航及被卡后的判断处理。当小车进入墙角里以后，它的触须会碰到左侧的墙壁，所以它会向右转弯，而当小车再次前进的时候，它的右触须会碰到右侧的墙壁，所以它会向左转弯，结果再次碰到左侧的墙壁，再次转弯后又会碰到右侧的墙壁，这样不断反复而卡住。在编程序时要防止出现种状况。完整的试验程序如下：实验总结该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所发觉，通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反响过慢，太近那么会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下：#include#includeint

P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须{return

(P1&0x10)?1:0;}int

P2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须{return

(P2&0x08)?1:0;}void

Forward(void){

P1_1=1;delay_nus(1700);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}void

Left_Turn(void){

int

i;

for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);}}void

Right_Turn(void){

int

i;

for(i=1;i<=26;i++){P1_1=1;delay_nus(1700);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);}}void

Backward(void){

int

i;

for(i=1;i<=65;i++){P1_1=1;delay_nus(1300);

P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);}}

int

main(void){uart_Init();printf("Program

Running!\n");

while(1){if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)){Backward();

//向后Left_Turn();//向左Left_Turn();//向左}else

if(P1_4state()==0){Backward();//向后Left_Turn