《矿用防爆电动无人驾驶车辆通用技术要求》

3矿用防爆电动无人驾驶车辆通用技术要求本文件规定了矿用防爆电动无人驾驶车辆的术语定义、技术要求、安全要求、试验方法、检验规下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修GB12676商用车辆和挂车制动系统技术要求及GB19854爆炸性环境用工业车辆防爆GB21500地下矿用无轨轮胎式运矿车MT113煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则MT209煤矿通信检测控制用电工电子产品通用技术要求GB/T3836.18爆炸性环境第18部分：本质安GB/T10823充气轮胎轮辋实心轮胎规格、尺GB/T12674汽车质量（重量）参数GB/T20234.2电动汽车传导充电用连接装置第2部分：交流充电接口4析GB/T34590.10道路车辆功能安全第10MT/T154.8煤矿辅助运输设备型号编制方法MT/T1200矿用防爆锂离子蓄电池电源安全技术要求MT/T1201.2煤矿感知数据联网接入规范第2部分：重要设备~MT/T1202.1煤矿数据采集与传输技术要求第1部分：总体要求MT/T1202.2煤矿数据采集与传输技术要求第2部分：服务集MT/T1202.3煤矿数据采集与传输技术要求第3部分：设备发现MT/T1202.4煤矿数据采集与传输技术要求第4部分：信息安全MT/T1202.5煤矿数据采集与传输技术要求第5部分：报文规范MT/T1202.6煤矿数据采集与传输技术要求第6部分：配置要求交通参与者适应、光线情况、气象情况、通完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：车辆横向运动控制、车辆纵向运动控制、目标和事件探测与响应、驾驶决策、车辆照明及信号装在计运行条件内，自动执行所有动态驾驶任无人驾驶运营车辆driverlessve5自车可进出该区域，外界交通要素部分限制进出，如高速公路禁止行人和非机动车进入，如城市BRT专用车道在非平交口禁止其他外界交通要素进入，本区域覆盖封闭区域。无人驾驶营运车辆出现故障或即将超出设计运行条件或驾驶员（远程驾驶员）主动要求，由驾驶无人驾驶营运车辆出现故障或超出设计运行条件，无法承担动态驾驶任务，驾驶员或远程驾驶员ODC：设计运行条件(OperationalDesignConditions)DDT：动态驾驶任务(DynamicDrivingTask)ESC：电子稳定性控制系统（ElectronicStabilityControlSysTTC：距离碰撞时间（TimeToCollisV2X：车用无线通信网络（VehicleT4名称与型号4.1产品名称4.2产品型号65.1使用环境5.1.1矿用防爆电动无人驾驶车辆应能在周围环境-10℃~+40℃条件下正常使用。5.1.2矿用防爆电动无人驾驶车辆应能在周围环境0℃~+40℃条件下正常充电。充电装置应满足GB/T18487.1、GB/T2025.1.4矿用防爆电动无人驾驶车辆应能在爆炸性气体环境中正常使用。5.2基本要求5.2.1矿用防爆电动无人驾驶车辆应符合本要求，并按照规定程序批准的图纸和技术文件制造。5.2.2矿用防爆电动无人驾驶车辆应符合5.2.4应配备甲烷检测报警仪或甲烷断电仪，以及其他有毒有害5.2.6矿用防爆电动无人驾驶车辆所有电气设备5.2.8矿用防爆电动无人驾驶车辆使用的防爆锂离子蓄5.2.12应具备常规机动车驾驶功能，应具备自动紧急制动系统，驾驶员可以紧急接管无人驾驶车辆。5.2.14应具备制动控制系统、转向控制系统的备用系统或应急解决方案，当前制动控制系统或转向控制系统失效时，备用系统可以替代失效系统，或通过应急发出警报。必要时发出带有位置的救援信息。应能够采取5.2.17应具备V2X，进行车车、车路、车云、车平台信息交互的能力。5.2.19设计运行条件的定义规则应符合表1，应在说明书中对表1规定的所有要素的适用情况进行表1矿用防爆电动无人驾驶车辆设计运行1234576785.3.1.2铭牌中应注明住驱动防爆电机的型号和功率；电池容技术文件中应明确长、宽、高（空载）、前悬、后悬、轮距、轴距、轴数、最小离地间隙、接近5.3.3.3技术文件中应明确整备质量和总质量及其轴荷等质量参数。5.3.4核载技术文件中应明确具体指标，并满足《煤矿安全规程》20225.3.7驱动系5.3.7.1矿用防爆电动无人驾驶车辆的电机系统应运转平稳，无异响。5.3.7.2如果矿用防爆电动无人驾驶车辆是通过改变电机旋转方向来实现前进和倒车两个行驶方向b)仅通过一个操作动作来完成，应使用一个安全设备使模式转换只有在车辆静止活低速时才能5.3.8转向系5.3.9制动系5.3.9.1机械制动器应采用湿式结构，与电力再生式制动应能实现安全切换。驻车制动应满足“失85.3.9.4最大行车静态制动力，应不小于5.3.9.5在水平干硬路面上，运人车以额定载荷、初速度20km/h(如果最大运行速度小于20km/h，则最大运行速度为初速度)时的冷态制动距离应不大于6m，热态制动距离应不大于7.5m。5.3.9.6在水平干硬路面上，运料车以额定载荷、初速度32km/h(如果最大运行速度小于32km/h，则最大运行速度为初速度)时的冷态制动距离应不大于12.6m，热态制动距离应不大于15.85.3.9.7矿用防爆电动无人驾驶车辆应配置自动紧急制动系统，并应满足矿用防爆车辆自动紧急制动5.3.10行驶系5.3.10.1底盘应参照GB7258、《特种设备管理条5.3.10.4轮胎的负荷能力、充气压力和允许使用轮辋等应符合GB/T2977、GB/T10823、GB/T5.3.10.5最大爬坡度应在技术文件中明确。5.3.10.7防爆无轨车辆在正常使用时，行驶系统各部件及机械、液压、气动等执行元件的表面温5.3.11锂离子蓄电池电源5.3.11.2单体电池成组连接应具有高强度、高可靠性及防松动措施，并进行低连接电阻设计，不宜采用螺丝固定方式。振动试验前后电源内部整个电池组电阻变化率不超过5%5.3.11.4锂离子蓄电池电源在整车上的布置位置应考虑避免碰撞5.3.12.2最大举升角、举升时间、下降时间、车厢自5.3.12.3具有自卸功能的车辆运行时，应采用不能自行脱钩的链接装置。5.3.13感知要求5.3.13.1感知对象交通标线、信号灯状态、机动车信号（转向灯、制动灯、闪光灯、警灯、报警器）、弱势交通参与者、5.3.13.2感知范围9d)对行驶车道和相邻车道上距离自车最近的后方车辆及其机动车信号灯，纵向感知距离不少于5.3.13.3感知距离精度c)距离感知对象不小于30m时，纵向感知误5.3.13.4定位精度5.3.14人机交互要求5.3.14.1无人驾驶营运车辆应能通过操作界面、声音或其他交互方式认知驾驶员或远程驾驶员以下5.3.14.2驾驶员或远程驾驶员应能够通过操作界面、声音或其他交互方式了解车辆运行的以下信息：e)车辆位置、速度等基本状态信息，以及备选行驶路线信息”；f)行驶路线、预计到达时间等行程信息；b)无人驾驶车辆制动时应该开启制动灯；5.3.15事故防控要求5.3.15.1碰撞防控5.3.15.2侧翻防控应具备进行侧翻防控的能力，行驶过程中车辆或汽车列车质心处的侧向加速度不大于4m/s2。5.3.16监测预警5.3.16.1无人驾驶货车应具备监测自车超载情况的能力，超过核定载质量时应在10s内对驾驶员或5.3.16.2无人驾驶客车应具备超员监测的能力，超过核定载客时应在10s内对驾驶员或远程驾驶员5.3.16.3具备常规机动车驾驶功能的无人驾驶车辆应具备驾驶员安全带监测功能，行驶之前检测到5.3.16.4无人驾驶客车应具备乘员安全带监测功能，检测到乘员未系安全带，应在10s内对乘员和5.3.16.6具备常规机动车驾驶功能的无人驾驶车辆宜具备驾驶员身份识别功能，能够通过生物特征或人脸识别的方式对驾驶员身份进行验证，5.3.17接管与应急处置要求5.3.17.1无人驾驶车辆应具备对驾驶员或远程驾驶员进行监测的功能，能够实时分析驾驶员或远程5.3.17.2无人驾驶车辆在即将超出设计运行条件时，应发出接管请求并给驾驶员或远程驾驶员预留5.3.17.3无人驾驶车辆在发生故障时启动危险报警闪光灯、发出接管请求并给驾驶员或远程驾驶员预留不少于5s的接管时间；超出接管时间没有得到响应或驾驶员与远程驾驶员不具备接管车5.3.18在线监控与数据记录要求5.3.18.1在线监控要求5.3.18.1.1应具备以下信息采集监测的能力，且延迟应不高于a)能实时采集监测车辆的位置、速度、加速度、控制模式等状态信息，并向平台实时上报。5.3.18.1.2应具备视频监测功能，具体要求如下：a)支持车辆前方、两侧和后方监测，监测分辨率不5.3.18.2数据记录要求5.3.18.2.1数据记录系统应在车辆启动时不间断进行工作。应能以时、分、秒或hh：mm：ss的方5.3.18.2.4具备常规驾驶功能的无人驾驶营运车辆应能记录驾驶员的操的以下数据，数据车载本地存储时间应不少于48h，并在事件发生时实时进行远程备份，数据保存应c)车辆位置、车辆速度、加速度等运行信h)车辆接收的远程控制指令；5.3.19网络信息安全要求5.3.19.1硬件安全要求a)不应存在后门或隐蔽接口；b)调试接口应禁用或设置安全访问控制。5.3.19.2系统安全要求车载端不应存在未经处置的高危及以上的安全漏洞。应保证操作系统文件和数据的可用性、保密性、完整性和可审计性，保证对各类资源的正常访问，系统能够按照预期正常运行或在各种操作情况5.3.19.3应用安全要求a)具备判定和授予应用程序对系统资源的访问和操作权限的能力；车载端数据安全要求：车载端的安全重要参数在存储以及使用过程中，应只允许被授权的应用以5.3.19.5通信安全要求5.3.19.5.1车内通信安全要求总线和关键电子电气系统不被伪造指令和重5.3.19.5.2车外通信安全要求5.3.19.5.2.1车车通信中的机密性、完整性、抗攻击性要求。安全证5.3.19.5.2.2车路通信机密性、完整性、抗攻击性要求。安全证书基本元素说明参见GB/T37376—205.3.19.5.2.3车云通信6.1.1矿用防爆电动无人驾驶车辆试验环境温度应在－10℃~＋40℃6.1.3矿用防爆电动无人驾驶车辆的试验路面应坚硬、平整、6.1.4性能试验的仪器设备的量程和不确定度应符合缩减参数的6.1.5用于矿用防爆电动无人驾驶车辆性能试验的仪器设备应由法定计量单位按周期进行计量整车铭牌、方向盘位置、转向助力装置、湿式机械制动器及其与电力再生式制动的安全切换、驻电装置及防误操作的措施、驾驶室仪表盘结构及功能、机动雨刷、运人车车厢、钢化玻璃、锂离子蓄电池防短路结构、电源箱放置位置、电源电压、甲烷检测报警仪或甲烷断电仪或便携式甲烷检测报参照GB/T12674、GB/T12538进行车辆的轴荷和质量参数的测量，并按照GB1589进行车辆尺寸参数公差允许范围为±1%。质量参数公差允许范围为±3参照GB7258进行方向盘最大自由转动量参照GB/T12540进行车辆的最小转弯6.7.1.1矿用防爆电动无人驾驶车辆在额定载荷状态下，在防爆无轨车辆与固定桩基间用连接装置串联上拉力计或其他测试装置。矿用防爆电动无人驾驶车辆牵引点应与拉力计或其他测试装置高度相等，6.7.1.3操纵拉力计或测试装置，至防爆无轨车辆产生位移时读取仪器示值，该值即为防爆无轨车6.7.21.5倍额定载荷最大驻车静制6.7.2.1防爆无轨车辆在1.5倍额定载荷状态下，在防爆无轨车辆与固定桩基间用连接装置串联上拉力计或其他测试装置。防爆无轨胶轮车牵引点应与拉力计或其他测试装置高度相等，拉力计或其参照GB12676，运人车进行额定载荷状态、初速度为20km/h(如果最大运行速度小于20km/h，则最大运行速度为初速度)的O型运料车进行额定载荷状态、初速度为32km/h(如果最大运行速度小于32km/h，则最大运行速按6.10规定的行驶系统表面温度测量试验结束后1min内，以与6.7.3冷态制动性能试验相同参照GB/T12539《汽车爬陡坡试验方法》进行额定载荷状态下的爬陡坡及坡道起步爬坡试验。如没有厂方规定坡度的坡道，可增减装载质量或采用变速器较高一档进行试验，再按GB/T125396.9.1将传动系统固定到实验台上，驱动电机加载至额定功率，连续运行1小时，期间完成离合器6.9.2