AGV自动引导小车抓取机械手_第1页
AGV自动引导小车抓取机械手_第2页
AGV自动引导小车抓取机械手_第3页
AGV自动引导小车抓取机械手_第4页
AGV自动引导小车抓取机械手_第5页
已阅读5页,还剩31页未读 继续免费阅读

下载本文档

版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领

文档简介

目录TOC\o"1-2"\h\z\u摘要 2Abstract 3第一章抓取机械手国内外发展及其未来发展展望 41.1抓取机械手内外发展现状及其简介 41.2抓取机械手未来发展展望 7第二章本次设计的研究手段及其方案设定 82.1本次毕业设计的设计方法 82.2机械手形式的分类 82.3抓取机械手的方案设计 10第三章AGV抓取机械手结构设计 103.1车架的结构设计 113.2差速行走结构的设计 113.3抓取机械手手臂部分的结构的设计 113.4机械手手指部分结构设计 11第四章抓取机械手零部件设计与计算 114.1电机的选择 114.1.1电机的选型规则 114.1.2驱动电机的选型 114.2链传动的设计 154.3传动轴的设计与校核 154.3.1轴类零件的设计原则 114.3.2传动轴的设计与校核 114.4轴承的选型计算与校核 204.4.1轴承选型的选型原则 204.4.2轴承寿命的验算 204.5键连接的设计与强度校核 204.6转弯半径的分析 20总结 31参考文献 32致谢 33摘要随着科学技术的发展,越来越多的自动化程度越来越高,自动化设备的出现越来越频繁。因此,机器人诞生,机器人模仿人的手臂,可以实现特定的抓握功能,并设置程序。在某个地方,可以实现抓取和处理组件等几个操作,机器人可以取代重型劳动和更换。机器人不要重复以人为中心的行为,而是人们相对贫穷和危险的环境,减少人力资源的短缺,提高生产率。本次毕业设计就是设计了一台室内移动机器人,设计的驱动器自动引导车辆具有自动引导装置,例如磁条,卡车或激光,并且由沿着计划路径行进的自动引导车辆(自动引导车辆)引导并配备安全装置。和各种辅助机构的无人驾驶自动车辆。上部是机械夹具部件。到达指定的位置对工件进行抓取。关键词:AGV自动引导小车抓取机械手AbstractWiththecontinuousdevelopmentofscienceandtechnology,moreandmoreisalsohighdegreeofautomation,automationequipmentisbecomingmoreandmorefrequent,therefore,manipulatorwasborn,themanipulatorcanimitatehuman'sarm,somefetchingfunction,setupprocedures,canbeachievedinafixedplaceofparts,suchasfetchingandcarryingaseriesofoperations,therobotcansubstituteforhardwork,or,alsocanreplacepeopleappearrelativelybadordangerousenvironment,theemergenceofthemanipulatorreducedtheenterprisemanpowershortages,replacepeopletodoheavyandrepeatableaction,enhancestheenterprisetheproductionefficiency.Thisgraduationdesignisthedesignofanindoormobilerobot,walkingpartofthedesignisguidedbyAGV(automaticDaoYinChe),AGVcarisamagneticstripe,orlaserhomingdevices,suchasalongtheplannedpath,andpoweredbybatteries,equippedwithsafetyprotectionandvariousauxiliarybodyofunmannedautomaticvehicle,theupperpartisdividedintomechanicalscraping,reachthedesignatedpositionforfetchingartifacts.Keywords:AGVautomaticallyguidesthecartograspthemanipulator.第一章抓取机械手国内外发展及其未来发展展望1.1抓取机械手内外发展现状及其简介机器人也被称为开始,它可以模仿人的手臂,完成特定的动作,如加工,抓取等,而不是一次又一次地做复杂的工作。工业控制机器人有三个大致的发展过程,大致是分为三代。第一代机器人抓住了当前市场上的机器人定位。这款机器人抓住了传统机器人的抓地力,其结构非常简单,主要是臀部。还有手。通过控制系统和驱动系统。机器人编程被控制以相对简单地使用所存储的教育信息,并且典型地在线编程。移动机器人识别并读取信息,向机器人的执行单位发送信息,获得指定的行动。第二代机器人指导机器人,它具有极其敏感的第一代机器人反馈能力和复杂的设备和复杂的触觉和视觉控制方法等。这是。这种爪极式机器人在不久的将来是一般的。第三代工业机器人根据阅读命令,通过周围环境和自身的理解,抓住第一代和第二代的共同特征。识别物体,它是一个具有一定程度辨别力的机器人。此外,相应的操作可以根据自己的识别进行,并且可以根据物体的变化承受相应的变化,并且具有很强的适应性。然而,到目前为止,掌握机器人的阶段还没有投入市场。在发展中国家,许多中小企业、国家和部分企业具有较低的相对流动性和较低的运营资金。自动化的主要方面是劳动密集型任务,其中在工作条件下重复有效的长期操作。注射技术越来越快,不能满足企业现有的操作方法、加工、手工作业、手工作业添加材料等方面的快速发展。在这种情况下,注射成形的材料采用机器人机器诞生了。机器人自动化行业的诞生已成为现实。他广泛应用于电力,化学和其他危险工作环境,减少企业安全事故并保护人身安全。中国的机械工业落后于欧洲和美国,经过20多年的研究开发,取得了良好的效果。同时,工业机器人可能经历三个阶段。第一阶段是20世纪80年代的研究开发阶段和1990年代的应用期,20世纪70年代是世界各地技术发展的高潮,例如是在月球上着陆的人类。中国发射了卫星。抓斗机械手在这一时期得到了很大的发展,特别是在日本,它们采用了工业抓取机械手代替了大量的人力,国民经济得到了快速发展,在科技发展的大潮中。自1972年以来,我国对抓取机械手进行了研究。20世纪80年代,在科技改革的新浪潮下,中国接受格斗的研究,得到了国家积极的支持。同时,国家投入大量资金解决了机器人结构的难题。虽然控制机器人已经完成了从开发到使用的一系列技术,但是在这一系列的伸长、焊接、搬运、涂装等机器人的发展中,机器人发展起来,取得了非常好的科学研究成果。在1990年代早期,引发一波新的技术创新。抓取机械手进行进一步的技术改造,在性能上有了很大的提高,往往更智能,人性化设计。在国外,美国从20世纪40年代开始发展出一种爬行机器人,但设计人员只能远程操作,自动化程度较低。20世纪50年代,机器人得到了普及和应用。在此期间,夹持机器人可以利用计算机逻辑控制和继电器逻辑控制,输入程序序列来完成超前动作,在20世纪60年代初出现了第一台工业机械手。与持续改进企业的生产需求和技术,这种机器人获得其他国家的快速发展在欧洲和美国。控制机器人在1970年代得到了进一步发展,并开始可以扩展到领域的生产和商业化。在1990年代之前,机器人的数量已经达到了饱和,许多特殊的工作站需要智能机器人的参与。根据周围环境的变化,确定相应的行动下,目前,外国intelligence.FIG爬行机器人的发展。1-1是一家国内公司抓取机器人的发展。图1-11.2抓取机械手未来发展展望今天的生活中,机器人的手臂和人的手臂和最大的区别是灵活性和耐用性,即机器人的最大的优点是,机械的正常的情况下,可以重复同样的状态。基本没有感觉疲劳的感觉。机器人的应用增加,是高科技自动生产设备,已经发展了几十年。您工作的准确性,你可以实现的环境中工作。我国的产业在飞速发展的时代,工业用机器人广泛应用于许多领域,而欧洲和美国及其他发达国家仍落后。因此,认为未来的未来发展机器人对1、高科技、高等教育的人来说,更多的材料是机器人的设计和研究开发。2、全国的产业机器人必须提供财政支持和必要的政策。形式产品与设备同步的新形势。3、他们的机器人与外国不同,相信不会复制外国的抓取机械手。基于国内外的抓斗的研究,我相信未来的工业机器人不断发展和完善,不断革新,能捕捉更多的人类和智能。通过研究和开发,除国内经济状况外,手指未来的发展成为普遍现象,在产业机器人环境中占有非常重要的地位是必然的趋势。为企业发展创造更有利的条件。因此,机器人是未来的主要发展方向机自动化,也是未来的必然趋势。2.1本次毕业设计的设计方法(1)根据目前的市场,有一台造球机和一个实物,并参观整个工作过程,了解其基本原理,并详细记录每月拍摄的过程。(2)通过网上冲浪,了解国内外造粒机的类型及相关数据,了解国外圆机各方面的发展历史,了解未来喷丸机的发展趋势和最新情况,了解造粒机在设计过程中零部件的选择。对我国典型造粒机的结构进行了详细的研究。(3)基于我国现有设计的设计数据,调查目前使用的球球机参数,并根据其设计过程,参考本设计的分层设计选择。(4)根据设计数据,在CAD中创建选定的零件并创建整体装配图,零件图和时间线。在设计过程中很难找到答案,假设有任何不合理的地方需要交换或重新设计。您可以调查数据通过互联网或咨询您的老师。(5)审阅设计模型,查看设计是否合理,并确定所选部件是否符合使用要求并最大化结构。(6)如果您遇到无法解决的问题,请向研究生设计指导员寻求帮助。2.2机械手形式的分类目前市场有许多种类的机器人,机器人手臂坐标形式大致分为四种类型:铰链、圆柱、方形和球面坐标。在此,我们将简要介绍并分析四个结构的调整方程。第一个铰接式机器人适用于接近操作机器人形状的机器人,其他操作可以实现机器人关节的更大自由度。它的运动非常灵敏,适合在狭小的空间内工作。这样的机器人通常会做一个均匀的摆动臂,通过肩关节和肘关节起作用,并实现类似的动作。这种机器人机器人功能强大,前景广阔。第二种类型的圆柱坐标机械手,是市场上使用最广泛的机械手,适用于测量和运输工件,结构简单,占地面积小,抓取范围宽,适合企业生产你是。第三种类型的笛卡尔机器人,用于生产线上的行或列布局,或用于传播机器人,有三个轴,X,Y,Z,它们的臂可以分别在XYZ轴上移动。您也可以继续XYZ方向和第四球面坐标机器人,因为机器人有更多的自由度。它也被广泛用于实际生产。他的行为通常包括两个旋转运动或两个旋转线性运动。2.3抓取机械手的方案设计机器人通过互联网和信息,以一个组合的6个自由度的方式抓住了协调设计的机器人,机器人的运动模式主要旋转,自动地引导行驶部分,通过不同的功能,图2-1本毕业设备在设计室内夹持一个机器人。图2-1本设计的设计方案为:动差速AGV驱动单元由两台直流无刷减速电机构成,在电机轴上安装链轮,通过链转移权力胶囊驱动轮。从而带动车体运动。电动差速AGV驱动单元安装在车体正下方,AGV车体后方安装两个4寸定向轮,用于支撑AGV车体,辅助运动。AGV行驶,电机转动将动能传递给电机轴上的链轮,链轮带动链条运动,链条带动包胶驱动轮的齿轮运动,从而带动包胶驱动轮转动。包胶驱动轮转动,带动驱动小车运动,驱动小车通过转向机头带动车体运动。机械手的上部是一个6自由度的机械手,6自由度有6台伺服电机控制,伺服电机1控制整个机器人框架的旋转,伺服电机2控制臂的旋转,伺服电机2控制臂的旋转。伺服电机3控制斗杆的旋转,伺服电机3控制小臂的旋转。四个伺服电机控制手腕的旋转,伺服电机5控制整个扶手的旋转,伺服电机6公开控制手指的运动。该装置整体结构清晰、简单,适用于小批量生产。第三章AGV抓取机械手结构设计3.1车架的结构设计为了对车架的设计和施工进行评价,有必要明确车辆在车架上承受的各种力。即使悬挂系统具有良好的悬挂系统,在框架韧性较差的情况下也不能达到良好的操纵性。另一方面,框架在实际环境中面临四种压力。1.负载弯曲,压力是从字面上理解的,一些汽车的悬挂重量被车架堵塞,并通过车轴到达地面。压力集中在轴距中心。因此,框架底部的纵向和横向梁通常要求较强的刚度。2.非水平扭转,现在靠后斜车轮靠在路面不平的地面上,梁祝的车架必须承受纵向扭转压力,情况是一片呈螺旋扭曲的塑料。3.所谓的侧向弯曲是指汽车在弯曲时的重量惯性的趋势,以给予车身外部倾斜。轮胎的把手形成路面和反作用力,并且两个相对压力是车架的横向变形。4.当车辆移动时,由于路面和行驶状态,每个车轮受到不同的阻力和牵引力。因此,水平金刚石扭曲可以在水平方向上推动和拉动车辆的框架并使其变形。这就是向钻石拉动矩形的情况。实际框架的质量不是物理指标,即使是一个非常强大的新框架,最传统的框架仍然存在。考虑的该搬运小车的载荷量不是特别大,只有50Kg左右的重量,我们采用20×20×2的矩形钢管焊接而成,强度完全足够,如图3-1所示:图3-1万向接头的设计:不是接头的万向接头,字母数字接头是实现可变角度动力传递的机构,需要改变螺旋桨轴线方向的位置,它是一种汽车驱动系统的通用传动装置的"关节"部件。称为驱动轴的万向节通过万向节驱动连接。在前轮驱动车辆中,通用变速器安装在驱动输出轴和驱动轴最终驱动输入轴之间。发动机前轮驱动汽车的前轴省略了驱动轴,并且省略了前桥和车轮之间的万向节安装驱动和转向。本次毕业设计设计的万向节如图3-2所示:图3-2汽车同步杆的选择,由于汽车在转向过程中车轮与车轮连接,不能保证转向时两个车轮的转向角度一定,此时,我们设计同步杆,保证前两个车轮的旋转角度。图3-3是此次毕业设计的同步杆图3-3汽车减震器的设计为了迅速衰减车架和车身的振动,车辆的平稳性和舒适性得到改善,并且减震器通常安装在车辆悬架系统中。双向作用缸式减震器在汽车中得到了广泛的应用。减震器是汽车使用中的易损部件,减震器的操作直接影响汽车行驶的稳定性和其它部件的使用寿命,减震器始终处于良好的运行状态。减震器主要用于抑制弹簧冲击吸收期间的振动和路面的冲击。此次毕业设计的同步杆如图3-4所示。图3-43.2差速行走结构的设计汽车差速器就是能够让我们的汽车前后或者左右的驱动轮以不同转速来转动输出的一种机械装置机构。差速器结构主要是由左右半轴的两个齿轮,两个行星齿轮和一个外部的齿轮架组三部分组合而成的。差速器的功能是:当我们的汽车在转弯行驶的时候,或在道路比较恶劣的条件下行驶的时候,使我们的汽车的左右行驶轮以不同的转速进行转动,在保证我们汽车两边的驱动轮作滚动运动,差速器就是为了调整汽车左边和右边的车轮的转速差的一种调节装置。本设计的差速器结构连接两个马达上的两个小链轮,以通过链条将动力传递到大链轮。大链轮分别和左右半轴相连,实现两个电机分别控制左右半轴的转速,实现差速功能。本设计设计的差速结构如图3-5所示:图3-53.3抓取机械手手臂部分的结构的设计本次机械手手臂部分坐标式为关节式的机械手,机械手大臂和小臂分别由4.5mm的钢板焊接而成,机械手底座通过螺钉与AGV小车底板连接,机器人臂有六个自由度,伺服电机1控制整个机器人框架的旋转,框架的旋转角度为360度。伺服电机2控制大臂的旋转(旋转角度120°),伺服电机3控制小臂的旋转(旋转角度180°),伺服电机4个控制手腕的旋转(旋转角度120°),伺服电机5控制整个手架部分的旋转(旋转角度360°)。本设计设计的机械手臂三维模型如图3-5所示:图3-53.4机械手手指部分结构设计该机器人手指部分的设计是用伺服电机驱动一个半圆齿轮,旋转,半圆齿轮与另一个半圆齿轮联合,通过销轴与连杆的连接,通过伺服电机的正反转,实现对工件的抓持。本次毕业设计设计的手指最大的抓取直径为50mm,手指部分连杆,材料均采用45钢。本设计设计的机械手指三维模型如图3-6所示:图3-6第四章抓取机械手零部件设计与计算4.1电机的选择4.1.1电机的选型规则电机的选择非常重要。它是整个机器的核心。这与我们的交通系统匹配与人类心脏相比。当我们选择汽车时,我们应该使用以下作为关键参考:⑴

根据负载的大小和结构的结构,首先,可以选择适合运动的电机输出转矩和速度,以达到我们的使用要求。⑵

根据安装的位置确定电机的环境条件,制定相应的保护方法和冷却方法。最大限度地提高机器环境

正确选择的机器类型,即电动机容量的正确选择,一般来说,汽车在使用过程中,不超过100?额定功率的使用效率是最高的,所以如何计算过程,选择合适的电动机容量直接影响整个组织或设备的使用寿命。

可靠性高,安装拆卸方便,电机维护方便。

只要有可能,考虑到电机的可交换性,使用标准的发动机。

为了提高整个系统的效率,需要考虑电机的电压电平和对数。

2、要选择电动机,请牢记以下几点:

根据机械性能的要求,选择电机的类型。

当电压稳定时,合理选择电动机的额定电压。

此时所需的转速和合理的选择取决于马达的输出速度。

根据电机的使用和频繁使用,电机保护结构的位置以及保护措施的选择和安装。⑸

根据设备或权利要求,马达输出是期望的设备之一。2倍,选择合适的电动机额定值。4.1.2驱动电机的选型AGV行走电机:由三维软件测量可知整个机械手重量在30kg左右,整个车声的重量也在30kg左右,这里设计小车的运动速度为0.1m/s,设总重量为FF=(30+30)*9.8=588N设整个装置消耗的功率为P,小车运动过程可看做是一个匀速直线运动P=F*V=588*0.1=58.8W=0.0588kw参照市场上的AGV电动搬运小车的电机型号和资料的查询,因此选择的无刷减速电机型号为:80BL130S35-330TK0其主要参数为:额定功率:350W额定转速:3000r/min图4-1为该电机的实物图片图4-1机器人马达通常需要在任意时刻使马达反向,然后根据速度选择基本类型的伺服马达驱动马达。基站的设计可以设计为360°旋转、基部直径225mm、旋转时间t=2s轨道。在新设定的旋转距离s中,计算基础外径线速度的最大功率消耗。S=π*d=3.14*0.225=0.7065m则平均速度为V=S/t=0.7065m/2s≈0.35m/s机器人上半部分的重量约为30公斤,上半部分的重量为F。F=T*g=30*9.8=294N如果能够想象移动中的适当的速度移动,则整个装置消耗p的输出。则:P=F*V=294N*0.35m/s=102.9W≈0.1KW考虑到功率损耗,根据上述计算选择日本安川电伺服电机,电机类型如下:SGMGH-05A可知:伺服电机的额定功率为:0.5Kw伺服电机的额定转速为:1500r/min伺服电机的额定扭矩为:3.2N.m同理可计算得手臂部分两个伺服电机的型号为:SGMGH-05A伺服电机的额定功率为:1.0Kw伺服电机的额定转速为:1500r/min手腕部分和手指驱动伺服电机的型号为:SGMGH-02A伺服电机的额定功率为:0.2Kw伺服电机的额定转速为:1500r/min安川伺服电机的实物图片如图4-2所示:图4-24.2链传动的设计已知条件小车的运行速度为0.1m/s,,已知我们的车轮子的直径为90mm,那么可以得到:S=n*2πr/60(单位时间内)0.1m=(n*2*3.14*0.045)/60n=21.2r/min可得输出轴的转速为21.2r/min我们这里选用主动轮和从动轮齿数一样来进行设计传动比i=i2/i1(i2指从动轮转速,i1主动轮转速)由于齿数一样,那么:i=1/1=1确定齿数Z1由于传递是平稳的,Z1≥30,在此Z1=26,Z2的齿数等于Z1=Z2=26。修正功率Pe(Kw)Pe=P*f1*f2(P传递功率,f1工况系数,f2主动链轮齿数系数)Pe=0.35*1*1.1=0.385Kwf2参照下图选取:链条节距P的选用参照下表从上面的图中,选择链的型号05B。可从查找表中获得的05B模型的间距为P=7.9初定中心距a0在此,由于不设计张紧装置,因此推荐30P≤a0≤50P,因此a0≤25P,因此a0为a0=120已节距计的初定中心距a0pa0p=a0/p=120/7.9=15.2取a0p=16链条节数LpLp=(Z1+Z2)/2+2a0p+f3/a0p(其中f3=(Z2-Z1/2π)2)=(26+26)/2+2*16+0=58链条长度LL=P*Lp/1000=7.9*58/1000=0.458m计算中心距aeae=P(Lp-Z1)/2=7.9*(58-26)/2=126.4实际中心距aa=ae-Δa(Δa=(0.002-0.004)a)=126.4-0.003*126.4=126mm链条速度VV=Z1*n1*p/(1000*60)=26*21.2*7.9/(1000*60)=0.072m/s有效圆周力F1F1=1000P/V=1000*7.9/72=112.8N作用在轴上的力FF=(1.15-1.2)F1*f1=1.2*112.8*1=135.4N验算链轮包角α1α=180°-(25-25)*7.9*57.3°/(3.14*126)可得α1=180°α1≥120°可得α1=180α1≥120°合理链轮型号05B节距:7.9齿数25链条型号05B节距:7.9节数584.3传动轴的设计与校核4.3.1轴类零件的设计原则轴的主要设计方法是轴部分和合理形状和长度直径的局部结构。在轴的设计过程中,需要考虑以下几点。1.确认所需的轴零件组装组件:轴的结构和轴上零件的位置和轴的哪一端的关系。2.如何确定零件放在轴。根据实际使用的工作情况,轴上零件的轴和选拔方式是不同的。通常,轴位置,通常的肩膀和套环和套筒、圆螺母、挡圈等一起使用。轴位置,一般用平之际,花键盈等配合的连接方式。3.确定每个轴段的直径,并且轴的结构通常是轴的形状的阶梯轴,以确保轴组件的定位。在此设计中,轴的初始直径。4.确定每个轴的长度值。主要考虑零件孔长度、位置要求,轴承轴承盖的宽度和厚度。5.指定轴结构的详细信息。例如,倒角槽尺寸和过渡角半径,收缩刀尺寸和轴加工可用于选择管接头的深孔尺寸和临界槽尺寸。6.为了确定加工精度、尺寸公差、形状和位置公差以及表面粗糙度和轴线,轴精度水平的匹配关系将取决于匹配和加工要求的可行性,而轴的精度水平将取决于匹配和加工要求的可行性。轴的精度越高,成本就越高。一般来说,精密机床使用的水平轴大约是IT5到IT7水平精度。根据装配要求选择轴线,选择合理的几何公差。4.3.2传动轴的设计与校核提升的一部分毕业设计使用45钢作为轴材料,材料的许用应力。τ参数p和一个值,如表所示3-9。表1几种常用轴材料的τp及A值由于轴是由4钢制造的,用于轴是实心轴,所以扭转轻量级的计算公式如下。d=17.2其中T代表扭矩其中c为常数(c=103-126)取c=100根据公式:v*t=π*d*nv:AGV小车行走速度t:单位时间取1mind:AGV小车轮子外径n:AGV小车轮子转速0.1*60=3.14*0.09*nn=21.23r/min设n=22r/min查资料,可知直流无刷电机在n=22r/min,功率P大约在0.15KW,传动轴的扭矩为:T=9550*P/n=9550*0.15/22=65.11N.Md=Cd≥18.96由于在传动轴上设有平键,所以在此设计传动轴的直径为20mm是合理的。根据轴类校核公式:d=17.2d=17.2可得:τp=代入上式可得:τp=65.11由表1可知,τp=41.41<45,该螺旋桨轴径尺寸选择型是合理的。同理输出轴的直径选取也合理4.4轴承的选型计算与校核4.4.1轴承选型的选型原则轴承安装方法基于机械设计的轴承选择标准的选择。轴承盖的机械设计描述了轴承公差等级,例如轴承载荷和载荷方向类型,轴承润滑,环境温度,轴承安装和拆卸。角接触轴承和其他轴承也被认为是由于选择合适的轴承类型时,轴承寿命和一系列验证和验证。在页面的标签(标签)上,选择用于计算轴承载荷水平和背景速度限制的选择模型。轴承的主要原因是速度、临界载荷重力和总生活。这些参数最终为轴承模型提供了重要的标准。不同种类的滚动轴承具有不同的特征,适用于不同的环境。轴承、推力轴承、角接触轴承(例如通常仅在推力载荷下使用)通常用于高速应用。在径向载荷较高的情况下,通常使用滚子轴承。总之,本领域技术人员必须从不同制造商和许多轴承产品中选择合适的轴承类型。通常,在发动机室和安装位置,轴承通常决定轴的大小,然后选择滚动轴承或滑动轴承轴的尺寸。一般来说,相对较小的滚珠轴承,大轴滚子轴承。但是,如果您选择发明者轴承直径的方向限制,设备通常是选择滚针轴承,特别是轻型和一系列的球轴承和滚动轴承,轴承设计包括。基本得到了径向力。选用GM6000年深槽球轴承,轴承模型。轴承外形尺寸26x8x10。轴承的校核转速高的轴承(n>10r/min),根据计算出的基本额定载荷值和轴承可靠性的90%来选择轴承,轴承的各材料是常规材料,当在正常条件下工作时,轴承的可靠性为90%。一般地,当轴承的可靠性为90%时,当轴承的可靠性为90%时,轴承可以被选择。考虑到温度、振动、冲击等的变化,可以简单地通过下面的公式计算轴承的额定基本运动载荷。(P):C=其中:C基本额定动负荷计算值单位NP当动态负荷单元Nfh寿命因子,参考数据选择fn速度系数,资料选择fm在fm=1.5且载荷大的情况下,力矩载荷因子(通常为力矩载荷小)为fm=2。fd冲击载荷元件、材料选择fT温度因素、材料选择Cr轴承尺寸所记录的径向基本额定载荷单元N及其性能Ca轴承尺寸及其性能所记载的半径方向基本额定载荷单元N经过查资料我得到以下参数:P=XX径向动载荷系数Y推力荷载系数Ft径向载荷Ft轴向载荷轴承寿命为10000小时,汽车重量为30kg,最高质量为20kg。查表得:X=1P=1*500N=500Nfh=2.71参照下表fn=1.166参照下表我们取fm=1.5fd=1.1参照下表fT=1.0参照下表Cr查资料可得:Cr=4.58KNC=C=2.71*1.58*1.1*500N/(1.166*1.0)=2012.26N=2.012KN<4.58KN该轴承的选取符合要求4.5键连接的设计与强度校核公共轴的连接驱动主键,键(或单键)的结构可以分为水平按钮,半圆形键,键,楔形按钮等。扁平键是普通扁键的平键和右侧轨道的两侧。一种常用的扁平键连接,用于感应式连接。图4-3平键联结方式及主要参数花键联轴器由样条(内花键)和花键轴(外花键)两部分,用于传递扭矩和轴向运动。与单扣耦合相比,它具有定位精度高、承载能力强,已广泛应用于机械领域。1.矩形花键的主要参数图4-4矩形花键的主要参数当t=9550*p/n时,扭矩与旋转速度成反比。速度越快,扭矩越小。因此,可以根据实际情况使用平键连接。输入数据后,选择标准的6x25平面键,然后输入基本的电动机-平面键输入轴。平键的作业高度是5mm,键长20mm的实际操作是运动过程中的主动连接。所以p=这里,T扭矩,D轴直径(已知d=15毫米),k键作用高度,l键作用长度)Ppp查表3-10可得:表4-5K≥2T/Ppp*d*L(T取所有轴上最大值)查资料我们取Ppp=60已知底座伺服电机转过一周的时间为2s,设转速为nn=60/t=60/2=30r/min已知底座伺服电机在30r/min时候功率P大约在0.12kwT=9550*0.12/30T=38.2N.MK≥2T/Ppp*d*L ≥2*38.2*1000/(60*11*20)≥5.784.6转弯半径的分析周围的设计通过改变驱动轮的速度来实现纵向运动和旋转运动的自由度差分驱动系统。下面,图2-4所示,描述了一种两轮驱动差动转向车,它简化了两个驱动轮的运动。除了整体坐标系(X,Y)外,铁路车辆的位置信息还包括行驶方向角θ和X轴,以及方位角信息。O1,O2分别驱动车轮的轴。B是两个驱动轮的车轮距离,c是OIO线的中点。V1、V2VC分别是左、右驱动轮的驱动速度和车体c的中心。设c的坐标系中的坐标为(x,Y),以Vc和X轴形成的角θ表示车身的姿势角,同时使逆时针方向为正,则矢量(x,Y,θ)表示导向车的坐标系XOY中的姿势图2双轮差速转向运动学模型如图2所示,O是启动运行的速度。假设物体处于理想状态,则忽略侧向滑移的影响。根据运动学分析,C点的速度VC如下:(1.1)车身的角速度为θ,如图所示,为了使导向车顺时针移动,如下所述。(1.2)通过(1.2)得到的车辆角速度的大小如下:(1.3)同时可执行的瞬间转向半径如下:(1.4)差动驱动的运动学方程式如下:(1.5)V₁,V₂的大小关系决定差速驱动的三种运动方式:当V1=一V2时,Vc=0,R=0车体做回转运动。当V1=V2时,Vc=V₁=V₂,R=+∞,车体做直线运动;当V1<V2时,车体做弧线运动,瞬时转向半径嗯已知我们设计的小车的轮距为260mm,直流无刷电动机控制器的控制电机的转速最高在50r/min,则可以得出:内轮子的线速度V1V=n*2πd/60*1000=21.2*3.14*90/60000=0.099m/s内轮子的线速度V2V=n*2πd/60*1000=50*3.14*90/60000=0.2355m/s此时的转弯半径为:R=0.26(0.099+0.2355)/2*(0.2355-0.099)=0.08697/0.273=0.3185轮子的最大转弯半径R为0.3185m总结毕业设计要结束了。同时,我将要努力的工作,从大学毕业设计任务书发表毕业设计和在线数据过程中辛酸,充实了。困难面前,培养解决问题的能力。作为一家机械制造专业的大学生,在大学的几年里,我学习了各课程,积极参加学校组织的各种活动。为了向掌握更多的理解和专业知识的老师说明,不明白的地方请老师和同学告诉我。自动导向车辆不习惯抓持机器人前的毕业设计,通过联机信息查询、物理检查与已有的数据结构参考,完成了这次毕业设计要求的任务。毕业设计完成后,对我的生活产生了很大的影响,我感觉到了很多收获,我进入了社会,为进入工厂工作,奠定了基础。因为我现在的知识不是很全面,实际的设计经验也是第一次,所以在毕业设计中我的缺点,我希望老师能给我批评和指导,让我在今后的设计中更加完善自己。参考文献:[1]成大先.机械设计手册(1-5).[2]夏田,李医中,金超,白娟娟.差速转向的AGV动力学分析及仿真[J].煤矿机械,2012,(03):63-64.[3]王晓亮,詹跃东,艾青,

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

评论

0/150

提交评论