一类不可反馈线性化非线性系统的自适应容错控制_第1页
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第3O卷第42O12JOURNAIOFI.IAONINGSHIHUAUNIVERSITYVo1.30NO.4文章编号:1672—6952()04—0072——(辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,辽宁抚顺6860766;e--究应性制—收稿日期作者介绍:褚俊霞(1978第4期褚俊霞.一类不可反馈线性化非线性系统的自适应容错控制-其中,z一(-.,z)ER,?R分别是系统的状态和输入.?1(一1,…,)1b(z",z)(1zl+…+1.zl),b—maxB对于设计中出现的参数加以以下的普通性商定:假设3:a,p是正奇数,且?max),J0?max+}?0,i一引理1:对任意的持续函数f(x,),zER",YER,存在光滑函数l,使得:{厂(-十m十引理3:对任意的口?R,b?R,?1fa+b{P?2I口+J2.1第1步:考虑正定1yapn.函数:()一(s一o)+(…一…)z,由引理1—3V1(z1)()一(+@)+(.?z(;+maxB.z1rl)+z(z}一z)+(?z(王i一+Bz:1血r1)+z(一X2)+(一Om.x)(一BlXl一,z(+OmaxB),T一lXlr1X2maxB32TBr1一,z(+1),1(z)?,z+z(z一.2,72一)+(…一m.x)(…一T)74辽宁石油化工大学第3O卷v一v卜+w,w一w:一f(?一(一是+2)(+…+)+(xf一--.7一Oh一,)+(…一Om.x)(…一Tk…?一(n--+2)(十…+童.)+(z一一主一)+(一)(…一T一一6;…?一(n--忌+1)(+…+)+竽(z一主)+(一Om.x)(一Tk)+—一+w,v一f(一主)华?一2(+…+)+二(z—黔cbm~x--Y.-,)+薯OWk-?一(+...+彦)+(max--Omax)(bmax--Tn--t--鲁+霎(max--T,,-[1+(+印…++n--I牮rn+rn+3x.C(TT+B一?B,V?31壹:::.一0,.一[ln(1+;),一1.5zz,sin(z)]最后系统引入的Lyapunov(,.,z.)一2z+1(z+z).+』(s3一z)5/3ds+(…—transactionsonautomaticcontrol,,47(8):1249—transactionsonautomaticcontrol,,47(5):757—trans.onautontaticcontro1,,46(1):78—T

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