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文档简介

第四篇第五题讨论根据前一段时间的可观测量来设计电流值的控制方法。将离散化，得到：(=1,2,……468)进一步推算：(=1,2,……468)使每一对应时刻与，联立上式与，得到：(=1,2,……468)，再从离散化的式子推出瞬时制动扭矩与驱动电流产生的扭矩的关系式：(=1,2,……,468)由于T(n)与时瞬时对应关系，两者同时出现，T(n)只由决定，在本时刻n时只能得到，不知道，则：(=1,2,……468)，定义该式子为用前一时间段的制动扭矩预测本时间段的电流扭矩的递推式，但与T(n)有差异，记e（n）为两者之差。但e（n）无法得到，，用上一时刻的误差e（n-1）代替。(=1,2,……468)根据驱动电流与其产生的扭矩值之间的正比关系，得到试验台电流控制方法：(=1,2,……468)评价的方法：通过对路试与模拟的角速度进行比较，程序如下：clearn=load('zhuansu.txt');M=load('niuju.txt');w1=2*pi*514/60;M0(1)=M(1);wz(1)=w1;t=4.67;T=0.01;x=0.01:0.01:ty=0:0.01:tfork=1:1:t/Tw(k)=2*pi*n(k)/60;wz(k+1)=wz(k)-M(k)*T/48;endplot(x,w,'-r')holdonplot(y,wz,'-b')第四篇第六题clear,clc,closeallx=load('data.txt');%shuju.txt为那个excel数据；T0=x(:,1);l=length(T0);fori=1:lT2(i)=T0(i);T4(i+1)=13/48*T0(i);endT=zeros(l,1);%改进后的方案用T表示T(1)=200;w1=zeros(l,1);%w1：T产生的转速w1(1)=53.83320667;t=x(:,3);fori=1:lwp(i)=x(i,2)*2*pi/60;endfori=2:lw1(i)=w1(i-1)+(T(i-1)-T0(i-1))*0.01/35;T(i)=T4(i)+(T2(i-1)-T4(i-1));ifw1(i)-wp(i)>0.01T(i)=T(i)-300;elseifwp(i)-w1(i)>0.01T(i)=T(i)+300;ende

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