工业机器人应用技术（第三版）课件 4.3 程序数据操作

第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务三程序数据操作第四篇基础篇——工业机器人基本训练

1、了解常用的程序数据类型分类、定义；2、掌握创建程序数据的操作步骤。4.3

程序数据操作任务描述

4.3

程序数据操作程序内声明的数据被称为程序数据。程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。工业机器人编程方法主要有示教器编程和离线编程，但不管是哪一种编程方法都离不开程序数据的创建，现有一条机器人程序，请你思考如何让其工作。MoveJP10，V100，Z50，tool0；任务描述

4.3

程序数据操作从上述程序中可以看出，这是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。若让这条程序工作起来，首先要了解其包含了几种程序数据类型，并如何创建所包含的程序数据。程序数据数据类型说明P10robtarget运动目标位置数据V100speeddata运动速度数据Z50zonedata运动转弯数据tool0tooldata工具数据TCP表4-18

程序数据任务实施

4.3.1程序数据类型与分类ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。在程序数据界面，可查看或创建所需要的程序数据。一、程序数据的存储类型

4.3.1

程序数据类型与分类1、变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。举例说明：VARnumlength:=0;名称为length的变量型数值数据；VARstringname:="Tom";名称为name的变量型字符数据；VARboolfinished:=FALSE;名称为finished的变量型布尔量数据。VAR表示存储类型为变量。num表示声明的数据是数字型数据(存储的内容为数字)。在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。如:length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。4.3.1程序数据类型与分类2、可变量PERS无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。举例说明：PERSnumnumb:=1;名称为nbr的数值数据；PERSstringtext:="Hello";名称为text的字符数据。PERS表示存储类型为可变量，在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值。4.3.1程序数据类型与分类3、常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。举例说明：CONSTnumgravity:=9.81；名称为gravity的数值数据；CONSTstringgreating:="Hello"；名称为greating的字符数据；存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。二、常用程序数据

4.3.1程序数据类型与分类1、数值数据numnum用于存储数值数据，num数据类型的值可以为整数、小数、指数形式，例如：整数形式：6；小数形式：3.14159；指数形式：2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。4.3.1程序数据类型与分类2、逻辑值数据boolbool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为TRUE或FALSE。3、字符串数据stringstring用于存储字符串数据。字符串是由一串前后附有引号（""）的字符（最多80个）组成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜线（\），则必须写两个反斜线符号，例如，"Thisstringcontainsa\\character"；4.3.1程序数据类型与分类4、位置数据robtargetrobtarget（robottarget）用于存储机器人和附加轴的位置数据。位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。5、关节位置数据jointtargetjointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。CONSTjointtargetcalib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；通过数据类型jointtarget，在calib_pos存储了机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置0（度或毫米），未定义外轴b到f。4.3.1程序数据类型与分类6、速度数据speeddataspeeddata用于存储机器人和附加轴运动时的速度数据。速度数据定义了工具中心点移动时的速度，工具的重定位速度，线性或旋转外轴移动时的速度。VARspeeddatavmedium:=[1000,30,200,15]；使用以下速率，定义了速度数据vmedium：TCP速度为1000mm/s，工具的重定位速度为30度/秒，线性外轴的速度为200mm/s，旋转外轴速度为15度/秒。4.3.1程序数据类型与分类7、转角区域数据zonedatazonedata用于规定如何结束一个位置，也就是在朝下一个位置移动之前，机器人必须如何接近编程位置。可以以停止点或飞越点的形式来终止一个位置。停止点意味着机械臂和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行之前达到指定位置（静止不动）。飞越点意味着从未达到编程位置，而是在达到该位置之前改变运动方向。通过以下数据，定义转角区域数据path：4.3.1程序数据类型与分类VARzonedatapath:=[FALSE,25,40,40,10,35,5]；•TCP路径的区域半径为25mm。•工具重定位的区域半径为40mm（TCP运动）。•外轴的区域半径为40mm（TCP运动）。如果TCP静止不动，或存在大幅度重新定位，或存在有关该区域的外轴大幅度运动，则应用以下规定：•工具重定位的区域半径为10度。•线性外轴的区域半径为35mm。•旋转外轴的区域半径为5度。4.3.2程序数据创建程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。在任务中将完成直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据的方法。此次以建立布尔数据（BOOL）和数字数据（NUM）为例子进行说明。4.3.2程序数据创建1、建立bool类型程序数据的操作（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”，如图4-111所示界面。图4-111主菜单界面4.3.2程序数据创建（2）选择数据类型“bool”，单击“显示数据”，如图4-112所示界面。图4-112程序数据类型4.3.2程序数据创建（3）单击“新建…”，如图4-113所示界面。图4-113bool类型程序数据4.3.2程序数据创建（4）单击此按钮进行名称的设定。单击下拉菜单选择对应的参数，单击“确定”完成设定，如图4-114所示界面。图4-114新建bool数据声明4.3.2程序数据创建2、建立num类型程序数据的操作（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”，如图4-115所示界面。图4-115主菜单界面4.3.2程序数据创建（2）选择数据类型“num”，单击“显示数据”，如图4-116所示界面。图4-116程序数据类型4.3.2程序数据创建（3）单击“新建…”，如图4-117所示界面。图4-117num程序数据类型4.3.2程序数据创建（4）单击此按钮进行名称的设定，单击下拉菜单选择对应的参数，单击“确定”完成设定，如图4-118所示界面。图4-118新建num数据声明