DLDS-1508工业机器人技术应用系统拓展方案技术说明

DLDS-1508工业机器人技术应用系统拓展方案技术说明

-DLDS-3717工业机器人技术应用系统

技术文件

一、拓展目的

以原有1508产品做为基础，通过升级、更换、增加模块等形式，使其在

满足第三届全国工业机器人技术应用技能大赛竞赛平台技术要求的同时，还可

满足日常工业机器人专业教学，升级后的产品为模块化结构，可根据日常训练

及教学需求，选取不同的模块进行训练，暂时不用的模块存放于货架之中。

二、拓展原则

L传承性

拓展以第一届、第二届全国工业机器人技术应用技能大赛平台为基础,

既保持了前两届国赛平台的优点，又在原平台上进行了功能提升：

>增加移动输送系统，引入自动化物流技能考核；

>AGV、四轴工业机器人SCARA和六轴工业机器人协同配合；

＞智能视觉相机的作用，不仅仅进行颜色识别，还做到尺寸检测同、缺陷

检测、ORC文字识别，同时增加六轴工业机器人任务的装配难度，使平台在拓

宽对高技能复合型人才技能要求的同时，又深化工业机器人专项技能的考核。

2.训I练任务多样化

拓展升级后的平台采用模块化、开放式结构，由工业机器人基础实训台和功

能执行模块组成；其中，工业机器人基础实训台又可分为1#操作平台和2#操作

平台。

1#操作平台主要由六轴机器人、四轴机器人、工业视觉相机、PLC控制单

元、触摸屏、托盘支架等组成，主要完成各种工任务产品的识别、装配、检测与

入库工作。

六8»机器人怔、

Y型呼冰

1#操作平台2#操作平台

2#操作平台主要由移动输送系统、原料区托架、缓存区托架组成，主要功

能为各个任务模块提供原材料的储存及运输工作。

1#操作平台+2#操作平台组合

功能执行模块可完成7种竞赛任务的实现，竞赛任务即可以在1#操作平台

上实现，又可以增大难度、改变任务流程后由1#操作平台和2#操作平台组合后

实现，可实现多种不同任务流程，且任务难度基本一致，可以满足大赛多种赛题

任务的需求。

功能集成模块主要由任务对象、原料托盘、装配平台、成品库等组成；每

个任务对象分别对应相配套的原料托盘、装配平台与成品库。

3.先进性

平台诠释基于工业机器人技术的数字化工作站系统概念，将"工件运输（移

动输送系统）+物料检测、定位与识别分拣（视觉系统）+机器人自动分拣和搬

运（四关节工业机器人）+机器人自动装配与工件入库（六关节工业机器人）”

完美融合，对移动输送系统、四关节工业机器人、六关节工业机器人、视觉系统

以及控制系统进行综合集成应用，全方位展示了工业机器人技术在新时代智能制

造领域的应用。

4.工业化

为了进一步增强工业机器人行业高技能人才与岗位职业能力的协调发展，所

有训练任务均采用工业产品的真实生产、工艺流程，考核的核心技能就是工业机

器人行业高技能人才在工业生产中所需要掌握的基本技能。

5.涵盖应用广

目前桌面型工业机器人主要应用于3c行业中物料的搬运、装配、码垛、打

磨、涂胶等工序，结合工业现场实际，该方案采用七大任务模块通过工业现场实

际部件的装配、加工、打磨、检测等环节巧妙的融合了工业机器人所有轨迹运动

和点对点运动的典型应用。

6.可持续性

由于升级拓展后的平台为模块化结构，因此可随着新技术的发展态势，

及时增加仿真、人工智能等最新设计模块。

二、升级项目列表

序号升级模块名称升级升级原有模块备注

内容办法处置方案

1六轴机器人模块控制器升更换控制箱、原控制箱返厂

级升级软件

2四轴机器人模块控制器升更换控制箱、原控制器返厂

级升级软件

3视觉光源模块升级新增加视觉原视觉返厂

光源模块

4PLC更换更换PLC模原PLC返厂

块

5触摸屏模块更换更换触摸屏原触摸屏返厂

模块

6按钮装配任务模块不变保持不变保留，做为新以原

产品一个模块有模

块为

7七巧板识别码垛任务升级大部分保持大部分保留，

准

模块不变，更换七做为新产品一

巧板，更换四个模块。原四

轴用吸盘轴吸盘模块返

r

8移动输送系统新增

9指尖陀螺压装生产工新增

作站任务模块

10数字键盘全自动装配新增

生产线任务模块

11工件自动打磨工作站新增

任务模块

12机器人全自动礼品包新增

装工作站任务模块

13基于双机器人协同的新增

无线鼠标装配任务模

块

14书签全自动分拣工作新增

任务模块

15模块存储货架新增

162#操作平台新增

17机器人夹具新增

18其他原设备可用模块充分利用这些

模块，避免资

源浪费

三、升级后的产品技术方案

DLDS-3717工业机器人技术应用系统

技术文件

一、背景技术

当前国内、外工业机器人实训平台，工业机器人完成的功能均较单一，

只能完成固定的任务和动作流程，学员无法在同一个训练平台上学习、训I练

工业机器人其它任务及动作，造成学校和培训机构重复购置功能相近的平台

或设备，形成投资浪费，学员的技能也无法得到多方面训练与提高。

二、设备概述

本系统采用模块化、开放式设计，由工业机器人基础实训台和集成训练

模块组成；其中，工业机器人基础实训台主要由六轴机器人、四轴机器人、

工业视觉相机、移动输送系统、PLC控制单元、触摸屏等组成，主要功能为

完成各种集成训练模块产品的传输、识别、装配、检测与入库任务；集成训

练模块根据装配任务的不同，分为七个训练模块，分别为：指尖陀螺压装模

块、数字键盘全自动装配模块、双机器人协同的无线鼠标装配模块、工件全

自动打磨模块、机器人全自动礼品包装模块、多品种物料转运及码垛模块和

书签全自动分拣模块。其中训练模块由相对应的原材料库、成品库、传送机

构和工装夹具构成；在进行不同的装配任务训练中，只需将对应训练模块

安装到操作平台上即可。

三、设备组成

DLDS-3717工业机器人技术应用系统组成：

1.工业机器人基础操作台

1#操作平台2#操作平台

由六轴机器人、四轴机器人、工业视觉相机、PLC控制单元、触摸屏、AGV

等组成，1#操作平台可单独使用，也可配合2#操作平台组合使用，主要功能为

完成各种集成训练模块产品的传输、识别、装配、检测与入库任务。

通用模块

序号名称图片说明

1视觉光源放置在缓存区托架旁

模块边，配合四轴机器人,

进行物料分拣和定位。

2托盘支架可放置成品托盘或原料

托盘。共2件。

3六轴机器

人

4快换夹具用于放置快换夹具。

支架

转盘机构放置在四轴和六轴机器

人之间，负责转运物料,

由伺服电机驱动谐波减

速机提供旋转动力。

缓存区托

架

缓存区托

架及光源

10四轴机器

人底座A

2.各工作站任务说明

(1)基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作任务

任务选用模块：主要由指尖陀螺模型、陀螺原料托盘、陀螺成品托盘、冲压

装配平台和工装夹具组成。

陀螺夹具冲压模块与转盘机构组合

陀螺转运仓

1.基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作站组合形式1:

方案简述：1#操作平台作为任务平台，工作人员通过触摸屏选择所需要的

模型颜色和成品放置位置后，然后启动设备，视觉模块从陀螺原料托盘中识别出

所需要的陀螺颜色，，四轴工业机器人抓取符合要求的陀螺主体和配件，放置到

转盘机构的相应位置，完成压装上料操作，然后转盘机构把陀螺原料送给六轴机

器人进行装配；装配完成后，转盘机构把半成品送回气缸的正上方，进行冲压将

配件和主体安装牢固。之后再伺服电机动作，把成品转运到六轴机器人的合适位

置，六轴机器人按照触摸屏的参数设置完成压装下料操作，将成品放入成品托盘。

基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作站

组合方案1设备组成

基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作站组合形式1方案参考流程

如下图：

2.基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作站组合形式2:

方案简述：任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成。设备复位后移动输

送系统回原点位置，启动前在触摸屏上选择所需要的陀螺颜色和成品放置位置,

启动后由AGV从原料库ABC区任意一区中把陀螺原料托盘托起，并运送到缓存

区托架上。视觉光源模块从陀螺原料托盘中识别出所需要的陀螺颜色，四轴工业

机器人抓取符合要求的陀螺主体和配件，放置到转盘机构相应位置，如缓存区原

料托盘上的配件数量无法满足装配要求，则AGV再次启动，将挑选完成的陀螺原

料托盘送回至原料库ABC区相对应位置，并托起下一区域位置的陀螺原料托盘

送至缓存区托架上，直至转盘机构平台原料符合装配要求，然后由转盘机构把陀

螺原料送给六轴机器人装配位进行装配；装配完成后,转盘机构把半成品送回气

缸的正上方，进行冲压，将配件和主体安装牢固。之后伺服电机再次动作，把成

品送至六轴机器人抓取范围内，六轴机器人按照触摸屏的参数设置将成品放置成

品托盘规定位置，完成压装下料操作。AGV把缓存区中的原料托盘运回原料库。

护栏四轴机器人

基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作站

组合形式2设备组成

基于机器人自动上下料的指尖陀螺压装生产工作站组合形式2方案参考流程

如下图：

（二）数字键盘全自动装配生产线工作站

任务选用模块：主要由键盘训练模型、键盘帽托盘、数字键盘托盘、键盘装

配转运仓、键盘工装夹具等组成。

键盘转运仓数字键盘托盘

1.数字键盘全自动装配生产线工作站组合形式1:

方案概述：1#操作平台作为任务平台，设定键盘数字装配位置与顺序，启动

设备，智能视觉系统从键盘帽托盘中识别出所需要的各个独立按键及其所在位置,

四轴机器人抓取符合要求的独立按键，放置到转盘机构上的相应转运仓，完成数

字键盘的上料操作，然后由伺服电机把键盘配件送至六轴机器人装配位，六轴机

器人选取合适夹具进行装配，装配完成后再次更换夹具拾取成品放入键盘成品托

盘，完成流程。

数字键盘全自动装配生产线工作站组合形式1设备组成

数字键盘全自动装配生产线工作站组合形式1设备流程图如下:

2.数字键盘全自动装配生产线工作站组合形式2:

方案概述：任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成。设备复位后移动输

送系统（AGV）回原点位置，设定键盘数字装配位置与顺序，启动后由AGV从

原料库ABC区任意一区中把键盘帽托盘托起，并运送到缓存区托架上；智能视

觉系统从键盘帽托盘中识别出所需要的各个独立按键及其所在位置，四轴机器人

抓取符合要求的独立按键，放置到转盘机构的相应转运仓，如缓存区的托盘上配

件无法满足装配要求，则AGV再次启动，将挑选完成的键盘帽托盘送回至原料库

ABC区相对应位置，并托起下一区域位置的键盘帽托盘送至缓存区托架，直至

装配转运平台原料符合装配要求，完成数字键盘的上料操作，然后把键盘配件送

至六轴机器人装配位，六轴机器人选取合适夹具进行装配，装配完成后再次更换

夹具拾取成品放入数字键盘托盘，完成流程。

快换夹具

数字键盘全自动装配生产线工作站组合形式2设备组成

数字键盘全自动装配生产线工作站组合形式2参考流程如下图：

系统运行

(=)工件全自动打磨工作站任务

任务选用模块：主要由工件-泵盖、原料托盘A、打磨件成品托盘、打磨抛光

平台、打磨模块以及打磨件夹具组成。

打磨抛光平台打磨件成品托盘

1.工件全自动打磨工作站组合形式1:

方案概述：1#操作平台作为任务平台，启动后四轴机器人从原料托盘中选

取打磨件坯料，放到打磨抛光平台上，平台下方安装有夹紧气缸，用于固定打磨

件，防止工作时窜动，六轴机器人动作，打磨机启动，打磨工件圆弧面，六轴机

器人把成品放入打磨件成品托盘。如下图：

六轴机器人

打磨模块

四轴机器人

打磨抛光平台

缓存区托架

及光源

打磨件成品托盘

工件全自动打磨工作站组合形式1设备组成

工件全自动打磨工作站组合形式1参考工艺流程:

系统运行

是

▼

退出体统）

2.工件全自动打磨工作站组合形式2:

方案概述：任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成。设备复位后移动输

送系统（AGV）回原点位置，启动设备，AGV从原料库ABC区任意一区中把原

料托盘A托起，并运送到缓存区托架上；智能视觉系统从原料托盘A中提取出所

需要的工件位置，原料托盘A中识别出所需要打磨的工件，四轴工业机器人抓

取符合要求的工件，放置到打磨抛光平台，如缓存区托盘无工件，则AGV再次启

动，将挑选完成的原料托盘送回至原料库ABC区相对应位置，并托起下一区域

位置的原料托盘送至缓存区托架上，直至有合适工件；六轴机器人动作，打磨机

启动，打磨工件圆弧面，打磨结束后，对打磨面进行抛光，全部结束后，四轴机

器人把成品放入打磨件成品托盘，流程结束。

打磨模块

原料托盘A

工件全自动打磨工作站组合形式2设备组成

工件全自动打磨工作站组合形式2参考工艺流程

（四）机器人全自动礼品包装工作站任务

任务选用模块：主要由纪念币、纪念币原料托盘A、包装盒供料库、木盒转

运仓、纪念币成品库和工装夹具组成。

包装盒供料库包装盒吸盘夹具

f

四轴单吸盘D20

机器人全自动礼品包装工作站组合形式:

任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成。设备复位后移动输送系统

(AGV)回原点位置，启动前在触摸屏选择选择所需要的礼品图案，启动设备,

纪念币包装盒供料库动作，推出包装盒，六轴工业机器人拾取包装盒，放置到木

盒转运仓，吸盘继续提供真空压力，吸盘带动盒盖水平移动，提起盒盖，完成包

装盒底、盖分离动作，转盘机构带动包装盒底旋转180度,准备接收来自四轴机

器人的纪念币；

同时AGV小车从原料库ABC区任意一区中把礼品原料托盘托起，并运送到

缓存区；视觉模块从礼品原料托盘中识别出所需要的礼品图案及位置，四轴工业

机器人从中抓取符合要求的礼品，放置到包装盒中，如缓存区原料托盘无符合指

定图案的纪念币，则AGV再次启动，将挑选完成的原料托盘送回至原料库ABC

区相对应位置，并托起下一区域位置的原料托盘送至缓存区托架，直至有符合要

求的纪念币，转盘再次旋转180度，到达六轴机器人工作位；六轴机器人完成

放盖动作，然后吸盘吸取整个包装盒，放到成品仓库，完成装配。

机器人全自动礼品包装工作站组合形式设备组成

机器人全自动礼品包装工作站组合形式参考流程图：

是

t

c退出系统

（五）多品种物料转运及码垛工作站任务

任务选用模块：主要由七巧板模型、七巧板原料托盘、切割工艺模拟装

置、七巧板转盘机构和画笔、吸盘工装夹具组成。

工件-七巧板原料托盘B

切割工艺模拟装置七巧板转运仓

1.多品种物料转运及码垛工作站组合形式1:

方案概述：1#操作平台作为任务平台，工作人员通过触摸屏选择一个

所需要绘制的图案，启动设备，六轴机器人选用绘图工具，在切割工艺模拟

装置上绘制所需要的图案，完成后，六轴机器人更换夹具；同时视觉模块从

物料原料托盘中识别出所需要的物料形状及颜色及位置，放置到物料转盘机

构的转运仓相应位置，转盘机构旋转180。,六轴机器人执行拼图及码垛任务。

多品种物料转运及码垛工作站组合形式1设备组成

多品种物料转运及码垛工作站组合形式1参考流程图

系统运行

是

t

退出系统

2.多品种物料转运及码垛工作站组合形式2:

任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成设备复位后AGV回原点

位置，启动前在触摸屏中选择一个需要绘制的图案，启动设备，六轴机器人

选用绘图工具，在切割工艺模拟装置上绘制任务所需要的图案，完成后，六

轴机器人更换夹具；同时AGV小车从原料库ABC区任意一区中把原料托盘

托起，并运送到缓存区；视觉模块从物料原料托盘中识别出所需要的物料形

状及颜色及位置，放置到转盘机构的转运仓相应位置，如缓存区原料托盘无

符合要求的物料，则AGV再次启动，将挑选完成的原料托盘送回至原料库

ABC区相对应位置,并托起下一区域位置的原料托盘送至缓存区托架，直至

有合适的物料，转盘机构旋转180°,六轴机器人执行拼图及码垛任务，直至

完成。

多品种物料转运及码垛工作站组合形式2设备组成

多品种物料转运及码垛工作站组合形式2参考流程图

系统运行

（六）基于双机器人协同的无线鼠标装配任务

任务选用模块：主要由无线鼠标、鼠标原料托盘、鼠标成品托盘、过渡平台

和鼠标工装夹具组成。

1.基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式1:

方案概述：1#操作平台作为任务平台，设定鼠标颜色与成品放置位置，启

动设备，智能视觉系统从鼠标原料托盘中识别出所需要的各配件颜色，四轴机器

人依次抓取符合要求的鼠标配件，并完成鼠标的装配工作，装配完成后，四轴机

器人把成品鼠标取出，放置到过渡平台，六轴机器人抓取成品鼠标，并按触摸屏

设定要求放至鼠标成品库，流程完成。

基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式1设备组成如下图：

基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式1设备组成

基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式1参考流程图如下：

是

是

退出系统

2.基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式2:

方案概述：任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成。设备复位后AGV

回原点位置，启动前在触摸屏设定鼠标颜色与成品放置位置，启动设备，AGV

小车从原料库ABC区任意一区中把鼠标原料托盘托起，并运送到缓存区托架，

AGV小车返回原点；智能视觉系统从鼠标原料托盘中识别出所需要的各配件颜

色，四轴机器人从夹具库中选取合适的吸盘/夹具，从缓存区托架中把符合要求

的鼠标底座取出，六轴机器人动作，接收四轴机器人送来的鼠标底座并夹紧，四

轴机器人吸盘夹具释放物料，更换夹具，再次拾取符合触摸屏设定要求的配件，

四轴机器人和六轴机器人协同动作完成鼠标装配。装配完毕后四轴机器人再次变

换夹具，拾取成品鼠标，放入到过渡平台，六轴机器人拾取过渡平台内的成品放

入成品仓，AGV小车把缓存区托架中的托盘搬运回鼠标原料托盘中并回到原点

位置，流程完成。

成品库

基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式2设备组成

基于双机器人协同的无线鼠标装配工作站组合形式2参考流程图

系统运行

是

■

（七）书签全自动分拣工作站

任务选用模块：主要由书签、书签供料、包装盒供料库、木盒转运仓、书签

成品库和工装夹具组成。

包装盒供料库包装盒吸盘夹具

方案概述：任务平台由1#操作平台和2#操作平台组成。启动前在触摸屏选

择所需要的书签颜色，启动设备，上料机构开始运行；同时书签包装盒供料库动

作，推出包装盒，六轴工业机器人拾取包装盒，放置到转盘槽位，吸盘继续提供

真空压力，吸盘带动盒盖水平移动，提起盒盖，完成包装盒底、盖分离动作，转

盘机构带动包装盒底旋转180度，准备接收来自四轴机器人的书签；

视觉模块从物料输送带上识别出所需要的书签颜色及位置，四轴工业机器人

从输送带上抓取符合要求的书签，放置到包装盒中，转盘再次旋转180度，到

达六轴机器人工作位；六轴机器人完成放盖动作，然后吸盘吸取整个包装盒，放

到成品库，完成包装。

书签全自动分拣工作站设备组成图如下：

书签全自动分拣工作站设备组成图

书签全自动分拣工作站参考流程图：

系统运行

是

四、系统主要技术参数

（一）输入电源：单相三线AC220V±10%50HZ,

（二）工作环境：温度-10℃-+40℃,相对湿度＜85%（25℃）,无水珠凝结

海拔＜4000m

（三）输出电源：直流稳压电源：24V/3A。

（四）设备尺寸：

1#操作平台：1700*1000*1600（L*W*H）

2#操作平台：1700*950*1200（L*W*H）

（五）安全保护功能：有短路保护、过载保护、急停保护等。

（六）触摸屏：7寸

（七）六关节工业机器人

1.六关节机器人技术规格

序号项目参数

1轴数6

2最大运动范围628mm

3最大负载3kg

4重复定位精度±0.02mm

J1轴230%ec

J2轴230°/sec

J3轴250°/sec

5最大运动速度

J4轴320%ec

J5轴320%ec

J6轴420%ec

J1轴±167°

J2轴+907-130°

J3轴+1017-71°

6最大运动范围

J4轴±180°

J5轴±113°

J6轴±360°

J4轴4.45Nm

7腕部最大允许扭矩

J5轴4.45Nm

J6轴2.2Nm

J4轴0.27gm2

8腕部最大允许惯量J5轴0.27kgm2

J6轴0.03kgm2

数字量输入端子

98个

DIM

数字量输出端子

108个

DO数量

11通信方式TCP/IP,Modbus-TCP

（八）SCARA四轴工业机器人技术规格

序号项目参数

1轴数4

2臂长400mm

3Z轴行程150mm

5X/Y轴±0.01mm

重复定位精度

Z轴±0.01mm

R轴±0.005°

X轴600%

Y轴600%

X、Y

7最大运动速度6.3m/S

轴合成

Z轴1.3m/S

R轴1667%

X轴±127°

8最大运动范围Y轴±142°

Z轴150mm

R轴±360°

数字量输入端子

928个

DI数量

数字量输出端子

1026个

DOM

11通信方式

MODBUS-TCP,TCP/IP、

含动态追踪功能

机器人控制器

12扩展功能

自带PLC功能

机器人控制器

13扩展功能

自带外部轴控制功能

（九）PLC技术规格

序号项目指标

1输入点数16

2输出点数14

可根据需要扩展AD,DA,PT,TC

3可扩展性

模块和远程模块

TCP/IP、ModbusTCRModbusRTU,

4通信方式

支持无线WIFI

（十）HMI技术规格

序号项目指标

1尺寸27寸

2通信月式ModbusTCRRS485

3扩展功能支持SD卡扩展

四、系统详细配置列表

主要功能和

序

名称品牌数量备注

号

技术参数

1700*1000*1600

1.1#操作平台栋梁1套

(L*W*H)

1700*950*1200

2.2#操作平台栋梁1套

(L*W*H)

尺寸：

1500*750*800,台

3.装配桌栋梁1套

面：灰色复合桌面，

两抽屉吊箱

560*410*860mm

4.电脑桌栋梁1套

(L*W*H)

5.模块存储货架栋梁用来放置闲置模块1套

平台高197,上方安

装有2个定位销钉，

6.托盘支架栋梁2套

可快速更换多种物料

托盘。

用于承接AGV运送

过来的托盘，两侧可

7.缓存区托架栋梁1套

选择性安装视觉辅助

光源。

每个托盘上可完整存

8.陀螺原料托盘栋梁3套

放3套陀螺原材料。

用于存放陀螺成品，

9.陀螺成品托盘栋梁1套

共有8个工位。

10.陀螺夹具栋梁配合陀螺抓取和装配2套

黑色底板，利于视觉用于纪念币和工

11.原料托盘A栋梁3套

系统的使用。件打磨

用于存放七巧板等物

12.原料托盘B栋梁3套

料

用于放置键盘帽，并

13.键盘帽托盘栋梁做防滑处理，另外预3套

留一处缓存区。

可存放三套数字键

14.键盘成品托盘栋梁1套

盘。

15.键盘夹具栋梁用来抓取键盘1套

键盘帽六轴

16.栋梁用来抓取键盘帽1套

吸盘

键盘帽四轴

17.栋梁用来搬运键盘帽1套

机器人吸盘D10

用于工业机器人的切

18.切割工艺模拟装置栋梁割工艺模拟和分拣码1套

垛实训。

19.七巧板六轴机器人夹具栋梁配合模拟切割和装配1套

三层立体仓库，共六

20.书签/纪念币成品库栋梁1套

个工位

21.包装盒吸盘夹具栋梁用于搬运、包装1套

用于放置打磨件，共

22.打磨件成品托盘栋梁1套

六个工位

用于工件打磨任务，

23.打磨抛光平台栋梁1套

下方安装有夹紧气

缸，周边有透明防护

玻璃。

24.打磨模块栋梁用来打磨泵盖1套

25.打磨件夹具栋梁用来抓取泵盖1套

26.四轴机器人吸盘D20栋梁抓取工件1套

伺服电棚区动，通过

谐波减速机，带动大

27.转盘机构栋梁1套

转盘旋转，运行稳定、

定位精确

28.夹具快换支架栋梁摆放快换夹具1套

29.四轴机器人底座A栋梁与机器人配合使用1套

30.四轴机器人底座B栋梁与机器人配合使用1套

31.四轴机器人底座C栋梁与机器人配合使用1套

含:AGV小车、

32.移动输送系统（AGV）栋梁3429101套AGV电池、RFID

卡、磁条

使用直流无刷电棚区

动，并串联编码器，

33.物料输送带栋梁1套用于书签模块

可及时准确的把运行

情况传送给主控PLC

每个托盘上可完整存

34.鼠标原料托盘栋梁3套用于鼠标模块

放2套鼠标原材料。

可放置六个安装好的

35.鼠标成品托盘栋梁1套用于鼠标模块

鼠标

鼠标六轴

采用气动手指夹取鼠

36.栋梁1套用于鼠标模块

标

机器人夹具

鼠标四轴

用来抓取鼠标底座和

37.栋梁1套用于鼠标模块

配件

机器人夹具

MVL-HF0828M-6

8mm焦距，用于

38.镜头2海康威视MP用于调节焦距和1个

书签模块

透光度

39.PLC模块信捷XD5E-30T4-E1套CPU模块

40.断路器德力西DZ47-C322P1个

41.断路器德力西DZ47-C62P2个

42.断路器德力西DZ47-C102P2个

启动、停止、复位、

43.带灯按钮指示灯一佳急停、伺服使能、手1套DC24V

自动、报警

44.触摸屏信捷TGM765S-ET1套7寸

欧姆龙继电器，龙牌

45.电气辅材欧姆龙