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高压输电线路除冰机器人视觉控制方法研究的开题报告一、选题背景和意义高压输电线路是电力系统的重要组成部分，其安全运行对于经济社会的发展具有重要意义。然而，冰雪天气的到来会对高压输电线路造成极大的影响，导致线路跳闸、停电等现象。在实际工程中，常采用人工除冰的方法来保证线路的安全稳定运行，但存在工作难度大、风险高等问题。因此，通过研究高压输电线路除冰机器人技术，不仅可以提高工作效率和安全性，同时也可以降低成本和人工投入。机器人视觉控制技术是机器人技术快速发展的关键技术之一，可以为机器人提供精准的位置指示和定位，有重要的应用价值。因此，研究高压输电线路除冰机器人视觉控制方法，可以解决机器人除冰过程中的难题，提高机器人除冰效率和精度。二、研究内容和技术路线本课题旨在研究高压输电线路除冰机器人视觉控制方法，组合机器人姿态传感器及RGB相机，采用机器视觉方法实现机器人临近输电线路塔杆及线路识别，通过图像处理和分析，确定线路和塔杆的相对位置，实现机器人的位置估计和定位。同时，结合机器人本体控制，实现冰片除掉后的精准定位和清除，确保高压输电线路的安全稳定运行。技术路线如下：1.研究机器人姿态传感器的设计与选择通过姿态传感器实现机器人姿态的测量，确定机器人的方向和姿态。2.研究机器人RGB相机的设计与选择相机用于获取高压输电线路塔杆和线路图像，对图像进行处理和分析。3.研究机器视觉算法通过图像处理和分析，提取高压输电线路塔杆和线路的特征，实现识别和定位。4.研究机器人本体控制结合机器人姿态传感器和机器人视觉算法，实现机器人的导航和定位，精准到达并清除冰片。三、预期成果本课题预期完成以下工作：1.设计并制作高压输电线路除冰机器人，并配置姿态传感器、RGB相机等2.研究机器人视觉算法，实现输电线路塔杆和线路的识别和定位3.研究机器人本体控制方法，实现机器人的导航和定位4.实现机器人对高压输电线路的除冰作业五、参考文献1.王健峰,王超.基于机器视觉的机器人视觉传感器设计研究[J].科学技术创新,2019,19(34):53-54.2.黄勇.为机器人提供灵敏度的姿态传感器设计[J].机器人技术与应用,2018,12(1):41-44.3.蔡祖明,黎智民,李华才.基于机器视觉的输电线路检测技术[J].中国电力,2019,52(10):169-174.4.王维.输电线路冰雪灾害及其预防控制探析[J].北方电网技术,2018,1

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