仓储物流搬运机器人

1仓储物流搬运机器人本文件规定了仓储物流搬运机器人的性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。本文件适用于各种规格的仓储物流搬运机器人（以下简称“机器人”）。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191包装储运图示标志GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T4768防霉包装GB/T4879防锈包装GB/T5048防潮包装GB/T5141平衡重式叉车稳定性试验GB/T5143工业车辆护顶架技术要求和试验方法GB/T5182叉车货叉技术要求和试验方法GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T6388运输包装收发货标志GB/T9969工业产品使用说明书总则GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643—2013机器人与机器人装备词汇GB/T12644—2001工业机器人特性表示GB/T13306标牌GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB/T37242机器人噪声试验方法GB/T39590.1机器人可靠性第1部分：通用导则JB/T8896—1999工业机器人验收规则3术语和定义GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的术语和定义适用于本文件。24性能机器人的性能指标参数，应在产品说明书中规定，包括但不限于下列各项：a)导航方式；b)导航定位精度；c)额定载重；d)最小离地间隙；e)爬坡能力；f)载荷中心距；g)电池电压/电容；h)起升马达；i)起升速度；j)下降速度；k)最大行驶速度；l)通道宽度；m)转弯半径；n)提升高度；o)抬升精度；p)提升速度；q)通道宽度；r)驱动方式；s)转向方式；t)制动方式；u)工作噪声；v)运行速度；w)通讯方式；x)警告方式；y)安全防护；z)尺寸和重量；aa)取货方式；ab)行走方向；ac)举升行程等。5技术要求5.1一般要求5.1.1应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造所用的材料及外购元器件、部件在入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准的规定。5.1.3叉车（如有）稳定性应符合GB/T5141的规定。5.1.4货叉、货叉架（如有）应符合GB/T5182的规定。35.1.5护顶架（如有）应符合GB/T5143的规定。5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，便于维修。5.2.2机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向。5.2.4机器人表面不应有裂纹、明显的凹痕和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷，金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能功能要求如下：a)机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常；b)机器人的操作机各轴运动应平稳、正常；c)各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB/T3766的规定。5.5安全5.5.1基本要求应符合GB11291.1的规定。5.5.2接地5.5.3机器人的操作机、控制装置、动力源都应有接地点。若不能明显表明接地点，应在其附近标注明显的接地符号“”。5.5.4接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不应超过0.1Ω。5.5.5绝缘电阻机器人交流动力电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MΩ。5.5.6耐电强度机器人交流动力电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（频率为50Hz）电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，应工作正常。5.7噪声机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于75dB（A）。5.8电源适应能力当供电电网中电压波动在额定电压的-15%～10%范用内、频率为50Hz时，机器人工作应正常。45.9电磁兼容性5.9.1辐射敏感度机器人在受到射频干扰时，工作应正常。5.9.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。5.10环境条件5.10.1耐高温经受温度（50±2）℃的高温试验，以工作状态存放12h，试验中样品工作正常，恢复后，在常温下通电工作应正常。5.10.2耐低温经受温度（-30±2）℃的低温试验，以工作状态存放12h，试验中样品工作正常，恢复后，在常温下通电工作应正常。5.10.3耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.10.4耐运输性机器人按要求包装和运输后，工作应正常。5.11可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）衡量，一般MTBF不小于5000h，MTTR不大于30min。5.12成套性应符合装箱清单的规定，且应配有正常使用和维修所必须的专用工具、附件及备件。6试验方法6.1试验条件应满足JB/T8896—1999中5.1的规定。6.2外观和结构检查按JB/T8896—1999中5.2的规定执行。6.3功能检查按JB/T8896—1999中5.3的规定执行。6.4安全试验按GB/T5226.1的规定执行。6.5连续运行试验按JB/T8896—1999中5.6的规定执行。6.6噪声按GB/T37242的规定执行。6.7电源适应能力试验按JB/T8896—1999中5.8的规定执行。6.8电磁敏感度试验6.8.1辐射敏感度试验按GB/Z19397—2003中第6章的规定执行。6.8.2磁场敏感度试验按GB/Z19397—2003中第6章的规定执行。6.9环境试验6.9.1耐高温试验按GB/T2423.2的规定执行。6.9.2耐低温试验按GB/T2423.1的规定执行。6.9.3耐振动试验按JB/T8896—1999中5.11的规定执行。6.9.4耐运输性试验按JB/T8896—1999中5.12的规定执行。6.10可靠性按GB/T39590.1的规定执行。6.11成套性按产品装箱清单目视检查。7检验规则7.1检验分类产品检验分为出厂检验和型式检验。7.2出厂检验67.2.1产品出厂前，应经生产厂质量检验部门检验合格后方可出厂。7.2.2出厂检验项目应符合表1的规定。表1检验项目√√√√√√√√√√√√√√-√ √-√ √-√ √-√ √√√7.2.3产品应逐台进行出厂检验，在出厂检验中，若出现不合格项目，应返修直至合格。7.3型式检验7.3.1有下列情况之一时应进行型式检验：a)新产品试制定型鉴定时；b)产品转厂生产试制定型鉴定时；c)正式生产时，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响到产品性能时；d)产品停产1年以上恢复生产时；e)出厂检验的结果与上次型式检验有较大差异时。7.3.2型式检验的样品从出厂检验合格的产品中任选2台做样品，1台进行检验，1台备样。7.3.3型式检验项目应符合表1的规定。7.3.4产品在型式检验中，如有一项不合格或出现故障，应通过加倍抽样对不合格项目进行检验，若加倍抽样全部合格，则判定型式检验合格，若检验仍出现不合格项目，则判定该产品型式检验不合格。8标志、包装、运输和贮存8.1标志8.1.1产品上应装有标牌，标牌应符合GB/T13306的要求，标牌上应包括下述内容：a)产品名称；7b)产品型号；c)额定负载；d)动力源参数及耗电功率；e)外形尺寸和重量；f)生产编号；g)制造单位名称；h)出厂年、月。8.1.2包装箱外表面应按GB/T191的规定做图示标志。8.1.3运输包装收发货标志应符合GB/T6388的规定。8.1.4标志应清晰、牢固，不应因运输条件和自然条件而褪色、变色、脱落。8.2包装8.2.1产品包装应符合GB/T13384的规定。8.2.2机器人在包装前，应将操作机活动臂固定牢靠。8.2.3操作机底座及其他装置与包装箱底板应固定牢靠。8.2.4控制装置应单独包装。8.2.5包装材料应符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的规定。