PID参数现场整定培训教材

PID参数现场整定培训教材

∫==2=3=∫4为什么要引进积分作用呢前面已经分析过,比例作用的输出与误差的大小成正比,误差越大,输出越大,误差越小,输出越小,误差为零,输出为零。

由于没有误差时输出为零,因此比例调整不行能完全消退误差,不行能使被控的值达到给定值。

必需存在一个稳定的误差,以维持一个稳定的输出,才能使系统的值保持稳定。

这就是通常所说的比例作用是有差调整,是有静差的,加强比例作用只能削减静差,不能消退静差静差:即静态误差,也称稳态误差。

为了消退静差必需引入积分作用,积分作用可以消退静差,以使被控的值最终与给定值全都。

引进积分作用的目的也就是为了消退静差,使值达到给定值,并保持全都。

积分作用消退静差的原理是,只要有误差存在,就对误差进行积分,使输出连续增大或减小,始终到误差为零,积分停止,输出不再变化,系统的值保持稳定,值等于值,达到无差调整的效果。

但由于实际系统是有惯性的,输出变化后,值不会立刻变化,须等待一段时间才缓慢变化,因此积分的快慢必需与实际系统的惯性相匹配,惯性大、积分作用就应当弱,积分时间就应当大些,反之而然。

假如积分作用太强,积分输出变化过快,就会引起积分过头的现象,产生积分超调和振荡。

通常参数也是由大往小调,即积分作用由小往大调,观看系统响应以能达到快速消退误差,达到给定值,又不引起振荡为准。

:微分时间,单位为秒定义:是指微分作用的持续时间,是指从微分作用产生时刻起到微分作用衰减到零接近零所花的时间。

如下图所示。

为什么要引进微分作用呢前面已经分析过,不论比例调整作用,还是积分调整作用都是建立在产生误差后才进行调整以消退误差,都是事后调整,因此这种调整对稳态来说是无差的,对动态来说确定是有差的,由于对于负载变化或给定值变化所产生的扰动,必需等待产生误差以后,然后再来慢2慢调整予以消退。

但一般的掌握系统,不仅对稳定掌握有要求,而且对动态指标也有要求,通常都要求负载变化或给定调整等引起扰动后,恢复到稳态的速度要快,因此光有比例和积分调整作用还不能完全满意要求,必需引入微分作用。

比例作用和积分作用是事后调整即发生误差后才进行调整,而微分作用则是事前预防掌握,即一发觉有变大或变小的趋势,立刻就输出一个阻挡其变化的掌握信号,以防止消失过冲或超调等。

越大,微分作用越强,越小,微分作用越弱。

系统调试时通常把从小往大调,详细参数由试验打算。

如:由于给定值调整或负载扰动引起变化,比例作用和微分作用肯定等到值变化后才进行调整,并且误差小时,产生的比例和积分调整作用也小,订正误差的力量也小,误差大时,产生的比例和积分作用才增大。

由于是事后调整动态指标不会很抱负。

而微分作用可以在产生误差之前一发觉有产生误差的趋势就开头调整,是提前掌握,所以准时性更好,可以最大限度地削减动态误差,使整体效果更好。

但微分作用只能作为比例和积分掌握的一种补充,不能起主导作用,微分作用不能太强,太强也会引起系统不稳定,产生振荡,微分作用只能在和调好后再由小往大调,一点一点试着加上去。

,积分作用和微分作用的关系是:比例作用是主要调整作用,起主导作用。

积分作用是帮助调整作用;微分作用是补偿作用。

在实际调试时可按以下步骤进行。

1关掉积分作用和微分作用,先调。

即令3600秒,=0秒,将由大往小调以达到能快速响应,又不产生振荡为好。

并需结合量程进行定量估算。

2调好后再调,由大往小调,以能快速响应,消退静差,又不产生超调为好,或有少量超调也可以。

应考虑与系统惯性时间常数相匹配。

一般值和惯性时间差不多。

3、调好后,再调。

一般的系统=0,1或2。

只有部分滞后较大的系统,值才可能调大些。

4参数修改后,可以少量修改给定值,观看系统的跟踪响应,以推断参数是否合适。

5值太小,值太小或值太大均会引起系统超调振荡。

6对于个别系统,如加温快降温慢,或升压快降压慢,或液位升得快降得慢等不平衡3系统是很难掌握的,更难兼顾动态指标,只能将调大些,值也调大些,牺牲动态指标来保证稳态指标。

这是由系统的不行掌握特性所打算的,而与调整器的性能无关。

常规参数设置指南启动参数自整定程序,可自动计算参数,自整定胜利率95%,少数自整定不胜利的系统可按以下方法调参数。

参数设置:如不能确定比例调整系数应为多少,请把参数先设置大些如30%,以避开开机消失超调和振荡,运行后视响应状况再逐步调小,以加强比例作用的效果,提高系统响应的快速性,以既能快速响应,又不消失超调或振荡为最佳。

参数设置:如不能确定积分时间参数应为多少,请先把参数设置大些如1800秒,3600时,积分作用去除系统投运后先把参数调好,尔后再把参数逐步往小调,观看系统响应,以系统能快速消退静差进入稳态,而不消失超调振荡为最佳。

参数设置:如不能确定微分时间参数应为多少,请先把参数设置为,即去除微分作用,系统投运后先调好参数和参数,、确定后,再逐步增加参数,加微分作用,以改善系统响应的快速性,以系统不消失振荡为最佳,多数系统可不加微分作用。

等温加湿与等晗加湿的区分等温加湿:加湿前后温度不变,湿度增加。

加湿时,空气中的热量汲取水份,温度降低,湿度增加,同时水粒子被空气汲取散热,温度又增加,所以达到了一个力量等恒的过程。

等晗加湿:加湿前后温度发生变化,湿度增加。

加湿时,空气中的热量汲取水份,降低了温度,湿度得到增加。

4工作案例11、工作案例背景状况描述我们部门喷漆室送排风系统采纳的是掌握燃气比例阀的开启度来调整液化气的供应量,从而达到掌握温度的目的。

湿度是用掌握喷淋泵的工作频率,从而掌握喷头喷淋量达到掌握湿度的目的。

由于温湿度之间交叉耦合作用,温湿度相互干扰,要达到一种平衡需要30~40分钟左右,在春秋季温湿度在设定值左右波动,想要达到稳定状态需要更长时间甚至消失震荡超调现象,不但造成能源铺张还给生产造成肯定影响。

2、您对当时故障或问题的缘由分析。

原系统参数是在冬季时调试,发觉程序中计算没有任何条件,造成系统关机后仍旧进行计算,由于积分作用,其次天开机时输出就会是100%,这样就会造成积分饱和,消失过冲现象。

,温湿度相互影响,温度变化造成湿度波动,湿度变化又造成温度波动,极易造成温湿度震荡。

3、您提出的解决措施或创新方法,这样关机后算法停止,不会进行积分计算,这样避开积分饱和,解决过冲现象。

,温湿度相互影响,极易造成温湿度震荡,现将温度作为主调整对象,参数为主参数,湿度为次调整对象,参数较温度参数弱。

这样当环境温湿度变化时,温度能较快达到稳态,同时由于湿度参数较弱对温度影响较小,不会对温度造成干扰,温度稳定后,湿度也能随之达到稳态。

4、措施实施后的效果和所起的作用,20分钟左右能达到