发那科与焊机通讯

焊机通讯2012.8.29上海发那科机器人有限公司FANUC机器人常配的几种焊机：林肯焊机，福尼斯焊机，肯比焊机。各种焊机常用的通讯方式如下表所示：焊机的通讯类型Lincoln焊机

ArcLink通讯1.软件安装林肯焊机可分为两类：低端焊机：CV350，只具备最简单的CV焊接工艺，不支持弧焊机器人的各种应用功能（如接触寻位，电弧跟踪等）。高端焊机：R350，i400，PW455，PW655，几乎具备林肯焊机的各种焊接工艺（i400只具备大部分焊接工艺种类），支持弧焊机器人的各种应用功能。因此，林肯焊机通讯时所需软件分为两类：低端焊机：1A05B-2500-J597!Lincoln

Asia

Std

EQ高端焊机：1A05B-2500-J598!Lincoln

Asia

packLincoln焊机

ArcLink通讯2.Devicenet板拨码设定Lincoln焊机

ArcLink通讯3.指定焊机厂家和通讯模式开启机器人和焊机，并同时按住TP上的PREV+NEXT键进入控制启动模式，如下图所示：第六项Manufacturer（焊机厂家）设为

General

Purpose

（一般厂家），然后进行冷启动。使得机器人能对Devicenet板进行扫描，并清除焊接I/O的端口分配。Lincoln焊机

ArcLink通讯回到一般模式后，再次进入控制启动模式，如下图：第六项Manufacturer用于指定焊机厂家，第七项Model用于指定焊机的通讯方式。进行冷启动，回到一般模式。Lincoln焊机

ArcLink通讯4.指定送丝机型号按下TP上的MENUSETUPWeldEquip，出现如下画面：移动光标至第五项，按下F4【CHOISE】，选择相应的送丝机型号。Lincoln焊机

ArcLink通讯5.判断焊机通讯是否成功（1）按下Deadman使能键，并按下RESET复位键，如果焊机通讯成功，TP显示器顶部会发生如下变化：（2）.使用TP上的（SHIFT）+（WIRE+）和（SHIFT）+（WIRE-），看机器人是否能够进行送丝和回丝。（3）.按下MENU-

I/O- Weld，切换成I/O

Weld

Out，找到GasStart

信号，按下F4

【ON

】，看是否能够送气。Lincoln焊机以太网通讯1.网线选择对于B控制柜（大柜子）的机器人，由于其网线端口具有自动识别功能，采用普通网线即可。对于A控制柜（小柜子）的机器人，由于其网线端口不具备自动识别功能，需采用林肯标配的用于两台电脑之间通讯的网线或自行定做一根网线。该网线一头采用TIA/EIA-568A接法，另一头采用TIA/EIA-568B的接法。Lincoln焊机以太网通讯如下图所示，为采用TIA/EIA-568B的接法：TIA/EIA-568B:1、白橙，2、橙，3、白绿，4、蓝，5、白蓝，6、绿，7、白棕，8、棕。TIA/EIA-568A:1、白绿，2、绿，3、白橙，4、蓝，5、白蓝，6、橙，7、白棕，8、棕。Lincoln焊机以太网通讯软件安装：与Arclink通讯方式一样指定焊机厂家和通讯方式：进入控制启动模式，将Manufacturer（焊机厂家）设为

General

Purpose

（一般厂家），然后进行冷启动。使得机器人能对Devicenet板进行扫描，并清除焊接I/O的端口分配。按下MENU

SETUP

Host Comm，出现如下画面：Lincoln焊机以太网通讯按下F3

DETAIL键，进入机器人的IP设置画面，如下图所示：重新进入控制启动模式，第六项Manufacturer用于指定焊机厂家，第七项Model用于指定焊机的通讯方式。指定完焊机厂家和通讯方式后，按下F3

CHECK键，出现如下提示：Lincoln焊机以太网通讯按下ENTER键机器人便会搜寻焊机的网线端口，当机器人搜寻到焊机网线端口时，便会出现如下提示：Fronius焊机通讯2012.8.29上海发那科机器人有限公司Fronius焊机

Devicenet通讯福尼斯焊机可采用DeviceNet通讯和以太网通讯，DeviceNet通讯成本较高，但能够获得较为稳定的通讯效果，而且不影响弧焊机器人的各项基本功能的应用。考虑到福尼斯焊机属于高端产品，一般情况下，均采用DeviceNet通讯，很少使用以太网通讯。下面就福尼斯焊机DeviceNet通讯的方法进行讲解：1.软件安装：进行福尼斯焊机的Devicenet通讯，需要安装以下两个软件：（1）1A05B-2500-R653

!

Fronius

Weld

Eq

Lib（2）1A05B-2500-J753

!

DeviceNet

Interface2.Devicenet板的地址设定：DeviceNet板的地址可设为81-84。如右图所示，DeviceNet板的

Switch值从左到右依次为1，2,3,4,5,6。DeviceNet板的地址对照表由下表所示：Fronius焊机

Devicenet通讯3.焊机的拨码设置：如右图所示，拨码开关的第1位至第6位用于设定焊机的MAC地址，拨码开关的第7位和第8位用于设定焊机的波特率。由右图所示，为焊机的波特率表。焊机的MAC地址设为1-6，但不可设为同主站一样的MAC地址。如下表所示，为焊机的MAC地址对照表：Fronius焊机

Devicenet通讯指定焊机厂家和通讯模式：如右图所示，在控制启动模式下，把第六项

Manufacturer（焊机厂家）设为GeneralPurpose（一般厂家），进行冷启动，回到一般模式。使得机器人能对

Devicenet板进行扫描，并清除焊接I/O的端口分配。如右图所示，再次进入控制启动模式。第六项

Manufacturer用于指定焊机厂家，第七项Model用于指定焊机的通讯模式。第八项Multi--Process应置为ENABLE。Fronius焊机

Devicenet通讯Fronius焊机

Devicenet通讯5.对特殊信号进行处理：（1）信号置反：指定完福尼斯焊机的厂家和通讯方式，我们便可在数字信号中找到右侧这两个信号。由于这两个信号是低电平有效，而我们机器人只能接受高电平信号因此，我们需要把这两个信号的极性置反，以供机器人识别。其方法如下：将光标移动至相应的信号处按下DETAIL键，出现如右图所示画面。将光标移动到第二项

Polarity，按下F4

INVERSE对信号进行置反。随后对机器人进行冷启动，完成信号的置反。（2）信号定义：按下MENU-

I/O- Weld，如下图所示，找到电弧检测信号5

[Arcdetect]

DI[41]

和沾丝检测信号6

[Wire

fault]

DI[43]。Fronius焊机

Devicenet通讯由于沾丝检测信号的作用区域是在电弧检测信号置ON之前和置OFF之后。也就是机器人在起弧时，从预送气结束后到电弧检测信号置ON的时间（机器人在收弧时，从电弧检测信号置OFF后到开始滞后送气的时间）与沾丝信号反馈时间不匹配，造成沾丝信号来不及反馈，出现沾丝报警。解决办法：对沾丝检测信号进行从新定义，使得沾丝检测信号与电弧检测信号公用一个信号（最常用方法）；对福尼斯焊机的预送气结束后到电弧检测信号置ON的时间（电弧检测信号结束后到滞后送气开始的时间）进行设置，使得与沾丝检测信号的时间相匹配。下面介绍第一种方法：移动光标至沾丝检测信号DI[43]处，按下CONFIG进去，出现如下画面：Fronius焊机

Devicenet通讯把[Wire

fault]信号也分配为DI[41]。随后对机器人进行重新启动，完成信号的重新定义。6.设定Devicenet板的MACId和波特率：Fronius焊机

Devicenet通讯DeviceNet板的地址设为多少，就移动光标至该处，按下F4DETAIL进去，出现如下画面：移动光标至“1

MAC-Id”处设置主站的地址，应与从站的地址不同。移动光标至“2

Baud-rate”处设置主站的波特率，主站的波特率应与焊机的波特率设为相同数值，可使用功能键F2，F3，F4选择相应的波特率。设置完主站的地址和波特率后，返回到“I/O

Devicenet”界面。按下NEXT键，再按下F4

ONLINE键，则Devicenet板相应地址的状态应显示为“ONLINE”。Fronius焊机

Devicenet通讯7.判断焊机通讯是否成功：（1）.按下TP上的使能键，并按下RESET键，焊机面板上的左边显示屏会从（-ST）跳成数字。（2）.使用TP上的（SHIFT）+（WIRE+）和（SHIFT）+（WIRE-），看机器人是否能够进行送丝和回丝。（3）.按下MENU-

I/O- Weld，切换成I/O

Weld

Out，找到Gas

Start信号，按下F4

【ON

】，看是否能够送气。Fronius焊机

Devicenet通讯肯比焊机通讯2012.8.29上海发那科机器人有限公司肯比焊机Devicenet通讯肯比焊机的通讯方式有两种：Devicenet通讯和以太网通讯。选用何种通讯方式由肯比焊机所配置的通讯模块决定，对于FANUC机器人，这两种通讯方式均是标配的。Devicenet通讯较为稳定，但是如果要使用电弧跟踪就必须要使用以太网通讯。下面主要讲述肯比焊机的Devicenet通讯操作：1.软件安装：进行肯比焊机的Devicenet通讯需安装如下软件：（1）1A05B-2500-J753

!

DeviceNet

Interface2.Devicenet板的地址设定：

Devicenet板的地址可设为81-84。如右图所示，Devicenet板的Switch值从左到右依次为1，2,3,4,5,6。Devicenet板的地址对照表由下表所示：肯比焊机Devicenet通讯3.焊机拨码设置：肯比焊机Devicenet通讯如图所示，焊机的Baudrate（波特率），由拨码开关的1号和2号共同决定，各波特率的地址对照表如下：肯比焊机Devicenet通讯肯比焊机在进行Devicenet通讯时，肯比焊机本身的Devicenet通讯模块作为从站，该从站的的MAC

ID（地址）由拨码开关的3号—8号以二进制的组合形式共同决定。该从站的地址对照表如下：在Devicenet通讯模块的右边有一指示灯，各个指示灯的编号如上图所示，各个指示灯的含义如下表所示：肯比焊机Devicenet通讯4.指定焊机厂家和焊接工艺：如右图所示，在控制启动模式下，把第六项Manufacturer（焊机厂家）设为General

Purpose（一般厂家）以外的任何一个厂家，进行冷启动，回到一般模式。使得机器人能对Devicenet板进行扫描，并清除焊接I/O的端口分配。如右图所示，再次进入控制启动模式。第六项Manufacturer用于指定焊机厂家，第七项Model用于指定焊接工艺。进行冷启动，机器人便会对Devicenet板进行扫描，完成焊机通讯所需DI/DO端口的分配。肯比焊机Devicenet通讯5.设定主站的的地址和波特率：肯比焊机进行Devicenet通讯时，机器人的Devicenet模块作为主站。按下MENU

I/O Devicenet,出现如下图所示画面：肯比焊机Devicenet通讯Devicenet板的地址设为多少，就移动光标至该处，按下F4

DETAIL进去，出现如下画面：移动光标至“1

MAC-Id”处设置主站的地址，应与从站的地址不同。移动光标至“2

Baud-rate”处设置主站的波特率，主站的波特率应与焊机的波特率设为相同数值，可使用功能键F2，F3，F4选择相应的波特率。设置完主站的地址和波特率后，返回到“I/O

Devicenet”界面。按下NEXT键，再按下F4

ONLINE键，则Devicenet板相应地址的状态应显示为“ONLINE”。肯比焊机Devicenet通讯6.分配模拟量信号：首先，了解一下肯比焊机的DI/DO信号地址对照表：肯比焊机Devicenet通讯肯比焊机Devicenet通讯由前面的表格我们便可清楚的知道，肯比焊机通讯时，当Devicenet板相应地址（假设为81）的状态为ONLINE后，机器人便会自动分配64个RACK为81，SLOT为

1，START为1的DI信号。以及自动分配64个RACK为81，SLOT为1，START为1的

DO信号。焊接电流，焊接电压，送丝速度，电压微调这几个参数是由模拟量控制的。因此我们需要把这几个参数对应的32个DI信号和32个DO信号分配到AI,AO中去。下面就讲解模拟信号的分配方法：肯比焊机Devicenet通讯在“I/ODevicenet”界面，按下NEXT键，再按下F3

DIAG键，出现如图所示画面：肯比焊机Devicenet通讯移动光标至“2MacId”处，使用TP上的数字键输入从站的地址，按下

ENTER键确认。按下F4QUERY键进入模拟量设置画面：移动光标至第4项

Analoginputs，使用TP上的数字键输入模拟量输入信号的个数2。移动光标至第5项Analog outputs，使用TP上的数字键输入模拟量输出信号的个数2。移动光标至第7项AnalogFirst，将其设置为YES,使得模拟量前置，把前面32个DI信号分配到AI信号中，前面32个DO信号分配到AO信号中。设置完成后按下功能键F3ADD-DEF,出现如下图所示画面：肯比焊机Devicenet通讯肯比焊机Devicenet通讯7.添加从站：模拟量分配成功后，按下PREV键两次，返回到“I/O

Devicenet”界面，按下F2

DEV-LST键，出现下图所示画面：肯比焊机Devicenet通讯按下NEXT键，再按下F2

ADD-DEV键，进行从站添加，出现如下对话框：使用TP上的数字键输入所要添加的从站的MAC地址，按下ENTER键。然后，移动光标至Device Name处，按下F4CHOICE键选择从站类型。再移动光标至Stat（状态）处，将其置ON激活从站，如若无法置ON，重启机器人和焊机后再试，如下图所示：肯比焊机Devicenet通讯8.焊接信号分配：（1）查找相应的数字信号：模拟量信号分配成功后，与焊接相关的应该还有32个DI信号和32个DO信号。按下MENU

I/O

Digital，按下F

2

COFIG，查看与肯比焊机通讯相关的DI信号，如下图所示：肯比焊机Devicenet通讯如上图红色方框所示，32个DI信号分别一一对应肯比焊机的DI/DO信号地址对照表中的IN33—IN64（例如，此时DI25对应IN33,DI26对应

IN34，DI56对应IN64等等）。按下F3

IN/OUT键，切换到输出信号画面，如下图所示：如上图红色方框所示，32个DO信号分别一一对应肯比焊机的DI/DO信号地址对照表中的OUT33—OUT64（例如，此时DO25对应OUT33,DO26对应OUT34，DO56对应OUT64等等）。肯比焊机Devicenet通讯（2）查找相应的模拟信号：与焊接相关的有2个模拟量输入信号和2个模拟量输出信号。按下MENU

I/O

Analog，按下F2COFIG，查看与肯比焊机通讯相关的AI信号，如下图所示：肯比焊机Devicenet通讯由上图的红色方框，我们便可知道AI7为焊接电流，AI8为焊接电压。按下F3

IN/OUT键，切换到输出信号画面，如下图所示：由上图的红色方框，我们便可知道AO3为送丝速度，A04为电压/电弧微调量。（3）进入焊接输入信号画面：按下MENUI/O-Weld,如下图所示：肯比焊机Devicenet通讯如上图所示红色方框内即为需要修改的焊接输入信号，各信号含义如下：Voltage：焊接电压，此时应为AI8。Current：焊接电流，此时应为AI7。Arc

detect：电弧检测信号，即肯比焊机的DI/DO信号地址对照表中的in

42电弧已形成信号。此时应为DI34。Power fault：电源异常信号，而我们需要的是电源就绪信号。因此，需要在配置该信号时把其Polarity（极性）设为INVERSE（相反）。即肯比焊机的DI/DO信号地址对照表中的in

44电源就绪信号。此时应为DI36。（4）进入焊接输出信号设置画面：按下F3

IN/OUT键，如下图所示：肯比焊机Devicenet通讯如上图所示的红