无人机快递技术-无人机的操作

目录contents仿真平台体验无人机操控12四旋翼无人机的基础操控一、仿真平台体验无人机操控仿真平台是利用仿真无人机遥控器（或真正的无人机遥控器），通过数据线连接至计算机，利用计算机上专门的模拟飞行软件，模仿无人机在现实世界中的气象条件与飞行姿态。充分利用仿真平台，以四旋翼无人机为例，开展模拟飞行练习。一、仿真平台体验无人机操控你有遥控飞机吗？如果有，可以自己首先体验一下“起飞”、“降落”、“前进”、“后退”、“转向”、“悬停”。二、四旋翼无人机的基础操控——起飞起飞：飞机由地面向空中飞行的阶段，即从起飞线开始滑跑到离开地面，爬升至安全高度为止的加速运动过程。对比观察四轴遥控飞机起飞和四旋翼无人机起飞。二、四旋翼无人机的基础操控——起飞四旋翼无人机起飞前注意事项：将四旋翼无人机平稳的放在平整的地面上，当无人机机身后方的红色指示灯从红色状态变为黄色或绿色状态时，四旋翼无人机进入遥控待机状态。因四旋翼无人机自身的陀螺仪需要利用水平面状态进行校正，所以必须确保四旋翼无人机放置的地面是水平的，否则容易导致四旋翼无人机难以操控。把遥控器的两个摇杆同时拨到低端，随即松开手，摇杆可自动回到中间位置（认为拨到中间位置），通过微调缓慢移动油门摇杆，缓慢向上，四旋翼无人机随即起飞。二、四旋翼无人机的基础操控——降落降落：飞机在空中飞行，飞机从空中向地面滑行，安全达到地面的状态。对比观察四轴遥控飞机和四旋翼无人机降落四旋翼无人机降落：稳住遥控器上的油门摇杆，让无人机保持住飞行高度，待直稳定下来后，慢慢的保持向下推动油门摇杆，使飞机升力慢慢下降。仔细观看四旋翼无人机降落，总结降落操作技巧。二、四旋翼无人机的基础操控——降落四旋翼无人机降落的注意事项：确保四旋翼无人机在降落前处于平稳飞行状态。使左侧摇杆缓缓向下，待降低到一定安全高度后，拨到底端，四旋翼无人机将平稳降落在地面上，一段时间之后，电机将自动停止供电。熟悉四旋翼无人机降落操作技巧，开展实操练习。二、四旋翼无人机的基础操控——前进前进：飞机在空中处于飞行状态，飞机向机头方向行驶的状态。四旋翼无人机前进的注意事项：四旋翼无人机起飞，平稳悬停在空中。右侧方向摇杆缓慢向上拨动，四旋翼无人机开始平稳前进飞行。将左侧油门摇杆回到中间位置，保持高度不变注：横向拨动左侧油门摇杆，利用偏航控制指令，随时保持四旋翼无人机的机头在正前方，机尾正对飞控手。二、四旋翼无人机的基础操控——后退后退：飞机在空中处于飞行状态，飞机向机尾方向行驶的状态。四旋翼无人机后退的注意事项：对比四旋翼无人机后退飞行与前进飞行的关系。四旋翼无人机起飞，平稳悬停在空中。右侧缓慢向下拨动方向杆，四旋翼无人机开始平稳后退飞行。将左侧油门摇杆回到中间位置，保持高度不变。注：横向拨动左侧油门摇杆，利用偏航控制指令，随时保持四旋翼无人机的机头在正前方，机尾正对飞控手。二、四旋翼无人机的基础操控——转向转向：飞机正常空中飞行时，遥控操作机头的飞行方向，向左或向右飞行的状态。四旋翼无人机转向的注意事项：四旋翼无人机平稳悬停于空中。水平方向缓缓拨动左侧油门摇杆，使油门摇杆处于水平左侧或右侧位置。油门杆回到中间位置，保持高度不变。观察四旋翼无人机机头朝向，确定机头向前，机尾正对飞控手。注：1.注意转向要点，必须随时调整机头方向，确保机头方向与控制者正前方方向一致。2.四旋翼无人机转向是瞬时飞行动作。二、四旋翼无人机的基础操控——悬停悬停是指无人机在一定高度上，保持空间位置基本不变的飞行状态。四旋翼无人机悬停的注意事项：四旋翼无人机GPS模式悬停四旋翼无人机在空中平稳飞行。油门摇杆回到中间位置，保持四旋翼无人机高度不变。观察四旋翼无人机机头朝向，确定机头向前，机尾正对飞控手。飞控手的所有操作停止，四旋翼无人机平稳悬停于空中。四旋翼无人机飞控模式悬停四旋翼无人机在空中平稳飞行油门摇杆回到中间位置，保持高度不变观察四旋翼无人机机头朝向，确定机头向前，机尾正对飞控手。飞控手继续操作右侧方向摇杆，通过微操控制，保障四旋翼无人机在小范围空间误差内实现悬停。二、四旋翼无人机的基础操控——垂直运动垂直运动：垂直运动即上下运动，四旋翼无人机在空中飞行，地面遥控，机身方向不动，直接向上或向下持续飞行。四旋翼无人机垂直运动的注意事项：将四旋翼无人机平稳悬停于空中。左侧油门摇杆向上拨动时，幅度稍大，即向上垂直加速运动。油门摇杆向下拨动时，幅度稍大，即向下垂直加速运动。油门摇杆回归中位时，四旋翼无人机处于平稳悬停状态。二、四旋翼无人机的基础操控——俯仰运动俯仰运动：四旋翼无人机在空中飞行，地面遥控，机身方向不动，机头和机尾上下浮动飞行。四旋翼无人机俯仰运动的注意事项：四旋翼无人机平稳悬停于空中。右侧摇杆缓慢向上拨动，幅度稍大时，即向前做加速俯仰运动。右侧摇杆向下缓慢拨动，幅度稍大时，即向后做加速俯仰运动。左侧摇杆回归中位时，四旋翼无人机保持平稳悬停状态。二、四旋翼无人机的基础操控——横滚运动横滚运动：四旋翼无人机绕机体纵轴滚转360°的飞行状态。四旋翼无人机横滚运动的注意事项：四旋翼无人机平稳悬停于空中。右侧摇杆向左缓慢拨动，幅度稍大时，即向左横滚加速运动。右侧摇杆向右缓慢拨动，幅度稍大时，即向右横滚加速运动。左侧摇杆回归中位时，四旋翼无人机保持平稳悬停状态。注：横滚运动是瞬时运动。二、四旋翼无人机的基础操控——偏航运动偏航运动：四旋翼无人机在空中飞行，地面遥控飞机实行自我旋转的持续状态。四旋翼无人机偏航运动的注意事项：四旋翼无人机平稳悬停于空中。左侧摇杆水平向左持续缓慢拨动，四旋翼无人机将向左自我旋

转实现偏航运动。调整左侧摇杆，在水平方向上持续向右波动，四旋翼无人机向右

自我旋转实现偏航运动。其他操作处于微操或不操作状态。二、四旋翼无人机的基础操控——前后运动前后运动：四旋翼无人机在空中飞行，地面遥控，机身方向不动，机头和机尾上下维持浮动飞行。四旋翼无人机前后运动的注意事项：四旋翼无人机平稳悬停于空中。左侧摇杆缓慢向上拨动，一直维持向上拨动状态，幅度一直变化，

四旋翼无人机即实现平稳向前运动。左侧摇杆缓慢向下拨动，一直维持向下拨动状态，幅度一直变化，

四旋翼无人机即平稳向后运动。前后运动时，四旋翼无人机呈现持续飞行状态。二、四旋翼无人机的基础操控——侧向运动侧向运动：长时间以横滚运动飞行的状态。横滚运动时瞬时运动，侧向运动时持续性的。四旋翼无人机侧向运动的注意事项：四旋翼无人机平稳悬停于空中。方向摇杆向左缓慢拨动，幅度稍大时，一直维持向左拨动状态，

四旋翼无人机即向左侧向运动。方向摇杆缓慢向右拨动，幅度稍大时，一直维持向右拨动状态，

四旋翼无人机即向右侧向运动。左侧油门摇杆此时处于中位状态。目录contents飞机的飞行原理123流体的基本规律低速飞机阻力的产生3失速一、飞机的飞行原理因为机翼受到向上的升力。飞机飞行时机翼周围空气的流线分布是指机翼横截面的形状上下不对称，机翼上方的流线密，流速大，下方的流线疏，流速小。由伯努利方程可知，机翼上方的压强小，下方的压强大。这样就产生了作用在机翼上的方向的升力。飞机为什么能够飞上天？二、流体的基本规律——伯努利方程伯努利方程现象二、流体的基本规律——伯努利方程管道中以稳定的速度流动的流体，若流体不可压缩，且与外界无能量交换，则沿管道各点的流体的动压与静压之和等于常量。伯努利方程公式p+1/2v2=常数P：静压力

1/2v2：是动压力其中，静压力与飞行高度有关，动压力与飞行速度和空气密度有关二、流体的基本规律——升力公式升力作用在飞机上的空气动力二、流体的基本规律——升力公式升力的计算公式：Cy：升力系数，ρ：空气密度，V：动压（即相对速度），S：机翼参考面积。对于某一种翼型，通过实验可以获得升力系数与迎角的关系曲线，即Cy—α曲线。升力的计算公式：二、流体的基本规律——升力公式升力的计算公式：说明：用汉语描述：升力与空气密度、相对速度的平方和机翼参考面积成正比。Cy是一个性质常数。如：Cy这个常数，是一个性质量，它的数值跟飞机材料机翼迎角和厚度等等都有关系。只有升力大于本身重力才能使它离地飞行。三、低速飞机阻力的产生升力的计算公式：机翼翼型及其参数：翼型：机翼的横剖面形状翼型厚度：指上下翼面在垂直于翼弦方向的距离，其中最大者成为最大厚度。中弧线：翼型厚度中点的连线翼弦：翼型前缘点与后缘点间的连线翼型弯度：中弧线与翼弦之间的最大距离翼面的几何形状三、低速飞机阻力的产生

按阻力产生的原因，飞机低速飞行时的阻力一般可分为：摩擦阻力干扰阻力诱导阻力压差阻力三、低速飞机阻力的产生（一）摩擦阻力产生飞机表面不光滑空气有粘性摩擦阻力粘性阻力速度梯度粘性系数面积三、低速飞机阻力的产生（一）摩擦阻力影响摩擦阻力的因素

空气的粘性

飞机表面的形状（主要是光滑程度）

同气流接触的飞机表面积的大小（浸润面积）

附面层中气流的流动情况三、低速飞机阻力的产生（二）压差阻力运动着的物体前后由于压力差而形成的阻力叫做压差阻力。三、低速飞机阻力的产生（二）压差阻力由于空气粘性导致前后存在压力差而形成的阻力。空气流过机翼前缘受阻，V减小，P增大，形成高压区后缘有涡流区，空气旋转能量损失，P降低产生压差阻力三、低速飞机阻力的产生（二）压差阻力飞机各部件的外形对压差阻力影响很大。实验表明，流线形的物体压差阻力最小，而板状物的压差阻力最大。三、低速飞机阻力的产生（三）诱导阻力

诱导阻力是翼面所独有的一种阻力，它是伴随着升力的产生而产生的，因此可以说它是为了产生升力而付出的一种“代价”。三、低速飞机阻力的产生（三）诱导阻力

机翼产生正升力上表面P小下表面P大空气绕翼尖从下表面流向上表面翼尖涡流迎角越大，机翼上、下表面的压力差越大，翼尖涡流越强。

三、低速飞机阻力的产生（四）干扰阻力

干扰阻力就是飞机各部分之间由于气流相互干扰而产生的一种额外的阻力。三、低速飞机阻力的产生（四）干扰阻力

由于飞机各部件组装在一起而产生的附加阻力。产生压差阻力的部位：机身、机翼、尾翼、副油箱、机翼机身结合部、发动机及发动机短舱等部位。四、失速当飞机前进时产生的升力没有飞机的重量大时飞机就会下降或摔机。超过临界迎角后，产生严重的分离，升力急剧下降而不能保持正常飞行的现象，叫失速。

四、失速——失速后的表现

飞机抖动并左右摇晃这是因为机翼上表面气流强烈分离而产生大量涡流，引起升力时大时小，和左、右翼的升力变化不均造成的。杆舵抖动、操纵变轻飞机超过临界迎角时，机翼上表面的气流强烈分离，产生了大量涡流，影响，也使升力降低。当升力不能维持飞机的重力时。就会使飞机下降；促使机头下沉。飞机下降、机头下沉超过临界迎角后，会使气流分离，升力下降；另外，由于阻力增大，速度减小很多的航空事故都是由于失速引起。123四、失速失速的处理判明失速后，应立即推杆减小迎角，恢复升力。待飞机获得速度后，即可转入正常飞行。1如何在机翼的设计上避免失速为避免失速人类发明了前缘襟翼。前缘襟翼的作用是干煸气流的分离时间。在大迎角时，前缘襟翼向下偏转，减小机翼的迎角，延迟气流分离的时间，避免飞机的失速。2目录contents无人机的基本结构12无人机的系统组成一、无人机的基本结构机身GPS螺旋桨电池电机脚架云台电调减震二、无人机的系统组成二、无人机的系统组成（一）飞行器飞行器是指能在地球大气层内外空间飞行的器械。通常按照飞行环境和工作方式，把飞行器分为几大类：

——航空器

——航天器——空天飞行器

——火箭和导弹

——巡航导弹型无人机二、无人机的系统组成（一）飞行器——航空器根据产生升力的原理航空器轻于空气的航空器重于空气的航空器气球飞艇固定翼航空器旋翼航空器扑翼机变模态机飞机滑翔机旋翼机直升机杂交航空器二、无人机的系统组成（一）飞行器——航空器二、无人机的系统组成（一）飞行器——动力装置动力装置：无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。导航飞控系统功能：向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。获得必要的导航要素：高度、速度、姿态、航向；给出满足精度要求的定位信息：经度、纬度；引导飞机按规定计划飞行；接收预定任务航线计划的装定、并对任务航线的执行进行动态管理；接收控制站的导航模式控制指令并执行，指令导航模式与预定航线飞行模式相互切换；具有接收并融合无人机其它设备的辅助导航定位信息的能力；配合其它系统完成各种任务。二、无人机的系统组成（一）飞行器——导航飞控系统无人机电气系统可分为机载电气系统和地面供电系统两部分。机载电气系统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装置及辅助设备组成。电气系统一般包括电源、配电系统、用电设备3个部分，电源和配电两者组合统称为供电系统。供电系统的功能是向无人机各用电系统或设备提供满足预定设计要求的电能。二、无人机的系统组成（一）飞行器——电气系统按任务设备用途，可以分为侦查搜索设备、测绘设备、军用专用设备、民用专用设备等。侦搜设备常用的有光电平台、SRA雷达、激光测距仪等，测绘设备则是测绘雷达、航拍相机等。二、无人机的系统组成（一）飞行器——任务设备无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。在规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备连接起来，构成无人机地面站系统二、无人机的系统组成（二）控制站地面控制站内的飞行控制席位、任务设备控制席位、数据链