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文档简介

导盲机器人（三）本节任务上节课我们解决了用一个程序同时完成从线路一和线路二上学和放学问题，但是依然存在一些不足，如到学校后或者回家后机器人不能够停下来了，有时机器人不能够按照预想运动。我们应该寻找一个更好的方法来解决这些问题。问题地面五颜六色，是否可以利用探测地面不同颜色的方法来解决导盲问题？如何探测地面的不同颜色？利用探测地面颜色的方法是不是就可以解决机器人到达学校或到家后无法停下的问题？利用地面探测传感器探测地面不同的颜色，而每一种颜色都有固定的数值。地面探测传感器可以探测地面的不同颜色。机器人需要右转的地方的场地颜色，需要左转的地方的场地颜色，利用机器人识别不同颜色的方法，不但可以轻松地判断出何处转弯、向哪个方向转弯，也可以判断出学校、家在哪里，什么时候应该让机器人停止运动。资料检测地面颜色的方法(1)将“传感器模块库”中的“地面检测”模块添加到主程序中。(2)将“执行器模块库”中的“显示”模块添加到主程序中。如下图所示。(3)设置“显示模块”显示内容。①在“显示模块”，单击鼠标右键。②按下图所示操作。(4)在仿真环境中探测场地颜色。进入仿真环境后，单击“运行”按钮，并将机器人放在需要探测的地方，探测后的颜色值就会在右上角显示如图所示。分别检测场地各部分的颜色值，并记录备用。探测地面颜色判断转向

我们以线路：为例让机器人通过地而颜色来判断左转或右转。1.分析线路二无论是从家出发心学校还是从学校回家，在应该左转处都有绿地。这时我们就可以：

（1）让机器人走一段距离就判断一次地面颜色是否是白色，如果是白色则继续前进一段距离，再判段地面颜色。(2)如果机器人探测地而的颜色不是白色时，可以让机器人继续判断地而是否是绿色(即草地的颜色)。如果是，则左转；如果不是，则右转，然后循环这个过程。程序框图如下图所示。2.按照操作提示，自己完成程序的编写提示：对第一个“地面检测”模块进行设置条件判断，应该判断是否为“白色”；对第二个“地面检测”模块进行设置条件判断，应该判断是否为“绿色”。到学校、家后机器人自动停下原程序已经解决了在路上行走的问题，但是不能到目的地就停下。那么我们以刚才的程序为某础，稍微进行更改，便可使机器人能够自动停下。机器人通过颜色的判斯可以左转或者右转，由此我们同样可以通过判断地面颜色来决定机器人是停止还是继续前进。1.分析

(1)判断地面颜色是否为白色(路面)。如果是，则前进一段距离后继续判断地面颜色：如果不是，则继续下面的判断。

(2)判断地面颜色是否为蓝色(学校)。如果是，则机器人停止运行；如果不是，则机器人继续下面的判断。

(3)判断地面颜色是否为粉红色(家)。如果是，则机器人停止运行；如果不是，则机器人继续下面的判断。

(4）判断地面颜色是否为绿色(绿地)或者为橘红也(超市)。如果是，则机器人左转90度；如果不是，则右转90度。2.根据上面的分析自己画出流程图，并在虚拟环境中实现。

提示：

(1)想要机器人停下，只需将“执行器模块库”中的“停止电机

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