文件奔驰仿真

V03版1、增加螺柱焊枪送钉管的弯曲半径，见螺柱焊枪见PG542、机器人控制柜更新见PG313、增加铆接的注意事项见PG724、增加涂胶人工目检说明PG6768关于本次项目DLAT规范与奔驰规范的应用1，Input&output延续DLAT标准；2，SOP操作规范延续DLAT标准；3，层的操作规范延续DLAT标准；4，路径的操作规范延续DLAT标准；5，机构定义规范延续DLAT标准；5，树的操作规范延续DLAT标准；奔驰项目仿真准则：●1、奔驰项目人员以及工作安排●2、仿真各阶段具体要求以及说明●3、仿真细节信息3.1库library框架构造3.2命名标准3.3机器人工具TCP的定义及颜色规范3.4机构定义标准3.5仿真的安全距离的要求3.6仿真注意事项●4、输出文件4.1PAYLOAD4.2机器人安全区4.3机器人拆除方案4.4机器人文档●5、选型及相关工具注意事项5.1机器人选型注意事项5.2焊枪注意事项5.3修磨器注意事项5.4螺柱焊枪注意事项(包含螺柱焊枪的选型以及螺柱焊连接板的具体要求)ok5.5涂胶注意事项5.5MAG焊注意事项5.6

涂胶注意事项奔驰项目标准概要：奔驰项目标准概要：5.7IMPACT注意事项5.8Clinchen和HSN注意事项5.9FLS注意事项5.10激光焊注意事项。。。。未完成HB21杨启春11周国军9葛明9HB21张国轩10HC23张聪9王禹3HC22HC23HC22HC24HC25HC26刘峰9王禹2陈戈11王彦涛8卢家川6刘志超9翟明文7HC24HC25HC262、仿真各阶段具体要求以及说明：需提供设计审核完毕的焊枪及焊枪姿态针对反馈夹具进行验证及焊接姿态的优化路径的优化及sop的制作，提供OLP数据3.1库library框架构造vb21_a_st10_50inputoutputlibraryprojectce命名原则：<Baureihenprojekt>(项目)_<Werk>(工厂)_<Gewerk>(车间)_<Anlage>(区域)_<Absicherungszone>(安全区)_<Stationen>(工位)_<Datum>(日期)例如：V205_104_rb_z1_vb21_a_st10_50_120429.ce3、仿真细节信息Pack&Go的ce名与其ce一致只使用圈中的名称制作者:郭丽3、仿真细节信息Produkt_BibliothekRessourcen_Bibliothek104_RBZ1VB21ProduktRessourceX253V205奔驰得到的标准件DLAT的标准件（从厂家得到非奔驰库里的）以及自制件V205车型Z1_LINE零件coV205车型Z1_LINE总成coX253V205VB22VB23VB24VB22VB24VB23VB21GU_A详细的library框架结构树请查看BENZ_BR205_libroot_120508.xlsx文件，在此有详细的library说明3.1库library框架构造HB21HC21HC22HC23HC24HC25HC26UB21UB22HC21HC22HC23HC24HC25HC26UB21UB223.2.1工位命名标准3.2.2数模命名标准3.2.3机器人以及周边设备的命名、3.2.4location的命名原则3.2命名标准详细的命名规则请查看奔驰location及相关命名规范.xlsx文件，在此有详细的说明3.3机器人工具TCP的定义及颜色规范静臂动臂TCPTCPX/C枪TCP及颜色规范000_B3.081.02_PRL_Mess-undPr乫protokoll_V40.01.pdfX/C枪TCP及MountFrame工具连接件TCP及颜色规范换枪盘机器人端换枪盘工具端换枪盘TCP及颜色规范停靠站抓手抓手停靠站TCP及颜色规范HOMECLOSEVCLOSEROPEN抓手POSE定义规范fzgtcp螺柱焊枪TCP及颜色规范ZxMIG/MAG焊枪MIG/MAG焊设备TCP及颜色规范MIG/MAG焊枪清丝器Zx胶枪TCP及颜色规范涂胶枪胶泵ZxIMPACTTCP及颜色规范12.5mm修磨器TCP及颜色规范摆动修磨器固定修磨器ZxZxHOMECLOSEVCLOSEROPEN夹头POSE定义规范夹具及定位器颜色规范fzg围栏维护门卷帘门TCP及颜色规范卷帘门机器人控制柜RIPTCP及颜色规范机器人水汽单元RIP机器人控制柜3.4.1夹具机构定义参见DLAT标准111220修订版3.4机构定义标准3.4.2焊枪机构定义目前有delmia的标准说明《DCX_B3.41.03.05-MethodendokuZangenkin_V01.10.ppt》焊枪与part>3mm焊枪与夹具>5mm焊枪与焊枪之间>50mm设备与围栏之间>200mm机器人底座之间>100mm机器人之间的干涉区>200mm机器人焊接轨迹与地面>210mm奔驰标准〉200mm停靠站上的焊枪抓手(打开状态）与地面>210mm焊枪打开状态与BASE板>120mm与设计相同的规定3.5仿真的安全距离的要求与规划确认，保证线槽上无障碍物。关于本次项目中需要注意的事项：1、Layout图纸中所有的设备需要在仿真中进行体现，例如厂房立柱，排风，钢结构等。2、对于机器人的作用点，要求在每个location必须达到各方向+/-100mm或轴终端之前5%（特殊情况预留5度以上）。每个location必须围绕Rx，Ry，Rz达到+/-2度(区域保证和可达性保证)。3、焊枪通过mount至机器人上，如有更多工具，attach至机器人上。抓手attach至机器人六轴上。4、留出维修通道800mm，并充分考虑机器人的拆卸方案。5、人工上件工位考虑人机工程以及安全，及时提出隐存的风险通知负责人和规划员。6、确认焊枪电极帽与工件不干涉。7、注意排风形式及机器人运行安全高度。8、设备的维修高度为<=1.5m，仿真过程中请必须保证。9、需要格外避免机器人4，5，6轴成直线问题。10、全程无干涉3.6仿真注意事项软管包注意事项软管包可放置于支架的两侧软管包的位置最终需要仿真过程中验证并在输出文档里进行体现软管包可在其支架方向处进行高度调节Kg<210KG的机器人增加了六轴转接器。此处为法兰盘定位销及螺栓分布孔的位置机器人六轴注意事项4.1关于PAYLOAD1、SIGN-OFF文件2、.xml文件备份3、截图4、设计提供的基础数据各工具需要满足以下要求：焊枪：六轴负载+13kg，需要各轴利用率<95%抓手：六轴负载+7kg，需要各轴利用率<90%KR500系列机器人：需要各轴利用率<80%4、输出文件4.2.1、机器人1，2，3轴的安全与危险角度填写《32.08-Muster-ROBOTER.xls》只涉及人工上件区域4.2关于机器人安全区

4.2.2、机器人安全区文件的制作以及原理《32.13-Muster.pdf》机器人工作范围示意图机器人工具安全球机器人工作区box《32.12-Muster.ppt》输出文件由规划制作，仿真辅助规划截图4.3机器人拆除方案重型起吊机吊具辅助工具拆除设备批注说明围栏送料夹具上方和下方的围栏水汽单元断开修磨器机器人位置变换拆除方案在仿真过程中必须予以考虑，并与规划在协商的基础上进行确定。《32.04-Muster.xls》4.4机器人文档机器人文档缺少很多信息，制作之前需与负责人进行确定。5.1机器人选型注意事项1、MIG&MAG焊机器人选择：KR16_2KR16_2SKR30L16_22、在线检测机器人：KR180R2900prime3、涂胶机器人：KR180R2900prime4、其他工位优先选取机器人：KR210R2700PrimeKR240R2900Ultra5、重载抓取优先选用Quantec_Ultra系列机器人。6、FLS、滚边选用Quantec_Ultra系列机器人。7、Impact选用=>KR240R2900Ultra的Quantec_Ultra系列机器人。8、激光焊选用机器人型号：KR210R2700Prime5、选型注意事项000_B3.040.01_PRL_Roboter_Zusatz_V40.03_翻译.pdf000_B3.040.00._Roboter_MRA_Planerleitfaden_V40.04.pdf以规划提供的清单为主，如有不同及时提出。圆圈处为优先选取机器人系列Quantec系列机器人标准机器人系列重载机器人系列MIG&MAG焊机器人Quantec系列机器人对应于之前的机器人奔驰项目的电极帽标准：钢点焊未达5000N的帽为直径16长度20mm超过5000N的帽为直径20长度22mm铝点焊未达6000N的帽为直径16见ISO5821A型达到6000N的帽为直径20见ISO5821A型倾斜电极帽：电极帽设计中只允许被倾斜0到5度铝焊接电极帽只允许为0度仿真过程中必须考虑焊枪的5mm的修磨量焊点允许倾斜的角度为<5度；如若有倾斜及移动的请以PPT文件说明焊点最大的偏移量为1-1.5mm5.2焊枪注意事项000_B3.081.02_PRL_Punktschweisszangen_V40.00.pdf得到的CATPart文件名称：F00_001_datenblatt_schweisszange_x_gesl_layout_AllCATPart.CATPart所用格式焊枪的名称：f266820018385_001_x_120502.co焊枪编号_版本号_类别_日期5.2.1焊枪命名规则标准焊枪5000N/7000N(不带换枪盘的模型)5.3

修磨器注意事项移动焊枪为自动换帽修磨器固定焊枪为气动摆动修磨器同一工位内所有焊枪的电极帽需同时进行换帽注意Φ16x20及Φ

20x22两种不同的电极帽形式，决定储料箱的类型电极帽更换中装载及空载的都需要进行检测固定焊枪不使用自动更换设备不同大小电极帽需使用不同的修磨刀头不可更改修磨器的基本形状修磨器废料收集箱应保证容易清理焊枪姿态必须垂直进行修磨特殊焊枪的修磨注意CLOSE状态下与修磨器的干涉情况5.4.1、螺柱焊枪工位概览5.4螺柱焊枪注意事项1.1、铁螺柱选用TH510TH6101.2、铝螺柱选用TH510/G

螺柱焊接允许倾斜角度：铝螺柱<3度铁螺柱<2度不允许私自倾斜，必须经过负责人同意5.4.2、螺柱焊枪选型要求Th610的使用需得到主机厂同意相关螺柱焊枪汇总螺柱焊枪送顶管的弯曲半径引入送钉管的直径5.4.3、螺柱焊枪连接板的要求双螺柱焊枪连接板要求如图所示只允许有15度的夹角。在一个工位里最多只允许有两个机器人带双头的螺柱焊枪且只允许使用TH510螺柱焊枪。使用双头螺柱焊枪时不允许使用工具切换系统。000_B3.082.03_PRL_Bolzenschweisstechnik_Stahl_und_Aluminium_V40.00.pdf引入送钉管的直径5.4.4、螺柱焊接要求从上往下焊接允许从下往上焊接不允许机器人0度位置正对夹具，如图所示：5.4.5、螺柱焊工位机器人的摆放要求绞架的标准说明螺柱焊接支架和MIG焊接支架相同，右图为其支架标准图纸。制作者:郭丽5.5涂胶工位概览5.5.1涂胶工位注意事项胶枪维修方便性，如若不能够满足，考虑维修支架及平台的设计及使用不同规格及样式的胶枪的使用需与规划确认后使用胶条需进行检测，使用ISRA系统固定胶枪的加热箱固定于其支架上，机器人胶枪的加热箱固定胶泵旁的围栏上000_B3.62.01_PRL_Kleben_AIK_PN_en_V40.03(英文版).pdf5.5.2胶枪的规格<100ccm涂胶量小于100ccm的固定涂胶枪加热箱涂胶量小于100ccm的移动涂胶枪绞架5.5.2胶枪的规格>100ccm涂胶量大于100ccm的固定涂胶枪加热箱涂胶量大于100ccm的移动涂胶枪5.5.2特殊胶枪850ccm此大容量胶枪只适用于固定方式，其包括850ccm胶枪和23ccm的冷却胶枪5.5.3移动胶枪胶条检测5.5.3固定胶枪胶条检测5.5.4涂胶人工目检说明1、机器人固定涂胶，得到警报后，需把涂胶后的零件置于围栏边以便人工检查后决定是否返修或继续生产工艺机器人location命名规则：ST030RB_100_human_check2、机器人涂胶，得到警报后，人工需进入工位到涂胶位进行检查。注：尽量保证维修门与涂胶位直线距离最近，少跨越障碍物。5.6.1MAG焊工位概览5.6MAG焊注意事项000_B3.083.01.01_PRL_MIG_MAG_Bahnschweissen_Rohbau_V40.01MIGMAG轨迹焊接20110104.pdf5.6.2MAG焊工位注意事项MIG/MAG焊工位，必须考虑排风。如果焊缝摆动幅度太大，必须降低焊接速度而影响节拍焊缝需要进行矫正而安装有焊缝矫正装置MIG/MAG焊枪喷嘴使用自动更换装置机器人软管包长度不允许超过4.25mMIG/MAG焊工位绞架与螺柱焊工位相同000_B3.083.01.01_PRL_MIG_MAG_Bahnschweissen_Rohbau_V40.01MIGMAG轨迹焊接20110104.pdf5.6.3MAG焊枪及焊缝矫正器安装形式喷嘴TCP矫正器5.6.4MAG焊缝矫正器使用原理5.7IMPACT工位概览2012_05_03_RIVTAC®_