工业机器人技术应用技能大赛竞赛任务书

辽宁省机器人技术应用技能大竞赛任务选手须知任务辽宁省机器人技术应用技能大竞赛任务选手须知任务书共9页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时裁判申请更换任务书比赛中不得携带任何移动存储设备，任务完成过程配有一台编计算机，参考资料放置在“D：\参考资料”文件夹下参赛选手应在2小时内完成任务书规定内容，完成任务后举意裁判对任务评分和计时，其间不得与裁判交流选手提交的试卷不得出现学校企业姓名等身份有关的信息则成绩无效由于错误接线操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动的损坏，将依据扣分表进行理选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D：\技能大赛\位号文件夹下未存储到指定位置的运行记录或程序文件均给分。在完成任务过程中，请及时保存程序及数据工位 大赛任务描述赛场提供DLDS-1508工业大赛任务描述赛场提供DLDS-1508工业机器人技术应用实训系统，任务要组装完成后，环形装配检测机构旋转180断按钮的颜色和质量，检测完成后再旋转180度回到原位。最后中，不合格的按钮放入废料盒中（现场提供。主控PLC与1DLDS-1508大赛任务描述赛场提DLDS-1508工业大赛任务描述赛场提DLDS-1508工业机器人技术应用实训系统，任务要SCARA机器人从零件库，抓取对应的红色、黄色或蓝色按钮盖及他部件，将组装部件放置在环形装配检测机构的固定位置进行组装组装完成后，环形装配检测机构旋转180度，通过视觉相机的检测断按钮的颜色和质量，检测完成后再旋180度回到原位。最后SCARA机器人根据视觉相机的数据对按钮进行分类，搬运到成品中，不合格的按钮放入废料盒中（现场提供。主控PLC与机器人采用硬接线方式相互交流急停信号其余的控制信号一律采现场总线控制。设备可通过控制按钮和触摸屏两种方式控制，触摸中需包含控制按钮的所有功能图1DLDS-1508工业机器人技术应用实训系比赛任务基于工业机器人系统应用的编程及调运行时注意自身以及比赛任务基于工业机器人系统应用的编程及调运行时注意自身以及设备安全上电前确保电源电压是否正常仿真盒通信检测基于IP地址，未按规定设置IP地址而造成的通异常，按照通讯异常处理注意：请根据比赛总时长和评分表合理分配程序编写流程根据任务描述完成SCARA12345设置通信地址为：192.168.1.116站类型：Modbus-TCPPLCCan-Link比赛任务：基于工业机器人系统应用的编程及调运行时注意比赛任务：基于工业机器人系统应用的编程及调运行时注意自身以及设备安全上电前确保电源电压是否正常仿真盒通信检测基IP地址，未按规定设IP地址而造成的通异常，按照通讯异常处理注意：请根据比赛总时长和评分表合理分配程序编写流程（一根据任务描述完成SCARA机器人的程序编写根据任务要求编写相应程序逐一将零件库的按钮上盖和底座送到环形装配检测机构的指定位置，并进行相应的装配。根据视觉统检测结果，将成品按钮根据颜色进行相应的分类入库（未按照视检测结果入库，视觉部分将不得分。急停信号采用I/O硬接线，余信号采用现场总线控制要求1建立零件库处的工件坐标系2轨迹点要求准确，不允许出现卡顿与碰撞现象3程序既可通过示教逐一单步运行，也可自动连续运行4优化路径，提高节拍5设置通信地址为：192.168.1.116站类型：Modbus-TCP从站（二根据任务描述完成伺服驱动器的参数配置根据任务要求修改相应的参数，与PLC进行Can-Link通信1用伺服系统软件InoDriveShop或手动设置修改伺服驱2设置Can1用伺服系统软件InoDriveShop或手动设置修改伺服驱2设置Canlink地址为3站类型：Canlink从站45伺服电机带动转盘实现1806PLC1通过触摸屏面板编写程序，并将数据以Modbus- 方式准确的传输给PLC2192.168.1.133PLCModbus-TCP4站类型：Modbus-TCP要求1用伺服系统软件InoDriveShop或手动设置修改伺服驱器参数要求1用伺服系统软件InoDriveShop或手动设置修改伺服驱器参数2设置Canlink地址为3站类型：Canlink从站4伺服系统通过现场总线方式与PLC交换数据5伺服电机带动转盘实现180度旋转6伺服电机稳定运行，无异响（三根据任务描述完成视觉系统的编写根据任务要求完成视觉程序的编写，能够识别按钮颜色以，通现场总线传送到PLC中要求1通过触摸屏面板编写程序，并将数据以Modbus-TCP总方式准确的传输给PLC2设置摄像头通讯地址为192.168.1.133PLC通信方式为Modbus-TCP4站类型：Modbus-TCP从站（四根据任务描述完成触摸屏程序的编写根据任务要求完成触摸屏程序的编写能够完成按钮模块上的钮和指示灯的全部功能1设定触摸屏通信地址为2PLCModbus-TCP3PLCPLCSCARA1设定触摸屏通信地址为2PLCModbus-TCP3PLCPLCSCARA1 (MOVSD365D6000[2PLCSCARA机器人通信程序的编写，要求采Modbus-TCP3完成PLC与视觉系统通信程序的编写，要求采用TCP通信4完成PLCCanLink5671设定触摸屏通信地址为2PLC通信方式为Modbus-TCP3触摸屏应至少包括急停按钮、复位按钮、1设定触摸屏通信地址为2PLC通信方式为Modbus-TCP3触摸屏应至少包括急停按钮、复位按钮、启动按钮，并按钮功能与操作面板按钮功能完全相同（五PLC程序的编写与调试根据任务描述完成PLC控制程序的编写与调试协调SCARA器人转盘之间以及视觉检测系统配合工作完成按钮的上料装配检测以及产品分类存储要求1主程序中需编写如下程序 (MOVSD365D6000[2完PLCSCARA机器人通信程序的编写，要求采Modbus-TCP通信3完成PLC与视觉系统通信程序的编写，要求采用TCP通信4完成PLC与伺服驱动程序的编写要求采用CanLink通信5按钮板各按钮功能正常6程序编写要注重生产效率的提高7设置通信地址为8站类型：Modbus-TCP12348站类型：Modbus-TCP1234568站类型：Modbus-TCP主站（六生产运行效根据8站类型：Modbus-TCP主站（六生产运行效根据任务描述完成相应生产功能通过优化程序流程及机械结提高生产效率、减少次品率要求1能够将按钮散件装配成成品按钮，并分类入库2设备运转稳定，无卡顿和中途停机情况3无损坏工件情况4次品率主要考核分类存储完成的合格按钮中出现次品的率5检测按钮外观无刮伤现象6设备最终运行速度，由选手自行优化评分13个按钮装配（50分示教过程（20分a示教过程中有动作即可3b将工件底座安装在环3c3d3将按钮盖安装在工件e2fg33将完整的工件按颜色32PLC评分13个按钮装配（50分示教过程（20分a示教过程中有动作即可3b将工件底座安装在环3c3d3将按钮盖安装在工件e2fg33将完整的工件按颜色32PLC编程（10分3分3223视觉系统检测（10分55评分13个按钮装配（50分示教过程（20分a示教过程中有动作即可3b将工件底座安装在环3c3d将按钮盖安装在工件3e2f3g将完整的工件按颜色33个计分。2PLC编程（10分分3评分13个按钮装配（50分示教过程（20分a示教过程中有动作即可3b将工件底座安装在环3c3d将按钮盖安装在工件3e2f3g将完整的工件按颜色33个计分。2PLC编程（10分分3180218013223视觉系统检测（10分55需要说明处47个按钮装配（10分512个按钮装配（10分需要说明处47个按钮装配（10分512个按钮装配（10分6产品库中无废料（10分6完成装配入库零件 ）损坏零件 ）操作用时 ）分需要说明处47个按钮装配（10分512个按钮装配（10分6产品库中无废料（10分需要说明处47个按钮装配（10分512个按钮装配（10分6产品库中无废料（10分6完