6G超低轨卫星网络技术 华为技术 202209

6G超低轨卫星网络2渥太华无线先进系统能力中心近年来，人类在先进卫星发射和制造技术方面取得了重大突破，超低轨（VeryLowEarthOrbit，VLEO）巨型卫星通信网络已经成为学界和业界的研究热点。非地面网络（Non-TerrestrialNetwork，NTN）被广泛认为是6G网络的组成部分。本文提出了基于VLEO卫星的6GNTN网络演进愿景，并讨论了相关技术挑战和潜在解决方案。超低轨，巨型星座，6G，非地面网络超低轨道（VeryLowEarthOrbit，VLEO）是指距离地面高度约350公里的轨道，远低于轨道高度为600至1200公里的传统低轨道（LowEarthOrbit，LEO）和轨道高度为35768公里的地球静止轨道（GeostationaryEarthOrbit，GEO)。超低轨道的引入，可能改变互联网的范式。与传统的LEO或GEO卫星相比，基于VLEO巨型星座的通信因具有传输时延低、传播损耗小、区域容量高以及制造和发射成本低等显著特点而备受关注。这些特点也有助于其在全球更广泛的在全球通信生态系统中，卫星通信是5G-Advanced和6G的重要组成部分。第三代伙伴关系项目（3rdGenerationPartnershipProject，3GPP）[1]已针对卫星与5G新空化技术命名为“非地面网络（Non-TerrestrialNetNTN）”。NTNR14至R16的研究项目（SI）考虑在漫游、广播/组播和物联网（InternetofIoT）等5G网络中集成卫星接入业务，识别了NTN场景、架构、NTN基本问题和相关解决方案，以及12个潜在用例[2-4]。2019年底，基于5G新空口的非地面网络（NewRadioNon-TerrestrialNetwork，NR-NTN）和物联网非地面网络（InternetofThingsNon-TerrestrialNetwork，获得批准。从R17至R19，再生卫星和透传卫星预计均将支持NR基本特性。R20开始会加入对6GNTN的支持，以及许多其他功能增强和新特性，包括但不限于地面网络（TerrestrialNetwork，TN）与NTN的一体化，以及在5G和5G-AdvancedNTN基础上进一步实现频谱效率提升。具有超高密度VLEO星座的NTN将成为6G网络的一部分，并在确保通信接入服务的极度灵活性方面发挥关键作用。为了成功实现VLEONTN网络商业化，我们需要开发全新的使用场景和应用，并解决相应的技术挑战。本文将全面地讨论基于VLEO的6GNTN的愿景和挑战。后续章节内容如下：第二章结合业界的最新进展，介绍了VLEONTN网络的驱动因素。第三章总结了学界和业界普遍认同的使用场景和应用。第四章列举分析了构建有竞争力VLEONTN网络过程中长期面对的挑战和所需共同努力的潜在解决方案。第五章总结2驱动因素2.1要求卫星通信等非地面通信技术有利于包容性世界的构建以及低成本使能新应用。无线网络将由地表范围2D式的“人口覆盖”，演变为3D式的“全球空间覆盖”。非地面与地面通信系统的一体化，将直接实现全球的3D式覆盖，不仅能在全球范围内提供宽带物联网和广域物联网服务，还将支持精确增强议的LEO和VLEO系统，如Oneweb[5]、Starlink[6]和力，降低卫星连接时延。截至2021年12月底，SpaceX的Starlink项目已经发射了1900多颗卫星，SpaceX也凭此成下降，低轨上的小型卫星分布数量越来越庞大。卫星通信有助于弥合“数字鸿沟”，2030年以后还将在确保固定和移动用2.2TN和NTN一体化的价值与蜂窝网络相比，现有卫星通信仍依赖成本高昂的专用用户终端，其造价是普通用户难以负担的。TN和NTN的全面一体化将改变这一现状，显著提升用户体验。通过一体化，卫星通信行业可以充分利用蜂窝网络行业的快速发展和规模经济红利，将终端成本和服务价格降到更具吸引力的水平。TN和使得用户可以在不同运营商的地面网络和非地面网络之间自由3场景和应用VLEONTN将支持丰富的场景和应用，如图1所示。非地面网络非地面网络地面网络3.1极致覆盖目前，世界上近一半人口分布在没有基础互联网服务的农村和偏远地区。非地面网络可以为地面网络建设成本高昂的地区提供价格合理且质量可靠的网络连接和宽带服务。运营商可以通过卫星、无人机、高海拔平台等非地面网络节点灵活部署非地面网络，通过智能手机、笔记本电脑、固话、电视等各种3.2无网络覆盖地区的移动宽带目前，商业卫星通信系统传输速率低、成本高。卫星移动电话也没有与传统地面蜂窝网络终端实现一体化，接入卫星网络和蜂窝网络需要两部不同的手机。未来，我们有望让卫星与手机直连，为偏远地区提供与蜂窝网络数据速率相近的宽带连3.3移动场景的宽带连接无论乘坐何种交通工具，人们都应该可以随时随地享受到网络服务。以航空交通为例，2019年，条件，即便能上网网速也很慢。我们期望，未来的通信系统能3.4无网络覆盖地区的广域物联网目前，物联网通信主要是通过蜂窝网络实现的。然而，在许多场景下，蜂窝物联网通信无法保证网络连续性。未来，物联网设备应该能够随时随地上网并上报信息。NTN更能满来信息收集的便捷性需求，即使在南北极这种偏远地带和无人3.5高精定位与导航未来，汽车将能够连接到地面网络。但是，对于偏远地区用户来说，地面网络可能无法提供高质量的车联网（Vehicle-to-Everything，V2X）服务。一体化网络将定位精度从米级提升至厘米级，实现高精导航定位，从而满足自动驾驶导航、3.6实时地球观测与保护随着遥感技术的发展和巨型星座的快速部署，未来将实现高分辨率的实时遥感技术。有了该技术，地球观测可延伸到更多场景中，如实时交通调度、民用实时遥感地图、结合高分辨4挑战与解决方案6G时代TN和NTN网络全面一体化的实现以及相应使用场景和应用的开发，还面临一系列严峻的挑战，我们也提出4.1一体化网络架构为了实现单个设备提供统一服务，需要基于TN和NTN构建全新的一体化网络架构。然而，要真正实现网络一体化，·一体化网络一般为3D异构网络，各层覆盖范围和链路质·6G一体化网络支持的业务种类多样，满足不同服务质量（QualityofService，QoS）要求。然而，一体化网络资源必须具备高度的异构性。各业务的可用资源随时间而变化，支持在特定时间段为存量业务动态分配高优先级的·一体化网络要实现全球覆盖，需要随时随地进行可靠控制，也就需要在全球部署大量地面站，网络复杂度和成本且轨道间星间光链路（Inter-SatelliteLink，ISL）通信·以UE为中心的3D无小区通信[11]是一体化网络较为可另一方面，无小区通信采用空间复用技术，可以通过在接收阵列上使用不同的相位梯度来解析来自不同节点（如卫星和地面基站）的波束。因此，通过充分利用整个网络的空天地维度，可以从不同的站点和方向为地面上的任一位纬度39纬度393837363534333230·借助网络切片技术，运营商可以在一套通用的物理基础设施之上，划分一系列相互独立的逻辑网络，基于不同的架构实现多种功能。因此，如果我们在一体化网络之上部署相互隔离的专用网络切片，就可以形成一系列满足不同QoS要求的定制化服务。·采用层次化架构实现全域网络控制，其中全局控制由少量地面站和GEO卫星实现，而局部控制由具备ISL能力的MEO卫星和LEO/VLEO卫星实现。我们可以利用空基核心网来实现全球控制、减少传播延迟。例如，一些UPF）和接入与移动性管理功能（AccessandMobilityManagementFunction，AMF可以部署在卫星上，无需通过多跳就可以将控制信令和UE业务信号发送至地链路预算不足也是容量密度低的另一个原因。每颗卫星所能提供的单用户吞吐量非常有限。与地面网络相比，分配给卫为了应对这些根本挑战并充分发挥卫星星座的服务能力，4.2空口技术LEO/VLEO星座将是6G网络的重要组成部分。我们可完全部署后的平均容量密度峰值分布在地表中纬度地区，每平图2StarlinkGen2星座的容量密度尽管经过优化后的卫星星座已经最大限度地提高了地表中纬度区域的服务能力，但平均容量密度的峰值与蜂窝业务相比仍然很低。部分原因在于，平均容量密度评估中假设卫星将服务能力平摊到整个地表，而实际上人口稠密地区仅占地表总面积的一小部分，如图3所示，也就是说，很大一部分服务能力·按需覆盖，应对供需不均衡问题采用跳波束（BeamHopping）技术来解决卫星覆盖区域的供需不平衡问题[14-15]。卫星对一组预定义的跳波束模式扫描期间，波束在不同区域的活动时间不同，由此满足业务请跳波束技术可以利用所有可用的卫星资源为特定地点或用户提供服务。通过调整波束的点亮时长和周期，提供不同的容此外，跳波束还可以将未点亮的波束位置作为隔离区域置于同频波束之间以减少同频干扰[15]。然而，LEO/VLEO卫星通信的跳波束会面临新的挑战，例如，如何设计跳波束点亮模式来完全满足不同位置的服务需求并同时兼顾星上处理能力图4展示了卫星移动期间的一个跳波束调度快照。UE所在的目标区域由4颗卫星（小区）提供服务，在图中，其覆盖卫星覆盖卫星覆盖卫星星下点波束地面拓扑候选波束点亮波束连接UE点亮UE卫星ID：508卫星ID：567卫星ID：538116118120122124126128经度1000303540100030354045505560UE索引拓扑分别以红、绿、蓝、黑四种颜色标识。每个卫星最多可同时用8个波束（即图中所有候选波束位置中加粗显示的波束）为UE提供服务。在LEO/VLEO系统中，由于卫星的高移动性，以及UE业务量需求的变化，不同调度时刻的候选波束和UE业务需求量600系统提供容量（跳波束调度）系统提供容量（轮询调度）500400200卫星覆盖面积（km2）约2000000波束覆盖面积（km2）约3.6约7200·多波束预编码，提升频谱效率由于链路预算不足和波束间的同频干扰，现有卫星通信的频谱效率远低于地面网络。卫星通信通常采用多色频率复用来缓解同频干扰问题，导致系统频谱效率较低。而地·多波束预编码，提升频谱效率由于链路预算不足和波束间的同频干扰，现有卫星通信的频谱效率远低于地面网络。卫星通信通常采用多色频率复用来缓解同频干扰问题，导致系统频谱效率较低。而地面通信广泛运用的预编码技术可有效降低同频干扰[16]。如图7所示，多波束预编码可以在VLEO/LEO卫星通信场景中提供全频复用，相比基线方案所使用的轮询调度，跳波束算法提供的吞吐能更好地匹配UE所需容量，对于业务量需求较高的UE来说更是多星协同传输是另一种实现按需覆盖的方式。这项技术需要用户同时收发来自多颗卫星的信号。未来LEO/VLEO超大图6所示的多星协同传输中用户同时接收来自多颗卫星的信号，或多颗卫星同时接收来同一用户的信号。由于一颗卫星只对少量覆盖区域提供服务，而且在未来巨型星座中给定区域同时可见大量卫星，协同传输可以显著提升峰值容量密度，如表1所示。多星协同传输技术也能缓解单个用户或单个卫星的PingPingRTT（毫秒）基于全信道反馈的卫星多波束预编码由于传输时延长，会带来很大的反馈时延，在卫星通信中并非优选方案。卫星通信主要是视线（LineofSight）传输，因此可以根据大尺度信道来计算多波束预编码矩阵，大尺度信道近似由UE和卫星之间的相对位置来决定。基于位置的多波束预编码的性能如图8所总吞吐（Mbit/s）1.81.61.41.2 0.80.60.40.20无预编码无预编码基于位置理想预编码波束索引4.3动态拓扑和路由算法VLEO星座通信的端到端时延预计将低于地面互联网。例如，图9显示了北京和纽约之间基于ISL的最短路由路径，并比较了基于ISL的路由与典型互联网路由之间的Ping往返时间（RoundTripTime，RTT）。典型互联网路由的PingRTT约为250毫秒，而基于ISL的路由时延在整个卫星运行通过星座网络Ping时延通过互联网Ping时延时间（秒）时间（秒）F(x)F(x)0.90.80.70.60.50.40.30.20.10巨型星座的规模对路由和转发也有较大影响。具体来说，随着卫星网络规模的增长，路由表会急剧扩大。在地面网络ShortestPathFirst，OSPF）区域或中间系统到中间系统（IntermediateSystemtoIntermediateSystem，IS-IS）因为处于持续运动状态，需要划分为连续的网段。不能采用高动态的子网划分方式，会对数据面产生负面影响。然而，卫星网络中的每个网络节点都遵循预定义的轨道绕地球运动。预测性路由对网络拓扑变化的可预测性加以利用，预测性路由的网络节点不是通过洪泛来指示拓扑变化，而是定期切换路由表来反映不同时间点下网络拓扑的变化。每个节点都包含一个星历，星历携带有拓扑和有效期等信息。只要所有节点都协调一致并拥有准确的时间概念，网络拓扑就会比较稳定。拓扑变化周期取决于LEO/VLEO高度等因素，由卫星或不出意外的情况下，预测路由机制在小型网络的工作效果良好。一旦链路故障意外发生，会导致长时间的路由失败，路由失败时长取决于星历更新周期的长短。通常情况下，星历更新速度比传统链路状态协议慢得多，这会导致节点拓扑长时间处于过期状态。此外，预测路由机制还要求卫星节点之间保持精准的时间同步，以便及时更新所有节点，这也导致数据平面决上述问题的潜在方案，该方案以少量丢包为代价（特别是当ISL网格中存在较大孔洞时），极大提升了可扩展性。由于点A和点B之间大圆弧的子弧被称为Orthodrome，OR被定义OR由寻址和转发平面、算路算法和有限洪泛算法构成。然后，数据平面沿着通往该卫星的最短路径（沿ISL路由）将数据包转发到小范围洪泛邻区中距离最近的卫星。所有卫星都有坐标地址，这是严格的时间函数，所有卫星都可以计算自己的地址和卫星在其洪泛区域的地址作为时间函数。先在有限半径上完成洪泛跳数，然后在有限半径图上进行路径计算，最后通过Dijkstra算法得出转发平面所基于上述概念，定义OR系列算法为OR（r），其中r表示洪泛跳数的半径。OR(∞)类似于链路状态协议，而OR特定的星座大小和链路失效率下，应用哪个OR（r）算法，是OR（r）在r值相对较小和10%~20%的链路失效率场景下可以实现鲁棒的分布式路由。这意味着可以根据给定的星座大小和最恶劣失效概率来定制OR（r），以较低的数据丢失率实现完全分布式转发。我们探索了几种硬件方案，以选择出并行度最高（即适用于以在每一跳上都会执行如上所述的OR（r）算法。因此，每也有相应变化，一旦完成了网关/中间节点的选择，数据包就会用源路由封装，这样就可以尽早用到网关，从而避免延长到算法，即OR（r）-PWSPF。通过仿真，我们将OR（r）-PWSPF和基础OR（r）算法与理想Dijkstra算法（理论可证但实际不存在）进行了比较。理想Dijkstra算法代表给定星座的上限。图11显示了不同算法的路径长度（即成本）的累积分布函数（Cumulative线代表OR（20黄线代表OR（20）-PWSPF。我们在OR（20）和OR（20）-PWSPF与理想Dijkstra算法的差距均在0.25%内。路由成本CDF-链路失效概率=30/100OrthodromOrthodromeOrthodrome投影到卫星轨道高度赤道eSPF00.511.522.533.544.550X×10（上）2.520.50路由失效百分比-链路故障概率=30/100目的地址的最短路径。此方法适用于采用传统路由的网络，对于采用OR或OR-PWSPF算法处理卫星网络节点移动性并这种方法具有与OR算法相同的优势，且支持在网络操作最后，为了限制卫星星座拓扑的动态变化，ISL通常假定在同一星座层内，每个卫星只能有两条轨内和两条轨间星间链路。这极大地限制了整个网络的通信能力，无法实现最佳带宽和最低时延。因此，新一代路由算法应允许卫星之间的星座连接更加灵活和自由（如跨层连接），从而扩展LEO/VLEO星DijkstraOrthodromePWSPF（下）图11在30%链路失效率情况下OR（20）由此可见，OR和OR-PWSPF均能以较少的控制（洪泛）Orthodrome路由系列算法在每个节点都用到了精确的本地拓扑视图来实现全局路由。对此类方法来说，每个节点仅对发生在本区域内的网络事件做出响应，对发生在网络其他区域的事件没有感知。与传统链路状态协议相比，此类技术的性能更优，但是在全局拓扑方面缺乏收敛性，网络故障时所选择的Region）路由来解决。每个节点的链路状态数据库和拓扑图由一系列区/域/级别/半径组成。每个域有特定的网络事件刷新根据节点的精度要求，可以采用不同的技术和策略向每个拓扑域的每个节点下发更新，例如，区域A使用星历，区域B每个节点根据包含不同精度级别的网络全局视图获得到达分钟级精度区域分钟级精度区域节点的全局拓扑由不同精度的多个拓扑区域叠加构造而成一个节点可隶属于多个不同精度的拓扑区域小时级精度区域毫秒级精度区域4.4强大的星上处理能力6G时代的NTN通信要求强大的星上处理能力，主要体现在星上处理器、射频子系统、天线和数据传输算法等方面。大规模波束卫星具有星上数据处理能力和先进算法，将在未来的低轨卫星通信中发挥关键作用，通过频率和波束流量调整，未来，NTN网络中将配备大规模波束高增益相控阵列天线来对抗星地通信的路径损耗。假设卫星轨道高度为300公里，则Ka波段的自由空间路径损耗约为170dB，降雨原因导线增益一般为45dBi，等效各向同性辐射功率（EquivalentIsotropicallyRadiatedPower，EIRP）可达到50dBW，具体辐射功率值取决于卫星功率。Ka频段地面UE天线的典型直径为0.5米，最大增益为34dBi，G/T值为8.5dB。近似计算结果显示，400MHz带宽时，下行信噪比（Signal-64QAM高阶调制。考虑到干扰的存在，单波束的数据速率为SNR（SNR（dB）当前的挑战是如何能够利用卫星上有限的物理空间来产生这些波束。数字波束赋型（DigitalBeamForming，DBF）方法在数字域中会产生多个波束，被认为是实现未来相控天线阵列非常可行的方案。对Tx/Rx数据进行数字化还可以最大化提升大型系统的灵活性和动态范围[17]。实现DBF还有一个挑战，需要处理的数据十分庞大，而用到的收发器耗电量又极高，卫星无法满足这样的电力需求。数字集成电路和混合信号集成电路的发展使DBF变成了现实。论文[18]为毫米波应用设计了一个完整的DBF收发器，由64个射频通道组成，最射频通道将扩大到4000多个。射频器件和材料的进步也有助3030252050-5天线直径（米）0.250.750.5014.5低成本的制造和服务降低卫星器件的制造成本和卫星通信的服务价格是普及卫制造方面，卫星通信和蜂窝通信的一体化是降低星上和地面配套系统中通信模块成本最有效的方法。卫星通信的基带芯片和器件采用与地面蜂窝通信相同的空口设计，同时支持卫星通信和蜂窝通信，可以充分利用蜂窝产业的规模经济效益，降空间段器件的低成本制造存在另一层挑战。宇航级器件都是经过抗辐照处理的优选器件，以确保它们在太空环境的可靠性。这种工艺尚未实现工业化，因此成本极高。此外，由于抗辐照加固器件的需求量很少，制造商缺乏对最新产品进行抗辐照加固的动力。因此，与最新的同类工业级产品相比，宇航级产品的规格往往滞后至少数年。近年来，为了满足商业卫星低成本、高性能和快速交付的要求，出现了一些在航天器中应用商业成品器件（Commercial-Off-The-Shelf，COTS）的探索。航天器的稳定性和商业效益尚待一系列工艺优化，包括选型时对成本和可靠性的平衡、防护罩设计创新以及故障检测从规模经济考虑，卫星通信和蜂窝通信的一体化也将有益于降低服务成本。目前，不同星座的生态系统相互孤立，单个星座的用户数量尚不足以充分利用星座容量，导致现有卫星通信的每比特成本远高于地面网络。6G时代有必要在全球范围内统一无线标准，用户只需一台设备就能够在TN和NTN之间或不同的NTN之间自由漫游。只有这样，才能充分利用卫4.6干扰规避与共存要确保通信服务质量，就必须解决蜂窝和卫星通信之间的干扰问题。蜂窝和卫星通信之间的频率共享是学界和业界的讨论热点。然而，当前分配给蜂窝和卫星通信的频率并不相同。现实场景中，通过在频域引入保护间隔来最大限度地降低非线性器件引起的波形信号带外泄漏。随着蜂窝通信的快速发展，地面网络的频谱效率大幅提高，且远高于卫星通信，人类通信更依赖于分配给蜂窝网络的频率资源。这也促使蜂窝网络运营商从卫星运营商处获取频率资源，以便为用户提供更好的蜂窝考虑到可用频率资源非常有限，频率共享机制变得空前重要，不仅要考虑频谱综合利用率，而且还要从技术中立的角度满足不同通信场景的需求。我们建议考虑以下3个层次的频率·空间隔离减少干扰最直接的方法是空间隔离。把相同的频率资源分配给地理上相距较远的蜂窝和卫星网络可以防止互扰。只要这两个部署区域间的地理距离足够远，地面网络中分配给蜂窝运营商的频率也可以用于海洋上的卫星通信。蜂窝基站发射出最大信号在长距离传播后会比卫星通信终端接收器的背景热噪声所示。蜂窝基站周围标记为“电子围栏区域”的空间不允许卫INRINR（dB）电子围栏区域的大小可以显著影响LEO/VLEO卫星的干扰水平。图16用干扰噪声比（InterferenceNoiseRatio，INR）表示不同电子围栏区域大小设置下的干扰情况。INR超过-10dB和-5dB的卫星波束分别用黄色和红色标记。当电子围栏区域达到54公里宽时，足以消除所有高于-5dB的干图17展示了一段时间范围内电子围栏区域宽度分别为0公里和54公里时的干扰情况。从图中可见，较大的隔离距离·角度隔离对于仅包含指向性天线UE的毫米波通信场景，可以考虑采用角度隔离来避免系统间干扰。假设某服务区域有来自不同在接收侧，UE指向性天线的高旁瓣抑制可实现良好的空间滤波效果，进而消除干扰。同样由于采用指向性天线，旁瓣方向的发射信号会出现较大的衰减，也可以消除对其他系统的潜在无电子围栏电子围栏宽度54km0100200300400500600时间（秒）-40-20-30-50-10·基于调度的干扰协调基于调度的干扰协调在蜂窝通信系统中已有应用，主要用于缓解小区边缘地带的干扰问题。在对小区边缘的UE提供服务时，同频部署的相邻基站通过信令交互进行联合决策，为不决策”的传统干扰规避方法相比，这类基于协同调度的干扰规当前，由于蜂窝网络和非地面网络仍彼此隔离，两者的协同调度尚少有应用。蜂窝和卫星通信的一体化有望使得基于调5结语实现基于LEO/VLEO卫星的NTN通信，需要学界和业界的共同努力。新技术不断发展，人们对太空应用的兴趣和投入也不断增加，使得基于LEO/VLEO卫星的潜在通信边界不断拓宽。除了卫星通信本身的技术实现外，蜂窝和卫星通信在物理层的完全一体化也是6G时代实现LEO/VLEO卫星通信商业成功的关键。3GPP中基于NR的NTN讨论为传统蜂窝社区和卫星社区搭建了一个通力合作的平台，双方可以此为基础共同推进一体化网络的建设进程。随着蜂窝网络和NTN之间的先进频率共享方案的成熟，监管机构也将有更多的空间提[2]3GPPTR38.811,"StudyonNewRadio(NR)tosupportnon-terrestrialnetworks(Release15)."[3]3GPPTR38.821,"SolutionsforNRtosupportnon-terrestrialnetworks(NTN)(Release16)."[4]3GPPTR22.822,"StudyonusingSatelliteAccessin5G;Stage1(Release16)."[6][7][8]"StarlinkStatistics."-Jonathan'sSpaceReport.Archivedfromthe[9]E.Mazareanu."/topics/1707/air-transportation/.",2020.[10]M.Sheng,Y.Wang,J.Li,R.Liu,D.Zhou,andL.He,"Towardaflexibleandreconfigurablebroadbandsatellitenetwork:Resourcemanagementarchitectureandstrategies,"IEEEWirelessCommunication,vol.24,no.4,pp.127-133,Aug.2017.[11]M.Y.Abdelsadek,H.Yanikomeroglu,andG.K.Kurt,"Futureultra-denseLEOsatellitenetworks:Acell-freemassiveMIMOapproach,"IEEEInternationalConferenceonCommunication.Workshops(ICCWorkshops),pp.1-6,2021.[12]FCCApplicationFileNumber:SAT-LOA-20200526-00055;[13]CIESINS.Griddedpopulationoftheworld