机械电子工程实验室

实验二巷道堆跺机原理

及运动特性实验1目录一、实验目的二、实验设备三、立体仓库简介四、巷道堆垛机组成部分五、巷道堆垛机构造图六、巷道堆垛机构造简图七、堆垛机任务原理八、实验步骤九、实验本卷须知十、实验报告要求2一、实验目的1、熟习并掌握立体仓库的总体规划。2、分析立体仓库构造。3、了解立体仓库中各安装构造及作用。4、了解巷道堆垛机的构造和任务原理。重点实验内容3二、实验设备沈阳新松机器人自动化立体仓库4三、立体仓库简介七大组成部分:高层货架。用于存储货物的钢构造货架，目前主要有焊接式货架和组合式货架两种根本方式。托盘(货箱)。用于承载货物的器具，亦称为工位器具。巷道堆垛机。用于自动存取货物的设备，按构造方式分为单立柱和双立柱两种根本方式，按效力方式分为直道、弯道和转移车三种根本方式。保送机系统。该系统为自动化仓库的主要外围设备，用于将货物运送到堆垛机或从堆垛机上将货物移走。保送机种类很多，常见的有辊道保送机、链条保送机、升降台、分配车、提升机及带式保送机等。5七大组成部分:ACV(自动导向小车)系统。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。自动控制系统。用于驱动自动化仓库里的各种设备，当前的控制方式开展是以采用现场总线方式为主。库存信息管理系统。此系统亦称为中央计算机管理系统，是全自动自动化仓库系统的中心。目前典型的自动化仓库系统均是采用大型的数据库系统，如ORACLE,SYBASE等，构筑典型的客户机/效力器体系，并可以与其他系统，如ERP系统等联网或集成。三、立体仓库简介6巷道堆垛机主要由金属构造、载货台，程度运转机构、起升机构、货叉伸缩机构、程度及起升导向轮机构、平安维护安装和电气安装等部件组成。四、巷道堆垛机组成部分7五、巷道堆垛机构造图8上横梁立柱下横梁六、巷道堆垛机构造简图载货台电机货叉自动轮从动轮控制柜分别点击“卷筒〞、“下横梁〞、“货叉〞、“载货台〞，那么会看到各部分安装的构造图。动滑轮安装电机卷筒9〔一〕金属构造金属构造主要是由上横梁、立柱、下横梁等组成。

上横梁主要是由矩形管与钢板焊接而成。

立柱由矩形管与钢板焊接而成，采用优质方钢作为起升导轨。

下横梁主要是由矩形管与法兰焊接而成。上横梁立柱下横梁10〔二〕载货台构造及任务原理载货台主要由上下导轮、侧导轮、垂直框架、平框架等组成；载货台由起升机构经过载货台上的滑轮安装带动，依托起升导向轮安装沿着立柱侧导轨升降。11〔三〕程度运动机构12被动轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用，同时车轮轴经过带孔偏心法兰依托螺栓固定到下横梁端头两侧板上，经过带孔偏心法兰可调整被动车轮轮心对运转轨道轨面的间隔，从而调整立柱对运动轨道的垂直度。〔三〕程度运动机构任务原理13〔四〕起升机构14起升机构用于驱动载货台做升降运动。起升电机减速机构经过支架用高强度螺栓固定在立柱侧壁上，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳由卷筒引出，经过上横梁上的定滑轮改动方向后，再经过载货台上的动滑轮向上固定在立柱侧壁上。〔四〕起升机构任务原理15〔五〕货叉伸缩机构货叉伸缩机构是垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。16本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉〔上〕、伸缩货叉〔中〕、固定货叉及导向轮等组成。固定货叉安装在载货台上，固定货叉〔3〕、伸缩货叉〔4〕、〔5〕之间由链轮链条进展衔接。电机减速机齿轮〔2〕驱动齿条〔7〕带动伸缩货叉〔4〕，在由链条〔6〕经过伸缩货叉〔4〕带动伸缩货叉〔5〕，这样当伸缩货叉〔4〕从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉〔5〕以两倍的速度进展伸缩。〔五〕货叉伸缩机构任务原理17起升导向轮安装由钢质滚轮、特制轴承及偏心轴组成，是将载货台上载荷传送给立柱，并沿立柱上下运转的导向受力机构，滚轮能接受较大的挤压接触应力，可经过偏心轮轴调整滚轮与起升导轨之间的间隙，保证载货台沿着起升导轨正常运转。〔六〕起升导向轮安装构造及作用18〔七〕断绳维护安装构造及任务原理断绳维护安装安装在载货台两侧的吊框内，其构造原理如下图。当钢丝绳不测破断时，上拉力为零，卡臂在拉力簧作用下复位，外伸部变长，卡在立柱的卡块上，防止了载货台下滑，从而维护了货物及设备不被摔坏。电器方面，在巷道的两端都安装行程开关，堆垛机发出到位的信号，假设该开关未能正确动作，限位开关切断总电源；机械方面，两端安装有机械挡块，防止堆垛机冲出巷道。19七、堆垛机任务原理本系统由行走电机经过驱动轴带动车轮在下导轨上做程度行走，由提升电机经过链条带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。经过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走认址器用于控制堆垛机程度行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置。经过认址器和光电识别，以及无线通讯信号的转化，实现计算机控制。亦可实现机上控制盘的手动和半自动控制。20八、实验步骤1、复习有关立体仓库的构造与任务原理；2、利用堆垛机控制面板把集装箱或托盘从高层货架上取出，送至出库口；3、利用保送机控制柜上的支配按钮把集装箱或托盘从出库口保送至端口；4、按照同样的方式完成集装箱或托盘的入库义务；5、编写出实验报告。21九、实验本卷须知1、实验察看过程中不要过