DB3402-T 59-2023 露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求

73.100.01CCS

D

933402 DB3402/T

59—2023露天矿山无人驾驶矿车作业通用要求General

for

发布

实施芜湖市市场监督管理局 发

布DB3402/T

—前言

.................................................................................

II1

范围

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32

规范性引用文件

.....................................................................

33

术语和定义

.........................................................................

34

缩略语

.............................................................................

35

总体要求

...........................................................................

36

系统架构

...........................................................................

47

环境要求

...........................................................................

57.1 生产场地

.......................................................................

57.2 网络环境

.......................................................................

67.3 信息交互

.......................................................................

68

作业流程

...........................................................................

68.18.28.38.48.58.68.78.88.98.10

上电自检

.......................................................................

6远程启动

.......................................................................

6作业任务

.......................................................................

6参考路径

.......................................................................

6停车场出发

.....................................................................

6协同装载、卸载

.................................................................

6障碍物

.........................................................................

7临时停车

.......................................................................

7固定点停车

.....................................................................

7故障车辆退出

..................................................................

7参考文献

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0DB3402/T

— 本文件按照GB/T

《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由安徽海博智能科技有限责任公司提出。本文件由芜湖市经济和信息化局归口。有限公司白马山水泥厂。本文件主要起草人：柯秋璧、李烨、何申中、王秋旗、周金波、吴志国、杨俊、胡文钊、刘宏伟、梅贵周、潘伟、王炜杰、殷亮子。IIDB3402/T

—1范围本文件规定了露天矿山无人驾驶矿车作业的总体要求、系统框架结构、环境要求以及作业流程。作，其他具备封闭运输条件的无人驾驶矿车作业可参照使用。2 规范性引用文件文件。GB/T

22239 信息安全技术

网络安全等级保护基本要求GBJ

22 厂矿道路设计规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1无人驾驶矿车

truck无需配备驾驶员，所有或大部分功能由系统自动实现的矿车。3.2采场道路

stope

露天煤矿与金属非金属露天矿山封闭采矿作业区域运输的厂内道路。4 缩略语下列缩略语适用于本文件。CCP：云控平台（Cloud

Platform）GNSS：全球导航卫星系统（Global

Satellite

System）IMU：惯性测量单元（Inertial

）RTK：实时动态载波相位差分（Real-Time

Kinematic）UPS：不间断电源（

Power

Supply）5 总体要求5.1 应识别、评估和控制无人驾驶矿车作业危险，采用可识别风险的分析工具，实现无人驾驶安全作业。5.2 工作人员应掌握无人驾驶矿车的系统软件操作功能，包括潜在风险、控制措施以及工作步骤。GNSS应能够根据高精度地图、基站、以及传感器等信息输入提供自车位置，包括本车绝DB3402/T

—5.3 应根据露天矿山运输生产实际需求，制定无人驾驶作业规章制度。5.4 同一矿场宜采用同一型号无人驾驶矿车。6 系统架构无人驾驶矿车应具有传感器抽象、感知融合、决策规划、定位和执行器抽象这5个功能模块，无人驾驶矿车模块软件功能描述如表1所示，无人驾驶矿车功能软件架构如图1表1 表1 无人驾驶矿车模块软件

速

传

感

器

毫

米

波

雷

达

传

感

器

抽

象

组

合

惯

导

激

光

雷

达

传

感

器

抽

象

服

务

接

口

定

高精地图位自车定位感知融合服务接口感知融合动

静态

态

地目

目

图标

标

构识

识

建别

别

定

位

服

务

接

口

感

知

融

合

服

务

接

口

卡

调

控

制

行

为

决

策

决

策

规

划

轨

迹

规

划

运

动

控

制

执

行

器

抽

象

服

务

接

口

刹

车

制

动

控

制

执

行

器

抽

象

油

门

开

合

控

制

转

向

控

制

器图1 无人驾驶矿车功能软件架构图DB3402/T

—7环境要求7.1 生产场地7.1.1 工况7.1.1.1 车辆应根据行车规则在对应车道内行驶，不应越过中心线。7.1.1.2 单车道区域同一时间仅允许同一方向车辆通过，不应会车。7.1.1.3 交叉路口区域内有车辆时，不应有其他车辆进入。7.1.2 道路路面7.1.2.1 路面宽度应符合

GBJ

22

于车型宽度

2

倍。7.1.2.2 路面不应存在

以上的浮石、散块、杂物、隆起或坑槽。7.1.2.3 行驶场景需适配无人驾驶车辆，应减少路线平面交叉。7.1.3 道路圆曲线半径及超高7.1.3.1 应满足车型中所要求的最大转弯半径，弯道半径

R

应不小于

60m，同时最小圆曲线半径不小于

GBJ

22

规定最大值的

倍。7.1.3.2 在下坡长直线段尽头处或地形复杂路段，不得采用小半径圆曲线。7.1.3.3 应按照道路等级、车辆性能以及行车速度等设置曲线超高。7.1.3.4 超高横坡值应按照

计算。7.1.4 道路纵坡及坡长7.1.4.1 行驶道路坡度应小于

10%，2m

内的路面起伏应小于

10cm。7.1.4.2 应结合采场道路等级与车辆性能，确定道路纵坡、坡长以及缓和坡段。7.1.5 安全防护堤7.1.5.1 高度应不低于矿车最大轮胎直径的

。7.1.5.2 底部宽度应不小于

3.0m，坡度应不小于

°。7.1.6 道路抑尘及维护7.1.6.1 应及时清除道路积尘，宜采用洒水车洒水抑尘，具备条件的路段可采用喷淋系统。7.1.6.2 应指定人员负责采场道路日常检查与维护。7.1.6.3 应绘制采场道路系统图，并及时更新。7.1.7 采装作业平台7.1.7.1 作业平台最小宽度应满足设备清理场地与矿车作业相关规定。7.1.7.2 班前班后以及雨雪过后，应安排专人检查，清理浮石、杂物及积水积雪。7.1.8 卸料点7.1.8.1 卸料点平台路宽应满足矿车、采装设备以及洒水车等通过。7.1.8.2 卸料点平台路面不得有阻碍矿车通过的石块或杂物。7.1.8.3 应划定矿车停车位置，设定车尾与防护提安全距离、车头与主路距离以及矿车停放间距等。DB3402/T

—7.1.8.4 卸料点安全挡墙应不低于矿车最大轮胎直径的

1/3。7.2 网络环境7.2.1 应采用

4G

专网或

网络技术构建的大容量双向通信网络系统，信息安全应满足

22239的第一级安全要求。7.2.2 车辆运行控制和安全相关的关键业务应由

4G

专网承载，视频监控等大带宽业务宜由

5G

网络承载。7.2.3 应采用高宽带工业以太网、现场总线和无线通讯网络，并配备抗干扰的快速服务器、交换机、路由器、通讯基站、通讯线路以及

等设备。7.2.4 网络架构应双网冗余、互为备份，完成对露天矿山全覆盖，单点故障不得导致数据中断。7.2.5 机房和基站应配备

，

应至少提供

续航。7.3 信息交互7.3.1

CCP，车辆人员应通过客户端实现与

信息交互。7.3.2 破碎站与排土场应自动将当前运行情况上报给

CCP。7.3.3 停车库应自动发送“矿车驶入/驶出”指令，分配停车位与入场次序。7.3.4 加油站/充电站员工应通过客户端发送“矿车驶入/驶出”指令，并上传加油信息。7.3.5 维修站员工应通过客户端发送“矿车驶入/驶出”指令，并上传维修信息。8 作业流程8.1上电自检

8.1.1 车载设备上电前，工作人员应确认现场环境。8.1.2无人驾驶矿车应当对车载设备进行检查，并上传

。8.2 远程启动8.2.1 车载设备自检通过后，

应通知人员离开。8.2.2 人员进入安全区域后应通知

CCP，

8.3 作业任务无人驾驶矿车应支持接收命令和手动输入方式获取作业任务。8.4参考路径8.4.1 无人驾驶矿车收到任务后，应自动规划出一条从起点至终点的参考路径，并上传

。8.4.2参考路径应是一组包含时间和速度的序列。8.5 停车场出发任务和参考路径确认后，无人驾驶矿车应自行启动，驶离停车场。8.6 协同装载、卸载8.6.1 装载区、卸载区应设置候车点。DB3402/T

—8.6.2无人驾驶矿车接近装载区、卸载区时，应收到“进车/等待”指令。8.6.3 无人驾驶矿车应行驶至装载区、卸载区，多车等待时依据“先进先出”规则。8.7 障碍物自动继续行驶。8.8 临时停车无人驾驶矿车应根据CCP指令及时停车和行驶。8.9 固定点停车8.9.1 加油/充电泊车无人驾驶矿车应实时获取本车当前油量///充电作业。加油/充电作业完成后，无人驾驶矿车应继续执行任务。8.9.2 停车场泊车8.9.2.1CCP

应为无人驾驶矿车分配收车任务和停车位置。8.9.2.2 无人驾驶矿车在停车场指定点停车。8.9.2.3 停车后，

应发送关闭指令，无人驾驶矿车关闭动力源。8.10 故障