中达20PM教育训练资料第三天课件

DVP20PM教育訓練大綱11.高速製袋功能,PG0masking12.單軸運動固定角度停止功能13.輸入端子數位濾波功能14.閉迴路PID使用說明15.PM-Soft軟體POU功能塊使用說明16.CanopenCardCIA402應用第三天11.高速製袋功能PG0masking製袋機在應用上需要mark遮蔽功能,PM在Y軸上配合1段速功能實現mark遮蔽的功能,功能碼為H’80,另其加減速為1ms切換一次.其方塊圖如下,DOG1為啟動訊號,PG1為停止訊號,CLR1在動作執行完成後20us自動輸出高速製袋功能Y軸現在位置寫入致能設定PG0遮蔽區為-10000~0相對定位遇到一次PG0立即停止啟動製袋模式重新啟動製袋模式DOG1PG1FP1/RP1CLR1高速製袋功能運行方向,當D1928=0時脫離遮蔽區,-10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區運行方向,當D1928=0時脫離遮蔽區,10000為起始位置D1928-10000010000遮蔽區

12.單軸運動固定停止角度功能範例

12.單軸運動固定停止角度功能(續)設定參數表

輸入端子數位濾波功能D1806HighByte為MPG0/1濾波系數,D1806LowByte為其它輸入端子(除了X點)濾波系數,濾波頻率=85000/2N+4(KHz)此功能用於干擾大的場合可將輸入之訊號受干擾時，使用軟體進行濾波，將高頻之雜訊進行過濾另外可用於機械式DOG感測器，會產生彈跳現象，可將輸入端子數位濾波功能開啟，適情況調整數值大小，此功能只在回原點時設定，待回完原點將數值清除為零13.輸入端子數位濾波功能14.閉迴路PID使用說明15.PMSoftPOU簡介報告內容POU基本概念POU在PMSoft中的實作程式中使用FunctionBlock範例DemoPOU(ProgrammingOrganizationUnit)：程式組織單元

符合IEC61131-3的開發環境會把程式區分為許多POU。共有3型態：函式(Function)–對應PMSoft可視為原PM的API應用指令,運動指令,G-Code,M-Code功能塊(FunctionBlock)–對應PMSoft可視為原PM的P副程式程式(Program)–對應PMSoft可視為原PM的主程式(O100),運動程式(Ox0~Ox99),副程式(P0~P255)與I中斷副程式)每個POU可以再分兩個部分CommonElements

此部分主要是定義程式內所使用到的變數。(對應PMSoft可視為區域變數內含三種變數屬性,1.輸入變數,2.輸出變數,3.一般變數)ProgrammingLanguages

5種程式語法的任一種(IL，LD，FBD，SFC，ST(StructuredText))

。PMSoft目前提供Ladder編輯方式IEC61131-3POUIEC61131-3POU自動化應用程式整合所有的程式(Program),功能塊(FB),函式(Function)使其成為一完整的PM程式全域變數FBPOU架構下的PM程式功能塊(副程式)全域變數PMSoft軟體模型POU:O100區域變數POU:OxnFBPOU:PnFBFBFBFBFB為何使用POU編輯PM程式模組化編輯環境(POU),將複雜專案拆成數個POU,方便設計變數宣告功能(全域變數,區域變數),程式內可利用變數宣告達到實體I/O的指定,全域變數並可匯入/匯出到其他專案使用功能塊宣告(全域變數,區域變數),將設計好的功能塊利用宣告方式引用到程式內結構化編輯方式(階梯圖資料結構化),團隊分工當程式架構龐大時可詳細分工(FB),可讀性(變數宣告)及維護性較高(POU)個人可建立自己的資料庫(FB),可重複使用(FB),縮短了新產品的開發週期，同時也降低了成本提供編輯POU的功能可將複雜專案拆成數個POU，使問題簡單化例如在撰寫PLC程式時,考量到一部份功能可能會重覆使用。因此,可將此部份程式獨立出來撰寫成FB。之後再將這些POUs組合至程式中並載入PM運行。PMSoft功能-模組化編輯環境系統預設POU程式(Program)O100,Ox0-Ox99,P0-P255專案中可獨立出來撰寫的部份，可在功能塊中建立一POU(FunctionBlock)單獨撰寫。全域變數表如何建立POU(Program)在建立新的PMSoft專案檔後,系統會自動建立Program類別的POU(ex:O100,Ox0~Ox99,P0~P255),使用者只需要在系統資訊區(SystemInformation),點選相對應的POU程式Icon,即可以進行程式的編輯用滑鼠點選O100如何建立POU(FunctionBlock)移動滑鼠游標到“FunctionBlock”Icon按下滑鼠右鍵選取<NewPOU…>如何建立POU(FunctionBlock)POU命名規則:1.不區分大小寫(ex:“abc”相等於“ABC”)2.不允許重複定義相同名稱的POU3.不能為指令名稱(ex:LD,LDI)4.最多允許20個字元POU密碼設定:當使用者設定密碼後,在開啟此一POU時,需輸入正確密碼,否則無法看到POU的內容PMSoftPOU編輯畫面POU是由符號編輯表單和Ladder編輯器所組成Ladder程式中使用的變數或功能塊必須在變數表單中宣告區域符號編輯表單Ladder程式編輯區全域符號編輯表單宣告變數PMSoft變數表變數表種類:全域變數表Program型態POU的區域變數表(ex:O100,Ox0~Ox99,P0~P255)FunctionBlock型態POU的區域變數表PMSoft變數表全域變數表宣告在此的變數是可以用在所有的POU中不同於區域變數表,全域變數表沒有類別(Class)的欄位宣告的變數,可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置PMSoft變數表區域變數表(Program)宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中類別(Class)固定為VAR宣告的變數,可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置Example:Program型態POU的區域變數表PMSoft變數表區域變數表(FunctionBlock)宣告在此的變數只能用在目前編輯的POU中宣告的變數,可在編譯時由系統自動配置位址或是由使用者在Address欄位指定裝置類別(Class)有三個選項

-VAR:區域變數

-INPUT:輸入變數

-OUTPUT:輸出變數

Example:FunctionBlock型態POU的區域變數表PMSoft變數表變數命名規則:變數名稱不區分大小寫變數名稱可由底線符號、英文字母、數字所組成不可有連續兩個以上的底線符號底線符號不可以出現在最後一個字元最大長度為20個字元名稱中不可以含有空白字元變數名稱不可以為裝置名稱(ex:D10,M100)變數名稱不可以為常數(ex:100,K100)系統符號設定系統符號表的功能是在設定系統符號範圍(ex:D,M等暫存器),設定範圍內的裝置將保留給系統作為變數和功能區塊,在編譯時記憶配置使用當設定範圍內的裝置不夠用時,編譯時會有錯誤訊息產生PMSoft變數表變數型態:基本型態(SimpleType):BOOL：宣告變數型態是一位元(BIT)，系統配置為M裝置。WORD：宣告變數型態是16位元，系統配置D裝置。DWORD：宣告變數型態是32位元，系統配置連續2個D裝置。LWORD：宣告變數型態是64位元，系統配置連續4個D裝置。FLOAT：宣告變數型態是32位元浮點數，系統配置為2個D裝置，用於浮點數指令。COUNTER：宣告變數型態是16位元計數裝置，系統配置C計數裝置。TIMER：宣告變數型態是16位元計時裝置，系統配置T裝置。ARRAY：陣列為連續的記憶體位址(型態包括:BOOL,WORD,FLOAT,TIMER,COUNTER)功能塊(FunctionBlock):使用著自訂的功能塊PMSoft變數表變數型態輸入方式:型態列表陣列型態陣列大小基本型態PMSoft變數表功能塊型態輸入方式:功能塊列表選取功能塊PMSoft變數表的匯入和匯出目的:讓使用者將事先定義好的變數,匯入到變數表中使用變數表匯出:

在變數表單按下滑鼠右鍵,並點選ExportSymbols,即可完成匯出動作(PS:預設匯出附檔名為(.CSV)PMSoft變數表的匯入和匯出變數表匯入:

在變數表單按下滑鼠右鍵,並點選ImportSymbols,即產生匯入功能視窗在匯入檔案前是否將表單內容清除全部取代目前表單內容忽略匯入內容詢問使用者是否匯入該變數匯入檔案路徑Ladder編輯器輸入區域:Contact,Operation,FunctionBlock輸出區域:Coil,API,MotionInstruction,G-Code游標方框輸入區域輸出區域功能塊名稱實體名稱如何在Ladder中使用功能塊指令輸入格式功能塊名稱(+“.”+功能塊實體名稱)Ex:輸入ADD_16Ex:輸入ADD_16.INST功能塊的匯出和匯入目的:讓使用者將寫好的功能塊建立成程式庫,以便達到功能塊重複使用的功效匯出功能塊(ExportFunctionBlocks):提供單一或是多個功能塊的匯出提供密碼保護功能系統預設的附檔名為(.fbu)匯入功能塊(ImportFunctionBlocks):不允許匯入相同名稱的功能塊當匯入功能塊有密碼保護時,需輸入正確的密碼,才能完成匯入功能塊的匯出和匯入Example:匯出功能塊選取匯出功能塊密碼設定匯出路徑檔案名稱更改路徑功能塊的匯出和匯入Example:匯入功能塊輸入密碼選取匯入檔案匯入成功新匯入的功能塊匯入FB有密碼保護Ladder功能塊的監控啟動監控功能塊輸入數值功能塊輸出數值監控功能塊ADD_16的實體監控表單變數監控:全域變數:輸入“Global”+”.”+變數名稱(Ex:GLOBAL.RESULT)區域變數(Program):輸入程式名稱+“.”+變數名稱(Ex:O100.START)區域變數(功能塊實體):輸入程式名稱+”.”+實體名稱+”.”+變數名稱(Ex:O100.INST.SUM)Example:監控表單全域變數表FB範例DemoExample:繪製矩型的FunctionBlock繁體版簡體版16.CanopenCard功能說明利用CANbus作為控制伺服的通訊管道CANBusFPMCPM主機利用Ethernet將PM程式上下載PM主機PC主機FPMCNET具Net功能機組或CANopen簡介CANopen資料傳遞方式概論NodenOBJ0x0˙˙˙0xnNodemCANBUSCANBUSOBJ0x0˙˙˙0xn

對於CAN上的任一個節點(node)，內部會存放符合CANopen定義的資料，而每一個資料都有其相對應的代碼。節點(node)彼此間利用CANopen規範中的資料傳遞方式，來作節點(node)間將代碼內資料交換的方式。CANopen簡介CANopen運動控制方式概論Master命令伺服驅動檢查馬達122回報3

利用通訊方式控制伺服模組的方式主站發送運動模式，目標位置，以及起動此流程，若無其他需求則主站不再發送命令。伺服驅動器收到命令後，驅動馬達，並且在運轉過程中控制馬達遵循主站所配置的任務。伺服驅動器完成主站所配置的任務後，回報主站。 FPMC硬體環境 DVP-FPMC與ASD-A2硬體接線圖 硬體上利用RJ45連接線，連接ASD-AD的CN6與DVP-FPMC上CANopen的端子，而數台A2彼此利用CN6作連接，在最後一台的ASD-A2的CN6上連接一個120歐姆的終端電阻。FPMC硬體環境 ASD-A2硬體設定設定KeypadP1-01為000B(CANopen模式)。設定KeypadP3-00利用ASD-A2專屬模式時，要設定為0001~0004。非使用ASD-A2專屬模式時，可設定0005~007E。設定KeypadP3-01為0x0403或0x0203，其中4代表1Mbps，2代表500Kbps。設定完成後ASD-A2必須重新上電。注意事項同一個CANbus上每一個節點的代碼不能相同。同一個CANbus上要設定相同傳送頻率，則無法正常通訊。ASD-A2在脈波模式下不接收CANopen命令動作，而在CANopen模式下不接受脈波命令。1Mbps最大傳送距離為25公尺，500K最大傳送距離為100公尺FPMC硬體環境 DVP-FPMC與具CANopen通訊功能模組接線方式 以為例VFD-E交流馬達驅動器為例 VFD-E硬體設定設定參數碼09.13，因VFD-E無法利用ASD-A2專屬模式，要設定為5~127設定參數碼09.14為0或1，其中0代表1Mbps，1代表500Kbps。設定完成後VFD-E必須重新上電。通訊設定 支援兩種CANopen通訊頻率500Kb1Mb (初始設定)可經由設定CR裝置改變。另外通訊卡內訂節點(Node)代碼為127，使用者在使用時不得將同BUS上其他節點設定為127。同一個BUS上若裝置彼此間通訊頻率設定不同，則彼此無法通訊。A2如需使用專屬控制模式，則需將節點(Node)代碼設定為1~4。 FPMC速率設定FPMC卡CANopen程式流程CANBUS掃瞄啟動伺服伺服運轉針對ASD-A2

利用暫存器CR做運動上的控制其他具有CANopen通訊功能機組設定傳輸資料啟動傳遞 需瞭解CANopen通訊的相關內容。BUSSCAN 方式1利用PMSoft下達命令 方式2利用程式下達命令(Ladder)TO K254 CRn D裝置 D裝置此值一定AllServoonAllServooffAllErrorResetAllScanAddServoDriveDelServoDriveServoonServooffErrorResetFPMCInfoCANopenCANopen 方式3利用程式下達命令(POU)POU輸入預設節點：節點代碼，其數值範圍為1~4。啟動：起動SCAN動作1為起動、0為關閉。POU輸出節點：執行SCAN的節點。完成：節點掃瞄工作完畢。工作中：節點工作中。錯誤：節點發生錯誤或POU輸入錯誤。節點狀態：目前節點的狀態。起動伺服 方式1利用PMSoft下達命令

AllServoonAllServooffAllErrorResetAllScanAddServoDriveDelServoDriveServoonServooffErrorResetFPMCInfo 方式2利用程式下達命令(Ladder) 同樣可以利用LD命令對FPMC卡的暫存器CR，作資料的讀寫CANopenCANopen 方式3利用程式下達命令(POU)POU輸入預設節點：節點代碼，其數值範圍為1~4。啟動：POU啟動POU輸出節點：執行SCAN的節點。完成：工作完畢。工作中：節點工作中。錯誤：節點發生錯誤或POU輸入錯誤。節點狀態：目前節點的狀態。伺服運轉

目前控制方式只提供利用程式控制 利用LD來設定特定CR來達成伺服控制的目的 伺服運動模式可分為位置控制 其中對於被控制的伺服輸入必要的參數有位移量位置控制模式原點回歸 需設定原點回歸方式TO K254 CRn D裝置 D裝置CANopen位置控制伺服運轉模式操作位置控制模式位置控制模式提供輸入相對位置與絕對位置兩種絕對位置輸入位置即為馬達運轉的絕對位置相對位置輸入位置為馬達目前位置的相對距離另外如果需要設定速度與加速度也可以透過TO指令對CR裝置下達參數值各參數的單位均為馬達單位位移量速度 加速時間(PulsePerSecond)

位置控制POU輸入預設節點：節點代碼，其數值範圍為1~4。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。絕/相對位置：選擇位置控制模式下，下達的位置為絕對位置或相對位置，0為絕對1為相對。目標位置：位置控制的位置參數。運動速度：位置控制的速度參數，不能為0。加速時間：位置控制的加速時間參數，不能為0。減速時間：位置控制的減速時間參數，不能為0。 利用POU作位置控制模式原點回歸伺服運轉模式操作原點回歸原點回歸為將特定CR裝置設定為，符合CANopenDS402的原點回歸方式的代碼來達成原點回歸的目的。使用者除回歸方式外，還可以設定原點回歸速度以及加速度，以及實際最後位置與DOG的距離。各項設定參數其單位均為馬達單位。原點偏移量回原點速度回原點加速時間(使用者定義單位)原點回歸 利用POU作原點回歸模式POU輸入預設節點：節點代碼，其數值範圍為1~4。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。原點回歸方式：原點回歸方式，其數值範圍為1~35。視使用者需求選擇原點回歸方式。偏移量：原點回歸的偏移量。回原點速度：在碰到Homing點前的速度參數，不能為0。尋找零點速度：在碰到Homing點後到馬達停在indexpulse之間的速度，不能為0。當選擇模式不需Homing點時，此參數無用。加速時間：原點回歸的的加速時間參數，不能為0。原點回歸範例解說上圖為DS402規範中，方式7的原點回歸IndexPulse 馬達在出廠時以定義的特定位置。HomeSwitch DOG點PositiveLimitSwitch 正轉極限CANopen 利用POU作節點的狀態監控POU輸入預設節點：節點代碼，其數值範圍為1~4。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。POU輸出節點：目前狀態監控的節點代碼。節點連線：1為節點目前在連線狀態中。節點啟動：1為節點目前ServoOn。節點錯誤：1為節點發生錯誤。節點位置：目前該節點的馬達位置。若節點未連線節點連線、節點啟動、節點錯誤為0。與其他具有CANopen通訊功能機組通訊 在通訊卡與其CANopen機組作通訊時，需要得知一些與CANopenDS301相關的資訊，在傳遞時必須要知道傳遞對象的節點代碼傳遞對象的OBJ代碼傳遞資料的資料長度傳遞資料的內文而後對特定CR裝置發送以上資訊內容。等待傳送完畢後，即可利用CR起動資料傳輸動作。CANopenCANopen 利用POU作節點的參數寫入動作POU輸入預設節點：節點代碼，其數值範圍為1~126。啟動：起動位置控制，1為起動、0為關閉。物件辭典指標：節點的Objectindexnumber。物件辭典子指標：節點的Objectindex的subindexnumber。資料長度：傳送資料長度，單位為byte。必須符合該參數的規定資料長度。當